Пара кинематическая одноподвижная поступательная

Кинематическая пара (рис. 1.12) функционирует следующим образом. Пока палец 1 не находится в пазах, кинематическая пара шток 5 - втулка 4 представляет собой двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару (табл. 1.2). После того как палец 1 войдет в осевой паз 2, шток 5 будет совершать только одно поступательное (П) движение и пара станет одноподвижной поступательной. Когда палец 1 войдет в диаметральный паз 3, шток 5 будет совершать только одно вращательное (В) движение и пара станет одноподвижной вращательной. Итак, в процессе своего функционирования кинематическая пара (рис. 1.12) меняет как подвижность, так и виды движения и, следовательно, она является парой переменной подвижности. [c.34]

А - одноподвижная вращательная кинематическая пара А - одноподвижная поступательная кинематическая пара В, С - двухподвижные цилиндрические кинематические пары [c.207]

Конструкция элементов кинематических пар в реальных механизмах самая разнообразная. Так, например, одноподвижная поступательная кинематическая пара, соединяющая звенья / и 2 и изо- [c.41]

Преимущественное применение а основных рычажных механизмах манипуляторов ПР получили кинематические цепи с одноподвижными поступательными и вращательными парами. Сферические шарниры затрудняют подвод движений от приводов, и по этой причине заменяются кинематическими соединениями с тремя вращательными парами. [c.324]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ЦИЛИНДРИЧЕСКИМИ ШИПАМИ [c.44]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ТРЕУГОЛЬНЫМ ПОЛЗУНОМ [c.45]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ДВУМЯ НАПРАВЛЯЮЩИМИ [c.46]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ПОДВИЖНОЙ КОРОБЧАТОЙ НАПРАВЛЯЮЩЕЙ [c.47]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С КРУГЛЫМИ ЦИЛИНДРИЧЕСКИМИ НАПРАВЛЯЮЩИМИ [c.47]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С НАПРАВЛЯЮЩИМИ ВИНТАМИ [c.48]

Дуговой двуугольник, вписанный в равносторонний треугольник (рис. 62), и равносторонний дуговой треугольник, вписанный в квадрат (рис. 63), являются высшими кинематическими ОДНОПОДВИЖНЫМИ парами, т. е. парами с одной степенью свободы (f = I). Во всех положениях, непрерывно следующих друг за другом, нормали в опорных точках пересекаются одна с другой таким образом, не может возникнуть поступательное перемещение, а только вращение [32]. [c.49]

ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ ПАРА — одноподвижная пара, допускающая прямолинейно-поступательное движение одного звена относительно другого [см. Кинематическая пара (пара)]. [c.260]

Рис. 100. Одноподвижная поступательная кинематическая пара V класса второго вида.

Второй контур образуется присоединением звеньев и J к кулисе 3 и стойке б. Кинематическая пара между ползуном 5 и стойкой б, обеспечивающая поступательное перемещение ползуна 5, является одноподвижной поступательной. Шатун. соединяют с остальными звеньями двумя трехподвижными сферическими парами D и Е. Появившаяся местная подвижность q> шатуна 4 не изменяет движение остальных звеньев. [c.43]

Рассмотрим простейший трехзвенный механизм, состоящий из двух подвижных звеньев 1 и 2 и одного неподвижного звена О, называемого стойкой (рис. 1,а). В таком механизме три кинематические пары. Все они поступательные, одноподвижные. Так как все точки подвижных звеньев могут совершать только поступательные движения в параллельных плоскостях, то механизм плоский. Степень свободы его равна единице. [c.282]

Для определения подвижности этого механизма, как и в предыдущем случае, помещаем в опору А прямоугольную систему координат. Из рис. 2.39 видно, что этот механизм существует в том же пространстве, что и предьщущий кулачковый механизм (рис. 2.38). Действительно, кулачок 1 и ролик 2 могут вращаться вокруг оси 2, а толкатель и элементы высшей кинематической пары В движутся поступательно вдоль оси Хи У. Исследуемый механизм имеет три ( = 3) подвижных звена, три (рх = 3) низшие одноподвижные кинематические пары (А, С, О) и одну (рг = 1) высшую двухподвижную кинематическую пару (В). Значит, подвижность этого механизма, как и в предыдущем случае, должна определяться по формуле Чебышева. [c.101]

