Механизмы с двумя поступательными кинематическими парами

МЕХАНИЗМЫ С ДВУМЯ ПОСТУПАТЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ПАРАМИ [c.175]

Проиллюстрируем построение оптимальных управлений на примере идеального манипулятора — плоского механизма с двумя поступательными и одной вращательной кинематическими парами Координаты х , х захвата в этом случае определяются так [c.28]

На рис. 1 представлен пространственный кривошипно-ползунный механизм общего вида с двумя сферическими кинематическими парами в точках А ш В. Ведущее звено АдА вращается вокруг оси ОАд. Ведомое звено совершает возвратно-поступательное движение вдоль прямой ( Б. Система декартовых прямоугольных координат выбрана так, что ось абсцисс X совпадает с осью вращения кривошипа, ось Z направлена вдоль общего перпендикуляра к осям ОАд и QB. Все кинематические параметры ясны из рис. 1. [c.184]

На рис. 4.1, а представлена кинематическая схема механизма, состоящего из параллельного соединения механизма двойного ползуна (звенья 1, 2, 3, 4, 7) и кривошипно-ползунного механизма (звенья 1, 5, 6, 7). Звено 1 является пассивным звеном и при определении подвижности механизма учитываться не должно. Пассивным звено 1 является потому, что в механизме с двумя поступательными парами (механизм эллипсографа) точка С находится на середине шатуна АВ и совершает вращательное движение по окружности радиуса ОС даже в том случае, если звено I из механизма изъять, а ведущим сделать звено 3 или 4. По формуле Чебышева при п = 6 и рх = 7 [c.113]

На рис. 47 изображена кинематическая схема эллипсографа, представляющего собой шарнирный механизм с двумя поступательными парами ОА — кривошип (пассивное звено) ВС — шатун (звено, совершающее сложно-плоское движение) звенья 5 и С — ползуны. Точки шатуна 2 при вращении кривошипа I описывают траектории в виде эллипсов различных параметров для некоторых точек эти эллипсы вырождаются в окружности и прямые линии. [c.63]

Заметим, что низшая кинематическая пара любого класса может быть заменена эквивалентной совокупностью простейших вращательных кинематических пар, количество которых равно числу, дополнительному до 6 к номеру класса кинематической пары. Так, например, кинематическая пара четвертого класса может быть заменена двумя вращательными кинематическими парами, кинематическая пара первого класса — пятью простейшими кинематическими парами и т. д. Простейшие вращательная и поступательная кинематические пары являются частными случаями винтовой кинематической пары (см. рис. 2.4, в). Таким образом, механизмы с кинематическими парами различных классов могут быть преобразованы к механизмам, содержащим лишь вращательные кинематические пары, с помощью эквивалентных замен. В дальнейших рассуждениях предполагаем, что такое приведение механизмов осуществлено. [c.22]

Кинематическая пара класса IV образуется как сочетание цилиндра и втулки (поз. 7, в). Относительное движение определяется двумя. параметрами вращением вокруг оси цилиндра и поступательным перемещением вдоль этой же оси. Примером конструктивного исполнения является фиксатор /, цилиндрический палец которого образует с втулкой 2 кинематическую пару класса IV. В поз. 8, б изображена кинематическая пара класса IV, образованная сочетанием цилиндра 1 с двумя плоскостями рамки 2. Относительное движение цилиндра 1 определяется двумя параметрами вращением вокруг оси цилиндра и поступательным движением вдоль оси у паза рамки 2. Кинематическая пара такого вида нашла применение во многих шарнирных механизмах приборов. [c.14]

На рис. 4 изображены распространенные кинематические пары с их условными изображениями на схемах механизмов шаровая пара (рис. 4, а), шаровая с пальцем (рис. 4, б), цилиндрическая (рис. 4, в), вращательная (рис. 4, г), поступательная (рис. 4, д), винтовая (рис. 4, е) пара с двумя касающимися по линии звеньями (рис. 4, ж). [c.15]

Из четырехзвенной кинематической цепи с двумя несмежными поступательными парами получается только один вид механизма — тангенсный механизм, названный так потому, что перемещение ползуна пропорционально тангенсу угла поворота кулисы, если ее направляющая проходит через центры вращательных пар. [c.19]

Задаваясь различным сочетанием этих чисел, удовлетворяющих условию (2.8) можно получать группы различного вида. Все получаемые таким способом группы разделены на классы II, III, IV, V и т. п. Простейшее сочетание чисел звеньев и пар, удовлетворяющих условию (2.7), будет /г = 2ир = 3. В рассматриваемой простейшей группе, состоящей из трех кинематических пар, элементы двух звеньев остаются свободными и группа АСВ (рис. 38, б) может быть присоединена элементами Л и В к двум любым звеньям а я Ь механизма. Группу, имеющую два звена и три пары V класса, называют группой II класса второго порядка, или двухповодковой группой, так как эта группа к механизму присоединяется двумя поводками АС и ВС. Двухповодковые группы, кроме трехшарнирной, имеют еще четыре модификации в зависимости от числа и расположения вращательных и поступательных пар (рис. 39, а, б, в, г). Двухповодковая группа с тремя поступательными парами невозможна, так как, будучи присоединена к стойке, она не обладает нулевой подвижностью и может, следовательно, перемещаться. [c.31]

