Кинематическая пара (пара)

В нелинейной теории точности для механизмов с высшими кинематическими парами создан метод исследования, основанный на использовании свойств соприкасающихся кругов. Согласно этому методу реальный трехзвенный механизм с высшей кинематической парой должен быть преобразован к эквивалентному четырехзвенному плоскому шарнирному механизму с низшими кинематическими парами. Здесь эквивалентность заключается в том, что положения, скорости и ускорения ведомых звеньев обоих механизмов совпадают. При этом эквивалентный механизм надо заново строить для каждого выбранного положения трехзвенного механизма с высшей кинематической парой. В этом случае ошибки положения, скорости, ускорения могут быть вычислены соответственно в виде разностей положения, скорости и ускорения ведомых звеньев эквивалентного и идеального механизмов [3]. [c.196]

Если между простейшими движениями звена вокруг и вдоль трех координатных осей х, у z (рис. 1.3) отсутствуют какие-либо функциональные зависимости, то звено в зависимости от характера связей, налагаемых на его движение относительно другого звена кинематической пары, обладает числом простейших движений от I до 5. Число простейших движений может оказаться больше числа степеней свободы, если между простейшими движениями установлены функциональные зависимости, являющиеся дополнительными условиями связи как, например, в винтовой паре. [c.23]

Все кинематические пары делятся на классы в зависимости от числа условий связи, налагаемых ими на относительное дьи-жение их звеньев. Так как число условий связи может быть от 1 до 5, то число классов пар равно пяти, в соответствии с чем мы имеем кинематические пары I, И, III, IV и V классов. Класс кинематической пары может быть всегда определен, если будет принята во внимание зависимость (1.1). Из этого равенства находим [c.23]

Связи, налагаемые на движение звеньев кинематическими парами, подразделяют на индивидуальные, характерные для данного звена цепи, и общие, накладывающие одинаковые ограничения на движение всех звеньев. Например, кинематическая цепь (рис. 5, е), звенья которой соединены между собой с помощью лишь вращательных пар V класса с параллельными осями, является плоской. Звенья такой цепи движутся параллельно некоторой направляющей плос- [c.14]

Пример. На рис. 24 приведена структурная схема шестизвенного механизма. Пять подвижных звеньев (л = 5) и стойка 6 этого механизма образуют семь кинематических пар V класса, из которых шесть являются вращательными и одна — поступательной. Вращательные пары образованы звеньями б и /, / и 2, 2 и 5, 5 и 4, 5 и б, 4 и 5, а поступательная пара — ползуном 5 и направляющей (стойкой) б. Ведущее звено механизма показано круговой стрелкой. [c.29]

В частном случае замкнутая кинематическая цепь механизма с одной степенью свободы (№ = ) и одним контуром без избыточных связей (д=0) должна иметь такой набор кинематических пар, чтобы сумма их подвижностей была равна семи для пространственного механизма и четырем — для плоского механизма. Последующие присоединяемые группы звеньев, образующие после присоединения замкнутый контур, должны иметь в своем составе набор кинематических пар, сумма подвижностей которого равна шести для пространственного механизма и трем — для плоского механизма. Учитывая, что в реальных механизмах возможны деформации стойки или других звеньев, любой механизм с оптимальной структурой рассматривается как пространственный. [c.52]

Кинематические пары следует подобрать так, чт(]бы механизм был статически определимым, или же, если это затруднительно, свести к минимуму число избыточных связей. В данном случае механизм будет статически определимым (без избыточных связей), если пара А враш,ательная, пары В и С сферические, пара нор-шень цилиндр цилиндрическая. Тогда, учитывая, что число степеней свободы механизма = И/,, = 1 -(-2 = 3 (две местные подвижности — независимые вращения поршня со штоком и цилиндра относительно своих осей), по формуле Малышева получим q = 0. [c.314]

Широко применяются винтовые механизмы (рис. 2.12), в которых с помощью кинематической винтовой пары В осуществляется преобразование вращательного (рис. 2.12, а) или поступательного (рис. 2.12, б) движения входного звена 1 в поступательное (или вращательное) движение выходного звена 2. Комбинируя расположение и количество кинематических пар 5-го класса разных типов, получают разнообразные винтовые механизмы для решения многих частных задач. Их применяют в металлорежущих станках, прессах, приборах,измерительных устройствах и т. п. [c.18]