Если в платформенном механизме (рис. 2.72) заменить двухподвижные цилиндрические кинематические пары, например, на одноподвижные поступательные (р1 = 6) и шесть сферических на шесть сферических с пальцем (рг= 6), то можно получить платформу Стюарта без избыточных степеней свободы. [c.155]

Применение метода преобразования координат для определения положения звеньев ниже проиллюстрировано на примере кинематической схемы промышленного робота (рис. 3.44). Четыре подвижных звена /, 2, 3. 4 образуют четыре одноподвижные пары, из которых три вращательные и одна поступательная. Число степеней свободы робота равно четырем lt = 6 — 5/j = 6 4 — 5 4 = 4. Поэтому должны быть заданы четыре обобщенные координаты относительные углы поворота звеньев (pin = i) ( m i = Vi(0 и относительное перемещение вдоль оси звена 3 S v>=q t) (рис. 3.44). [c.132]

Из кинематических пар, изображенных на рис. 4, отметим вращательную пару (рис. 4, г), допускающую относительное вращение, и поступательную пару (рис. 4,3), допускающую прямолинейное пос-ступательное движение. Каждая из этих пар имеет одну степень свободы и потому их следует называть одноподвижными. Следует также обратить внимание на винтовую пару (рис. 4,е), допускающую вращение вокруг оси винта и поступательное движение вдоль этой оси. Так как эти два движения связаны между собой геометрическими формами винтовой поверхности резьбы, то винтовую пару следует считать также одноподвижной. [c.17]

Для получения всех возможных кинематических цепей, удовлетворяющих какому-либо сочетанию, надо еще указать последовательность расположения кинематических пар. Например, две одноподвижные пары могут быть смежными и несмежными. Кроме того, одноподвижная пара может быть вращательной, поступательной, винтовой двухподвижная пара может быть цилиндрической, сферической с пальцем и т. д. Поэтому общее число вариантов замкнутых кинематических цепей получается достаточно большим. К тому же из каждой кинематической цепи можно получить несколько различных механизмов, принимая поочередно за стойку различные звенья этой цепи. [c.28]

Для плоских кинематических цепей число уравнений статики равно Зп. Число неизвестных для каждой одноподвижной пары равно двум модуль реакции Рц на звено I со стороны звена ] и угол ао —ДЛЯ вращательной пары (рис. 29, а) модуль реакции Рц и координата хц ДЛЯ поступательной пары (рис. 29, б) . Высшая двух- [c.59]

ОДНОПОДВИЖНАЯ СДВОЕННАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА [c.49]

ПРИВОДНОЕ ОДНОПОДВИЖНОЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ — щарнирный или рычажный м., обеспечивающий принудительное качательное или поступательное относительное движение звеньев, не соединенных между собой кинематической парой. [c.335]

Протяжки, прошивки и дорны. При координатном протягивании заготовки жестко фиксируются на планшайбе протяжного станка. Структурная схема ТС для этого случая показана на рис. 2.2, вариант а. Здесь протяжка совершает поступательное движение со скоростью резания Кр, образуя в месте контакта заготовки с передней направляющей инструмента двухподвижную пару IV класса. Будем считать, что каретка протяжного станка, соединенная при помощи тягового патрона с протяжкой, образует одноподвижную кинематическую пару V класса. При этом ТС имеет одну степень свободы. Такое крепление заготовки накладывает на систему д =1+5-1+41-61=4 избыточные связи, исключающие линейные /у, // и угловые /у, // подвижности заготовки. [c.51]

Для создания любого механизма необходимо иметь стойку и подвижные звенья, соединенные друг с другом посредством кинематических пар. Так как в исследуемом одноподвижном пространстве разрешено всего одно движение, то для объединения звеньев в механизм могут использоваться только одноподвижные кинематические пары. Такими парами прежде всего являются вращательная и поступательная. [c.60]

