Пара кинематическая разомкнутая

Кинематические пары делятся на замкнутые и разомкнутые. На рис. 2 представлена замкнутая кинематическая пара, так как ее звенья разъединиться не могут. Изображенные на рис. 3 кинематические пары относятся к виду разомкнутых, ибо их элементы допускают возможность размыкания. Для устранения этой возможности пользуются весом одно го из звеньев или применяют пружину, прижимающую одно звено к другому. [c.15]

Как можно было заметить, кинематические цепи могут быть замкнутыми, как на рис. 1.5 и 1.7, г, или разомкнутыми (рис. 1.7, а, б). В первом случае каждое звено входит, по крайней мере, в две кинематические пары, а вся цепь образует замкнутый контур (начав обход цепи на рис. 1.5 от звена 1 к звену 2, мы вернемся к звену / от звена 4). Во втором случае (рис. 1.7, а, б) хотя бы одно звено входит в состав только одной кинематической пары (звено 2). Естественно, при равном числе подвижных звеньев замкнутые цепи имеют меньшее число степеней свободы, чем разомкнутые. Первые широко применяются в кинематических цепях рабочих машин, станков, автоматов и т. д. вторые — в цепях манипуляторов и роботов. [c.16]

Приведенный пример характеризует наиболее распространенный простейший частный случай пространственной кинематической цепи, в которой оси Вращения и перемещения элементов соседних кинематических пар взаимно перпендикулярны. Для замкнутой кинематической цепи П. используют, разделяя замкнутую цепь на две незамкнутые, а затем приравнивают полученные координаты элементов разомкнутой кинематической пары. [c.264]

Как видно, изменение взаимного положения звеньев с сохранением контакта, обеспечивающего замкнутость цепи, здесь оказалось уже возможным, хотя и в ограниченных пределах. Поворот звеньев в одном направлении на заданный угол ограничивается стойкой, а при противоположном вращении ведущего звена нарушается контакт, т. е. размыкается кинематическая пара и сама цепь превращается из замкнутой в разомкнутую. [c.27]

Манипулирующие устройства. Кинематические схемы манипулирующих устройств, определяющие степени подвижности роботов, зависят от принятой системы координат. Манипулирующие устройства роботов имеют разомкнутые схемы, первым звеном которых является корпус робота, последним — звено, несущее захватные органы. Кинематические схемы содержат, как правило, только вращательные и поступательные кинематические пары. Тип зоны обслуживания робота также теСно связан с кинематической схемой манипулирующих устройств, так как он зависит от числа, типа и взаимного расположения кинематических пар и размеров их звеньев. [c.142]

Например, считаем, что в исследуемом шарнирном четырех-звеннике (рис. 2.31) разомкнута кинематическая пара В. Тогда, чтобы соединить звено i и 2 (в данный момент они как бы удалены от своего конечного положения), необходимо повернуть звено 1 вокруг оси Z, а звено 2 перемещать вдоль осей X, У до тех пор, пока не замкнется кинематическая пара В. Итак, для мысленной сборки механизма понадобилось три простейших независимых перемеще- [c.91]

В механизмах с разомкнутой кинематической цепью число независимых замкнутых контуров равно нулю (к = 0). Тогда из (2.22) следует, что в этих механизмах количество подвижных звеньев и равно числу кинематических пар р, т. е. [c.205]

В процессе работы кривошипно-ползунного механизма насоса его структурная схема все время остается неизменной. В механизмах манипуляторов в процессе работы структурная схема механизма может изменяться. Так, если промышленный робот выполняет сборочные операции, например вставляет цилиндрическую деталь в отверстие, то при транспортировке детали его манипулятор является механизмом с открытой, или разомкнутой, кинематической цепью. В тот момент, когда деталь вставлена в отверстие, кинематическая цепь замыкается, структура механизма изменяется, подвижность уменьшается на число связей во вновь образованной кинематической паре деталь-стойка. [c.10]

При исследовании кинематики манипулятора р ешают две задачи определение перемещения, скорости и ускорения объекта манипулирования при заданных перемещениях, скоростях и ускорениях приводов в кинематических парах и обратную — определение необходимых перемещений, скоростей и ускорений в кинематических парах по заданному перемещению, скорости и ускорению объекта манипулирования. Решить первую задачу можно, раскрывая матричное выражение (18.8), в результате чего получим функцию перемещения объекта манипулирования, определяющую зависимость координат его точки К от перемещений в кинематических парах А, В, С... (рис. 18.10). Эти перемещения в п приводных кинематических парах манипулятора, выполненного по разомкнутой кинематической схеме, обозначим q , q .qn- Под перемещения- [c.227]