Остающееся после наложения общих связей число степеней свободы т каждого из тел определяет номер рода механизма. Если механизмы обладают одной степенью свободы, то N — т — 1 N — 1 т = N - - 1 = 2 после наложения общих связей на все звенья механизма первого рода каждое из них обладает двумя степенями свободы. Звенья между собой могут образовывать только кинематические пары первого рода. К механизмам этого вида могут быть отнесены такие, в которых звенья соединяются поступательными парами, определяющими перемещения, параллельные одной плоскости, например механизм клинового пресса (рис. 2.2) К этому же роду должны быть отнесены винтовые механизмы с общей осью вращения. [c.70]

Поясним изложенное на примере образования механизмов из четырехзвенной кинематической цепи с двумя вращательными и двумя поступательными парами (рис. 1.6, а). Звено цепи содержит элементы двух вращательных пар О и А, которыми оно [c.18]

При проведении кинематического расчета многозвенных механизмов часто возникает задача определения КП движения некоторой точки В тела, движение которого задано а) точкой (Л) и прямой (заданной двумя точками С и Л), с которой это тело связано с поступательной парой (рис. 6, а) б) двумя точками А и С, принадлежащими этому телу (рис. 6, [c.108]

Механизмы с числом входных звеньев, равным одному, двум и более, могут создаваться на основе. многоповодковых (более двух поводков) структурных групп, образующих внутренние замкнутые контуры. Так, при помощи трехповодковой структурной группы (см. рис. 3.5, б) можно создавать механизмы с числом степеней свободы от 1 до 3. Например, присоединением такой группы к тре.м входным звеньям 5, 6, 7 (рис. 3.11), составляющим поступательные кинематические пары со стойкой, получим механизм, с помощью которого можно обеспечивать необходимое положение звена 4 в пространстве. [c.28]

Рис, 12. Кинематические схемы четырех видов плоских трехзвенных механизмов с высшими парами а) — с двумя вращательными б) — с ращательной в поступательной [c.24]

Из четырехзвенной кинематической цепи с двумя смежными поступательными парами можно получить механизмы трех видов механизм эллипсографа, в котором траектории точек шатуна — эллипсы (окружность и прямая линия считаются частными случаями эллипса), двухкулисный механизм и синусный механизм. В синусном механизме ползун перемещается пропорционально синусу угла поворота кривощипа, если угол между осями поступательных пар равен 90°. [c.19]

Другие примеры замены высших кинематических пар приведены на рис. 1.5, б, в, г заменяющие механизмы показаны справа. Общее правило замены высших кинематических пар цепями с низшими парами заключается в следующем на общей нормали к элементам высщей пары, образованной двумя звеньями в точке их контакта, находим центры кривизны контактирующих элементов с радиусами Р1 и Рз в них помещаем элементы пар пятого класса — вращательных — в случае конечных, либо равных нулю значений радиусов кривизны, и поступательных — при радиусе кривизны, равном бесконечности вторые элементы этих пар образуются дополнительным звеном, помещенным между указанными выще элементами. [c.12]

С двумя независимыми параметрами. Поэтому он начинается со второй строки, в которой помещены те же комбинации букв, что и во второй строке первого столбца, но без скобок, согласно принятому условию. Случай ПП не может быть реализован никакой конструкцией кинематической пары в собственном смысле этого слова. Если же элементами пары будут параллельные скользящие плоскости, то в некоторых случаях эта плоскостная пара с тремя степенями свободы ведёт себя, как пара ПП, так как третье возможное движение — Epaщe иe вокруг оси, перпендикулярной к плоскости, —аннулируется другими связями механизма. Случай Я в реализуется цилиндрической п а р о й, допускающей сак вращательное движение, так и поступательное—вдоль [c.50]

Кинематическая схема автомата серии AA4II приведена на рис. 30. Вращение от электродвигателя передается клиновыми ремнями через шкивы 15 и 16 на коленчатый вал, который сообщает возвратно-поступательное движение высадочному ползуну 14 и передает вращательное движение на боковые распределительные валы двумя парами конических колес 12 и 13. От этих валов с помощью эксцентриков приводятся в движение ползуны 9 механизма отрезки и заострения, а е бокового правого вала от кулачка зажима 2 через. рычаг / получает движение ползун 17 механизма зажима. На консоли коленчатого вала установлена кривошипная планшайба //, сообщающая через тягу 8 и рычаг 6 возвратно-поступательное движение каретке подачи 7. Во время подачи проволока захватывается зубильцем 5, смонтированным на каретке 7, и протаскивается через неприводные правильные ролики 3. Каретка подачи 7 перемещается по направляющей 4. Таким образом, проволока перемещается по прямой линии. В автоматах для изготовления гвоздей с небольшим диаметром и длиной каретка подачи движется по дуге. Сбрасывание гвоздя происходит с помощью устройства 10. [c.68]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...