Одноподвижное пространство не ограничивается только вращательным или поступательным движением, оно может быть, например, винтовым. Известно, что винтовое движение является суммой вращательного и связанного с ним функциональной зависимостью поступательного движений. Винтовое движение звеньев в одномерном одноподвижном пространстве можно реализовывать только винтовыми кинематическими парами. [c.61]

Рис. 2.10. Механизмы, существующие в одномерном двухподвижном пространстве а - манипулятор, имеющий одноподвижные кинематические пары б - манипулятор, имеющий двухподвижную кинематическую пару в - манипулятор, имеющий вращательную и поступательную кинематические пары г - винтовой домкрат А, В, С -кинематические пары 1,2 - подвижные звенья

Клиновой механизм (рис. 2.33) имеет два подвижных звена (и = 2) и три одноподвижные (р=р1 = 3) поступательные кинематические пары. Тогда его подвижность будет [c.93]

Пластинка совершает вращательное фу движение в кинематической паре А вокруг оси . В кинематической паре С (игла-пластинка) точка контакта элементов кинематических пар совершает сложное движение, которое можно разложить на два простейших поступательные х, г вдоль осей Хи 2 соответственно. Так как движение иглы происходит по дуге окружности, то поступательное движение элемента кинематической пары вдоль оси 2 будет зависимым от поступательного движения X. Поэтому высшая пара С будет одноподвижной. [c.94]

Исследуемый механизм (рис. 2.37) состоит из кулачка 1, который имеет рабочую поверхность переменной кривизны и образует с взаимодействующим с ним толкателем высшую кинематическую пару В. В состав механизма также входят две одноподвижные пары А - вращательная и С - поступательная. Механизм преобразует вращательное движение кулачка 1 в необходимое поступательное движение толкателя 2. [c.98]

Элементы высшей кинематической пары движутся поступательно только вдоль оси У. Значит, высшая кинематическая пара В является одноподвижной, а перемещение ее элементов будет повторяющимся, и поэтому его учитывать не нужно. [c.99]

Рис. 2.62. Механизмы с незамкнутыми кинематическими цепями а - манипулятор с начальным поступательным звеном б - манипулятор с начальным вращательным звеном /, 2, 3, 4 - подвижные звенья К, О, I -одноподвижные кинематические пары

Плат рма Стюарта содержит тринадцать (и = 13) подвижных звеньев, восемнадцать кинематических пар (р=18), из которых шесть одноподвижных (р = 6) поступательных, шесть трехподвижных (рг= 6) сферических и шесть (р2= 6) двухподвижных сферических с пальцем. [c.155]

Определимся с кинематическими парами, которые будут использоваться при синтезе механизмов по найденному решению. Пусть в качестве одноподвижных кинематических пар в механизме используются низшие (вращательная, поступательная, винтовая) и высшие пары. [c.193]

Исследуемый механизм содержит только одноподвижные низшие вращательные и поступательные кинематические пары, имеет стойку и подвижные звенья. [c.225]

Пусть в качестве одноподвижных кинематических пар в синтезируемых механизмах будут использоваться только классические низшие пары, такие, как вращательная (В) и поступательная (П). Путем различного сочетания выбранных кинематических пар можно построить несколько механизмов с различными структурными схемами, которые будут соответствовать найденному решению. [c.237]

Видно фис. 3.42), что данная модификация устройства ПВП также является фермой (известны два угла, следовательно, и третий, и две стороны), однако кинематический анализ возможных в нем движений показывает, что вся эта ферма может перемещаться вдоль горизонтальной оси. В этом случае исследуемое устройство с позиций структурного анализа представляет собой одно звено с разнесенной поступательной кинематической парой, которое существует в одноподвижном пространстве. Такое устройство является элементарным механизмом и, конечно же, не отвечает сформулированным выще начальным условиям. [c.243]

У плоских РМ звенья могут соединяться кинематическими парами только двух видов вращательными (В) и поступательными (П). Варианты условного графического изображения таких пар на схемах приведены на рис. 2.9.1, где цифрами 1 и 2 обозначены соединяемые звенья. Указанные кинематические пары являются одноподвижными (т. е. обеспечивают одну степень свободы в относительном движении двух соединяемых звеньев) и относятся к так называемым низшим кинематическим парам, элементы которых теоретически должны соприкасаться по поверхности. Вращательную пару называют шарниром. Соответственно РМ, содержащий только враща-те.тьные кинематические пары, называют шарнирным механизмом (ШМ). [c.321]