Определение положений звеньев механизмов с низшими парами. Если механизм образован из незамкнутой кинематической цепи, то положения звеньев всегда могут быть найдены из системы линейных уравнений. Если же механизм образован из замкнутой кинематической цепи, то, размыкая одну или несколько кинематических пар, разделяют его на несколько незамкнутых кинематических цепей. Для каждой незамкнутой кинематической цепи находят положения элементов (точек, линий, поверхностей) разомкнутой кинематической пары. Приравнивая затем координаты, определяющие положения элементов одной и той же разомкнутой кинематической пары, получают систему уравнений для определения неизвестных величин, которая, как правило, оказывается уже нелинейной. Указанный метод определения положений звеньев механизма, называемый методом преобразования координат, впервые с достаточной ПОЛНОТОЙ был развит в работах Г. Ф. Морошкина [c.31]

Графические методы имеют теперь вспомогательное значение как средство для определения начальных положений звеньев или ДЛЯ контроля правильности вычислений. Применительно к пространственным механизмам эти методы были разработаны Н.И.Мер-цаловым, Г. Г. Барановым и В. В. Егоровым . Метод В. В. Егорова основан на определении геометрических мест элементов разомкнутой кинематической пары с последующим нахождением линий и точек их пересечения. Этот метод по своей идее очень близко подходит к применяемым теперь аналитическим методам. [c.52]

Метод преобразования координат при определении положений звеньев механизмов с замкнутыми контурами. Указанный ранее общий метод кинематического анализа механизмов, предложенный Ю. Ф. Морошкиным ), позволяет при определении положений звеньев механизмов с замкнутыми контурами использовать результаты анализа незамкнутых кинематических цепей. С этой целью разделяем механизм на несколько незамкнутых кинематических цепей путем размыкания одной или нескольких кинематических пар. Для каждой незамкнутой кинематической цепи из уравнений преобразования координат находим положения элементов разомкнутой кинематической цепи (точек, линий, поверхностей). Приравнивая затем координаты, определяющие эти элементы, для каждой из двух кинематических цепей, получающихся при размыкании одной и той же кинематической пары, мы и получаем систему уравнений для определения неизвестных величин, которые, как правило, оказываются уже нелинейными. [c.57]

Пусть имеются вращательные пары А, В, С, О (рис. 59). Озединим их последовательно, как указано на рис. 60. В результате получится разомкнутый шарнирный многоугольник, или открытая шарнирная пятизвенная кинематическая цепь. Примером таких открытых шарнирных цепей является, в частности, складной метр, грузовая цепь Галля и т. п. Кинематическая цепь может быть образована из других пар, например поступательных, высших, или из соединения разнородных пар. Так, на рис. 61 изображена открытая четырехзвенная кинематическая цепь, состоящая [c.36]

Согласно табл. 1 и 3 / тр в отличие от F (а) не оказывает суш ествен-ного влияния ни на длительность (но углу ос) разомкнутого состояния кинематической цепи, ни на скорость относительного движения элементов кинематической пары при восстановлении контакта, а действие изменения величин модулей указанных сил идентично с точки зрения уменьшения количества участков движения с разрывом кинематической цепи. При проведении расчетов было выбрано значение Р — 4647,5 к, соответству-юш ее максимальной силе инерции, действующей на массу (табл. 3). В этом случае кривошипно-ползунный механизм с зазором в динамическом отношении ведет себя подобно идеальному механизму до углов поворота а = л. При этом зазор полностью выбран, и график зависимости реакции в паре кривошип — шатун совпадает с графиком реакции в идеальном механизме [4]. [c.127]

Рассматривается динамика плоского кривошипно-ползувного механизма при наличии трения в паре кривошип—шатун, имеющий зазор, и внешнего воздействия, приложенного к ведомому звену механизма. Показано, что сила трения в отличие от силы внешнего воздействия не оказывает существенного влияния ни на длительность разомкнутого состояния кинематической цепи, ни на скорость относительного движения элементов кинематической пары при восстановлении контакта, а воздействие изменения величин модулей этих сил идентичное точки зрения уменьшения количества участков движения, сопровождающихся явлениями разрыва кинематической цепи. Табл. 3. Рис. 1. Лит. 4 пазв. [c.273]

Звено II, входящее в три кинематические пары, иазойем базисным. К основному механизму группа присоединяется элементами трех кинематических пар Л, Е, F. Эта сложная разомкнутая кинематическая цепь — группа III класса III порядка. Механизмы, в состав которых входят группы класса не выше третьего, называются механизмами III класса. [c.12]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...