Из плоской монады 4 5 (см. рис. 3.3) получается двухзвенная структурная группа (диада) заменой кинематической пары 4-го класса кинематическим соединением из двух кинематических пар 5-го класса (рис. 3.6, а). Диада с одной внутренней кинематической парой С и элементами двух внешних В VI Ь кинематических пар по [c.26]

При условиях, принятых на плоской структурной схеме, необходимо предъявить повышенные требования к точности выполнения осей кинематических пар и С в стойке О и точного расположения элементов кинематической пары В относительно этих осей. В противном случае распределение нагрузки вдоль линии контакта в паре В будет неравномерным, что приведет к быстрому износу элементов этой кинематической пары. Для создания благоприятных условий контакта в кинематической паре В необходимо придать угловую подвижность (р с звену 2, заменив вращательную кинематическую пару С 5-го класса кинематической парой С 4-го класса (сферический шарнир с пальцем) (см. табл. 1.2). Этим устраняется связь, налагаемая кинематической парой С 5-го класса. Удаление этой связи позволяет понизить требования к точности изготовления элементов кинематических пар. [c.34]

Элементы кинематических пар Е, В ч С определяют положение звена 2 относительно стойки. Поэтому если кинематическую пару А, как и кинематическую пару В 2-го класса, выполнить с контактом по линии, то необходимо точно изготовить элементы этой кинематической пары относительно элементов кинематических пар О к В. Выполнения этого требования можно избежать, если устранить связь, заменив кинематическую пару А 2-го класса на пару 1-го класса (рис. 3.23, в). В этом случае точечный контакт звеньев 2 и <3 обеспечивает направление усилия взаимодействия этих звеньев вдоль оси кинематической пары О, что способствует созданию хороших условий работы в этой паре и увеличению долговечности её элементов. [c.34]

Избыточная подвижность появляется при замене соответствующей кинематической пары парой более низкого класса в зависимости от конкретных условий она может быть вредной или полезной. Избыточные подвижности появляются в реальных механизмах в результате синтеза структурных схем при введении в них дополнительных звеньев, не влияющих на относительное движение выходного звена, но, в частности, снижающих износ высших кинематических пар и улучшающих эксплуатационные характеристики механизма или способствующих лучшему распределению давлений. [c.36]

Анализ плоских структурных схем позволяет определить число звеньев, число кинематических пар, характер относительного движения входных и выходных звеньев и их число, равное числу степеней свободы механизма. На плоской структурной схеме нельзя выявить избыточные связи, налагаемые элементами кинематических пар, так как все кинематические пары на ней эквивалентны только кинематическим парам 4-го и 5-го классов. Однако это свойство плоских структурных схем позволяет выявлять звенья, налагающие избыточные связи, или звенья с избыточными подвижностями. [c.39]

Основой схем манипуляторов являются кинематические цепи, не образующие структурные замкнутые контуры, звенья которых соединены кинематическими парами 3, 4, 5-го классов. Положение каждого звена таких кинематических цепей изменяется обычно отдельным приводом. Если привод смонтирован на звеньях, составляющих кинематическую пару, то такая кинематическая пара называется приводной. Наибольшее распространение получили манипуляторы с поступательными и вращательными приводными кинематическими парами 5-го класса, однако известны конструкции с приводными парами цилиндрической 4-го и сферической 3-го классов. Число степеней свободы манипулятора с кинематическими парами 5-го класса соответствует числу приводных кинематических пар. [c.221]

Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее 1 Х относительное движение, образует кинематическую пару. Относительное движение звеньев может быть вращательным и поступательным. Так, кривошип 1 и шатун 2 (с.м. рис, 3.100, а) образуют кинематическую пару с вращательным движением ползун 3 и стойка 4 — пару с поступательным движением. [c.493]

При составлении схем применяются условные изображения кинематических пар и звеньев по ГОСТ 2.770—68. Кинематические пары принято обозначать буквами, а звенья — цифрами. На рис. 1.3 показаны кинематические пары враш ательные — О, А, В, С, D поступательные — Е, винтовые — Я высшие — К. Если вращательная пара расположена в средней части звена, то около кружка, обозначающего пару, вычерчивается дуга (рис. 1.3, а). Если в одном шарнире соединено п звеньев, то число кинематических пар равно /г — 1 (на рис. 1.3, б пары А и В соединяют звенья [c.14]