Исследуемый кулисный механизм состоит из четьфех звеньев, три из которых подвижные кривошип 1, кулиса 2, камень 3 и одно неподвижное - стойка. Указанные звенья соединены между собой посредством трех вращательных А, В, О кинематических пар, оси которых параллельны, и одной поступательной пары С. Все кинематические пары являются одноподвижными. [c.136]

Классификация кинематических пар по числу степеней свободы и числу связей. Числом степеней свободы механической системы называется число возможных перемещений системы. Для твердого тела, свободно движущегося в пространстве, число степеней свободы равно шести три возможных перемещения вдоль неподвижных координатных осей и три — вокруг этих осей. Для звеньев, входящих в кинематическую пару, число степеней свободы в их относительном движении всегда меньи1е шести, так как условия постоянного соприкасания звеньев кинематической пары уменьшает число возможных перемещений. По предложению В. В. Добровольского ) все кинематические пары подразделены по числу степеней свободы на одно-, двух-, трех-, четырех- и пятиподвижные. В табл. 1 даны примеры кинематических пар с их условными обозначениями но ГОСТ 2770-68, которые дополнены обозначениями, рекомендованиыми Международной организацией по стандартам (ИСО) ). Наиболее распространенными являются одноподвижные пары, которые представлены в трех вариантах. В поступательной паре относительное движение ее звеньев прямолинейно-поступательное, во вращательной паре — вращательное и в винтовой — винтовое, т. е. движение, при котором перемещения вдоль и вокруг какой-либо оси связаны между собой определенной зависимостью. [c.21]

В ПЛОСКОМ механизме кинематически всегда эквивалентна вращательной паре, цилиндрическая пара эквивалентна вращательной, если ось цилиндра перпендикулярна плоскости движения, и поступательной паре, если ось цилиндра параллельна плоскости движения. Кроме того, в плоских механизмах одноподвижные пары обычно являются низщими, а двухподвижные — высшими. Расположение кинематических пар должно обеспечивать всем звеньям плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. Например, в механизме с одними вращательными парами, который называется шарнирным, оси всех пар должны быть параллельны между собой. [c.37]

При проектировании структурной и кинематической схем механизмов необходимо выполнить точно или с допустимыми отклонениями заданные условия и свойства механизма. Схемы являются одним из видов конструкторских документов и вьшол-няются с помощью специальных условных графических обозначений, позволяющих показать необходимые элементы и связи между ними. В табл. 2.1 приведены условные графические обозначения кинематических пар. Следует отметить, что для пары определенного вида используется несколько видов условных обозна- ний (например, в табл. 2.1 — графические обозначения вращательной пары), позволяющих наиболее полно отобразить связи между элементами кинематической пары с приближенным учетом или вовсе без учета действительного расположения и соотношения размеров этих элементов. Для текстовых документов используются буквенные обозначения и цифровой код. Например, одноподвижная вращательная пара обозначается 1в, цифровой код [100] поступательная — 1п, цифровой код [010] винтовая — leu, цифровой код [001]. Первая цифра кода отражает число вращательных, вторая — число поступательных и третья — число винтовых перемещений в относительном движении звеньев пары. [c.39]

На рис. 2.7 в качестве примера приведены механизмы, сзш1ест-вующие в одноподвижном пространстве и собранные с использованием только вращательных и поступательных кинематических пар соответственно. [c.60]

Решим задачу о существовании наиболее расхфостраненных в науке и технике так называемых плоских одноподвижных ( Г= 1) рычажных четьфехзвенников (и = 3), т. е. механизмов, существующих в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве, допускающем независимые линейные перемещения вдоль двух осей, а вращение - относительно третьей. При синтезе таких четырехзвенников используются только линейные звенья (Г= 2) и низшие вращательные и поступательные кинематические пары (рг = 0), оси которых взаимно перпендикулярны. [c.244]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...