Определим теперь, сколько неизвестных характеризуют реакцию возникающую в каждой кинематической паре. Каждая сила и, следовательно, каждая реакция определяется тремя параметрами величиной, направлением и точкой, через которую проходит линия действия ее вектора. В дальнейшем последний параметр мы будем называть точкой приложения силы. Во вращательной паре известна точка приложения реакции — ее центр (рис. 106). В поступательной паре реакция направлена перпендикулярно к направляющей (рис. 107). Таким образом, три реакции двухповодковой группы содержат шесть неизвестных, вследствие чего задача о ее силовом анализе является статически определимой. Трехповодковая группа имеет шесть кинематических пар, которые характеризуются двенадцатью неизвестными, так что задача о ее силовом анализе получается тоже статически определимой. То же самое можно показать для группы любой сложности. [c.155]

В зависимости от вида элементов кинематические пары разделяют на низшие, звенья которых сопрягаются по поверхностям, и высшие, элементами которых являются точки или линии. К низшим кинематическим парам относятся вращательная, поступательная, сферическая, винтовая (табл. 2.1). Вращательную и поступательную пары можно рассматривать как частные случаи винтовой при шаге резьбы, соответственно равном нулю или бесконечности. Низшие кинематические пары отличаются способностью их элементов воспринимать и передавать значительные нагрузки при меньшем износе, чем высшие. [c.17]

Применение метода для механизмов, содержащих поступа тельные и цилиндрические кинематические пары. В предыдущем параграфе на примерах показан способ эквивалентной замены сферических и сферических с пальцем кинематических пар вращательными. При наличии в кинематической цепи механизма поступательных пар следует их заменить эквивалентными вращательными кинематическими парами. Весьма просто такая эквивалентная замена осуществляется при круговых направляющих (рис. 2.10). Ползун В заменяется стержнем ВС (показан штриховой линией), соединенным со стойкой вращательной кинематической парой. После такой замены оси всех четырех вращательных пар оказываются параллельными в пространстве, имеют ранг г = 3 (см. рис. 2.6, е) и в соответствии с равенством (2.4) механизм имеет одну свободу движения. [c.31]

Классификация кинематических пар по числу условий связи У и по числу степеней свободы представлена в табл. 1.2, где даны примеры пар всех классов. На эскизах кинематических пар стрелками указаны возможные относительные перемещения (поступательные и вращательные) по осям координат X, У, I. В винтовой паре (е) поступательное движение х вдоль оси X вращения винта неразрывно связано с вращательным движением ср функций х = с(р, где = tga — постоянный коэффициент, величина которого определяется углом а наклона винтовой линии. Это дополнительное условие связи повышает на разряд класс пары и соответственно снижает ее род. Пары а, б, в относятся к высшим, пары г, д, е — [c.20]

Величины и направления давлений в кинематических парах будут различными в разных положениях механизма, так как изменяются внешние силы, приложенные к механизму, и относительное расположение его звеньев. Поэтому определяют давления для ряда последовательных положений механизма и устанавливают, в каком из положений давление в данной паре будет максимальным. Это положение является расчетным для данной пары элементы пары должны быть рассчитаны на прочность по этому давлению. В общем случае расчетные положения для разных пар могут не совпадать. [c.231]

Следует обратить внимание на необходимость учета лишь независимых движений при определении класса кинематической пары. Можно подобрать такую форму элементов пары, чтобы при одном независимом движении возникло второе — производное в винтовой паре (рис. 1.3, ж) вращательное движение винта вызывает поступательное перемещение его вдоль оси. Такую пару сле- [c.10]

Учет трения. При точном определении давлений в кинематических парах необходимо учитывать силы трения, возникающие в этих парах. При графоаналитическом методе определения усилий эта задача решается методом последовательных приближений. Сущность метода заключается в следующем. На первом этапе определяют давления в кинематических парах без учета сил трения, как это было показано ранее. [c.71]

Опишем алгоритм расчета характеристик сервиса манипулятора, включающего пять подвижных звеньев и шесть вращательных кинематических пар, структурная схема которого показана на рис. 1. Оси пар IIi и совпадают с осями стойки и захвата манипулятора, а оси пар К , К , Z4 перпендикулярны продольным осям соединяемых ими звеньев. Оси пар и во всех конфигурациях манипулятора параллельны, так что точки С , j, С3 и С4 лежат в одной плоскости Q, проходящей через ось Z неподвижной системы координат Oxyz, связанной со стойкой. Ось пары 4 лежит в плоскости Q, и, значит, плоскость S, проходящая через точки Сд, и g, перпендикулярна Q. [c.77]

Замена высших пар кинематическими цепями с низшими парами. Любая высшая кинематическая пара, входящая в состав плоских механизмов, может быть заменена кинематической цепью, состоящей только из одних низших пар V класса (вращательных или поступательных). Для того чтобы заменяющие кинематические цепи, составленные только из низших пар V класса, образовывали системы, кинематически эквивалентные высшей кинематической паре IV класса, необходимо, во-первых, чтобы эти цепи накладывали на относительное движение исследуемых звеньев число условий связи, равное тому числу, которым обладала заменяемая пара, и, во-вторых, чтобы характер относите.чьного движения исследуемых звеньев при этом сохранялся. Для соблюдения первого условия необходимо, чтобы число п звеньев заменяющей цепи и число />5 пар V класса были связаны условием [c.7]

Роликовый подшипник на сх. в эквивалентен двухподвижной цилиндрической кинематической паре (сх. г). Упорный подшипник на сх. д, установленный сферическим основанием на конусной поверхности, эквивалентен пятиподвижной ларе(сх. е).Вал на двух подшипниках (схГаю) при анализе может быть представлен в виде одноподвижной пары (сх. э). При анализе Двойных зубчатых муфт,, универсальных щарниров (сх. и, к) можно такн е считать только два звена, соединенных эквивалентной по числу степеней свободы кинематической парой. Применение К. вместо кинематических, пар в м. позволяет увеличить несущую спо- [c.121]

Совокупность двух тел — такая, что первое тело ограничивает движение второго тела, и второе тело ограничивает движение первого тела, называется гсинематичетой парой] тела, составляющие кинематическую пару, называются звеньями пары. Чтобы ограничение взаимного движения звеньев могло иметь место, необходимо, чтобы звенья касались друг друга геометрические образы, по которым происходит это соприкосновение, называются элементами кинематической пары. Кинематические пары называются низшими, если их элементы суть поверхности, и называются высшими, если их элементы суть линии или точки. Такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно поступательное движение, называется поступательной парой такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно вращательное движение, называется вращательной парой такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно винтовое движение, называется винтовой парой. Первую пару можно себе представить в виде призмы, по которой скользит тело с прорезом по призматической поверхности. Вторая пара может быть представлена в виде круглого цилиндрического стержня, на который насажено тело с цилиндрическим прорезом, могущее только вращаться, но не могущее двигаться поступательно вдоль цилиндрического стержня. Наконец, третью пару изображает гайка с винтовой нарезкой, насаженная на винт. Очевидно, что эти пары дают возможность обращать движение, т. е. оставлять, например, неподвижным тело и перемещать проходящую через него призму. [c.309]

При условии, что одно звено трехзвенного механизма неподвижно, координат, подлежащих исследованию, будет а) в пространственном движении 18, Ь) в плоском дзижении 8. Если система состоит из неизменяемых звеньев, то в подвижных звеньях будет 6 условий связи в пространственном движении и 2 условия связи в плоском движении, а на кинематические пары останется 11 условий связи в пространственном движении и 5 условий связи в плоском движении. Так как в трехзвенном механизме возможны три пары, то в пространственном даижении возможны следующие комбинации а) 2 пары 5-го класса и 1 пара 1-го класса, Ь) 1 пара 5-го класса, 1 пара 4-го и 1 пара 2-го, с) 1 пара 5-го класса, и 2 пары 3-го класса, d) 2 пары 4-го класса и 1 пара 3-го класса. [c.335]

В тех задачах, где надо определить мощность, затрачиваемую на преодоление трения в кинематических парах механизма, следует поступать так 1) Вначале определить реакции в кинематических нарах, не учитывая трение между элементами кинематических пар. 2) Далее по найденным реакциям подсчитать силы или нометты трения, возникающие в этих парах, и, наконец, по определенным силам или NOMeHTaM трения подсчитать мощность, затрачиваемую на преодоление трения в кинематических парах механизма. [c.103]

Во вращательной паре подлежат определению величина и направление реакции, так как ее линия действия проходит через ось вращения пары. В поступательной паре подлежат определению величина и точка прилоокения реакции, так как известно только то, что направление реакции всегда перпендикулярно оси направляющих пары. В высшей кинематической паре (паре IV класса) подлежит определению только величина реакции, так как реакция направлена по общей нормали к кривым, образующим пару, и приложена в точке их касания. [c.104]

Рис. 2.25. Схемы распространенных кинематических пар а) изображение нращателыюй пары со схематизированными конструктивными формами а ) схематическое изображение вращательной пары, применяемое на кинематических схемах 6) я б ) то же для поступательной пары в) и в ) то же для винтовой пары г) и г ) то же для цилиндрической пары д) ид ) то же для шаровой пары е) и в ) то же для шаровой с пальцем пары

S , При последовательном присоединении групп необходимо руководствоваться определенными правилами. При образовании механизма с одной степенью свободы первая группа присоединяется свободными элементами звеньев к начальному звену и к стойке. Последующие группы могут присоединяться к любым звеньям полученного механизма только так, чтобы звенья группы обладали подвижностью друг относительно друга. Пусть, например, мы имеем четырехзвенный механизм AB D (рис. 3.2), образованный начальным звеном 2, стойкой 1 и группой, состоящей из звеньев 3 я 4. Следующая группа, состоящая из звеньев 5 и 6, может быть присоединена к любым двум разным звеньям механизма, например к звеньям 3 к 4 (рис. 3.2), но не к одному и тому же звену. Так, например, если присоединить звенья 5 и б к одному и тому же звену 3 (рис. 3.2), то контур FEG, образованный звеньями 3, 5 и 6, будет жестким, т. е. будет фермой. Нетрудно видеть, что для того, чтобы после присоединения группы ее звенья имели подвижность относительно тех звеньев, к которым группа присоединена, необходимо, чтобы замкнутый контур, образованный звеньями группы и звеньями, к которым она присоединится, был подвижным контуром. Так, на рис. 3.2 контур G FE будет обладать подвижностью. Нетрудно видеть, что для того, чтобы такой контур обладал подвижностью, необходимо, чтобы звенья контура входили бы не менее чем в четыре кинематические пары (пары F, Е, G и С на рис. 3.2). [c.54]

Кинематическими парами звена v (рис. 2) являются шаровая с пальцем нара В и шаровая пара С. Известны орт оси СВ звена и орт W оси пальг1а, который является принадлежа-HUIM звеиу V элементом пары В. [c.635]

В процессе движения звеньев механизма между их геометричес-ки.ми элементами необходим постоянный контакт. Замыкание кинематических пар может быть либо геометрическим, либо силовым. Первое достигается за счет формы геометрических элементов звеньев. Такие пары называют закрытыми (например, винтовая пара). Второе обеспечивается силами тяжести звеньев, упругостью пружин и т. д. Пары с таким замыканием называют открытыми (например, шар на плоскости). [c.11]

Кинематической парой (сокращенно — парой) называют подвижное соединение двух соприкасающихся звеньв (рис. 2.2). Совокупность поверхностей, линий и точек звена, входящих в соприкосновение (контакт) с другим звеном пары, называют элементом пары. Для того чтобы элементы пары находились в постоянном соприкосновении, пара должна быть замкнута геометрическим (за счет конструктивной формы звеньев) или силовым (силой тяжести, пружиной, силой давления жидкости или газа и т. п.) способом. [c.19]

В реальных условиях эксплуатации предусматривают дополнительные относительные перемещения звеньев. Так, для равномерного износа фаски головки клапана по условиям работы (при контакте с седлом) следует допустить его произвольное проворачивание относительно оси. Поэтому в реальном механизме (рис. 2.23, а) кинематическая пара О выполняется цилиндрической 4-го класса. Возникшая подвижность — поворот клапана 3 относительно своей оси не влияет на определенность относительного поступательного движения звеньев, обеспечивающего функциональное назначение механизма. Для упрощения технологии изготовления и сборки кинематическую пару С (сферический шарнир с пальцем) целесооб-разно заменить кинематической парой 3-го класса С (сферическим шарниром). Однако при этом появляется вращение звена 2 относительно его продольной оси, проходящей через центр пары С, что нарушает нормальную работу механизма. В данном случае это движение вредно и должно быть устранено (например, введением специальных пружин 4). [c.34]

С учетом трения в поступательных кинематических парах, кроме нормальных к поверхностям направляющих реакций, будут действовать силы трения, направленные вдоль цаправляющих в сторону, противоположную относительной скорости элементов пары. Во вращательных кинематических парах появятся моменты сил трения, направления которых будут противоположны относительным угловым скоростям звеньев, образующих кинематическую пару. Следовательно, определению реакций в кинематических парах с учетом сил трения должен предшествовать кинематический расчет механизма. С учетом указанных обстоятельств в уравнениях равновесия должны быть учтены дополнительные факторы. Так, например, в структурной группе второго вида (рис. 21.9) появятся моменты сил трения Мта во вращательной паре А и Мтв в паре В и сила трения Рте в поступательной паре С. Поэтому уравнение равновесия (21.2) приобретает вид [c.262]

Упругие звенья соединяются кинематическими парами в кинематическую цепь, обладающую упругими свойствами. Поэтому вводят понятие жесткости механизма, под которым подразумевают силу или момент силы, приложенные к вхоОному звену и вызывающие его единичное линейное или угловое перемеи ение. Жесткость механизма зависит от структурной и конструктивной схемы, жесткостей его звеньев, от вида кинематических пар, соединяющих звенья, и упругих свойств их элементов. Податливость механизма, состоящего из п звеньев, последовательно соединенных р кинематическими парами, равна сумме податливостей его звеньев и кинематических пар Х с [c.295]

Допустим, что два эвена соединены неподвижно и образуют кинематическую пару. В этом случае эти звенья уже нельзя считать свободными, так как их соединение налагает опре,деленные условия связи. В зависимости от вида соединения одно из звеньев сможет совершать одно, два, три, четыре или пять движений относительно другого звена из шести движений, перечисленных выше. Это же обстоятельство можно сформулировать так из шести возможных движений одного из звеньев кинематической пары отпо-ентельно другого звена этой же пары обязательно будет исключено пять, четыре, три, два или одно движение (табл. 10.1). В соответствии с изложенным И. И. Артоболевский разделяет кинематические пары на пять классов, причем класс пары определяется количеством отнятых свобод (количеством потерянных простейших относительных движений звеньев кинематической пары). Если осталась не уничтоженной одна степень свободы, то пару относят к I роду, при двух оставшихся степенях свободы — ко II роду и т. д. В дальнейшем иа схемах и таблиттах род (класс) кинематической пары обозначается римскими цифрами I, II и т. д. [c.494]

Другие примеры замены высших кинематических пар приведены на рис. 1.5, б, в, г заменяющие механизмы показаны справа. Общее правило замены высших кинематических пар цепями с низшими парами заключается в следующем на общей нормали к элементам высщей пары, образованной двумя звеньями в точке их контакта, находим центры кривизны контактирующих элементов с радиусами Р1 и Рз в них помещаем элементы пар пятого класса — вращательных — в случае конечных, либо равных нулю значений радиусов кривизны, и поступательных — при радиусе кривизны, равном бесконечности вторые элементы этих пар образуются дополнительным звеном, помещенным между указанными выще элементами. [c.12]

Рассматривая этот пример, мы предполагаем, что цилиндр не отрывается от плиты. Это условие будет выполнено, если силы Р, действующие на цилиндр, прижимают его к плите. Почти все высшие пары могут выполнять свою функцию лишь при соблюдении этого условия. Однако это же относится и к низшим кинематическим парам, если в них поверхности соприкосновения не замкнуты, как это иллюстрирует рис. 1.2. Такие связи в механике называют неудерживающими. В теории механизмов кинематические пары и кинематические цепи с неудерживающими связями называют кинематическими парами и цепями с силовым замыканием. Большинство высших кинематических пар (в их числе рассмотренная на рис. 1.1) имеют силовое защмкание. [c.10]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...