Пары Коэффициент кинематические—см. Кинематические пары

Трение представляет собой явление сопротивления относительному перемещению, возникающее между двумя звеньями на элементах кинематических пар. По характеру относительного движения различают трение скольжения и качения, по состоянию поверхностного слоя элементов пары и наличию смазочного материала — трение без смазывания, граничное и жидкостное. Эти факторы и многие другие влияют на силу трения, которая направлена в сторону, противоположную направлению относительной скорости. Сила трения Р, согласно формуле Кулона (см. прил.) зависит от нормальной составляющей Р нагрузки, действующей на кинематическую пару, н определяется через коэффициент трения / [c.245]

Для вращательных кинематических пар А, В я С КПД определяется по фор.муле (26.14) о учетом соответствующих значений диаметров с1 кинематических пар, приведенных коэффициентов трения / (см. гл. 20) и реакций в кинематических парах Е (см. гл. 21). КПД поступательной кинематической пары О определится из выражений (26.11) или (26.13). [c.327]

Опишем теперь некоторые результаты расчетов сервиса при одновременном учете ограничений в нескольких кинематических парах. Начнем со случая, когда такие ограничения вводятся для двух кинематических пар. В таблице приведены результаты распределения значений сервиса для ряда вариантов при тех же соотношениях длин манипулятора. Здесь учитывались только ограничения в парах К , з суммарный угол допустимых поворотов в этих парах одинаков для всех пяти вариантов 2—6 интервалы Jj допустимых углов указаны в первых столбцах таблицы. Для сопоставления приведем вариант 1, отвечающий случаю, когда ограничения отсутствуют. В остальных столбцах таблицы приведены значение коэффициента сервиса Q величина в, равная максимальному из 0 в двух четвертях полуплоскости 2 О, 2 0 отношения Wi, W , зон, в которых 0,95 < 0 < 1 0,8 0 < 0,95 0,5 0 0,8 по площади рабочего пространства. Как видим, наиболее существенно на величину влияет ограничение угла (р (для вариантов 5, 6 0 максимально). При одинаковых полных углах поворота в парах и существенное значение приобретают относительное расположение интервалов и (см. варианты 2—4). Если они сдвинуты в разные стороны (3), то 0 макси- [c.87]

Абсолютно неупругие соударения (R = 0). Гипотеза Ньютона, согласно которой коэффициент восстановления при ударе зависит только от свойств материала соударяющихся тел и не зависит от их конфигурации и скорости соударения, в течение последних десятилетий подверглась существенному пересмотру (см., например, [16] и цитированную там литературу). Опыты указывают на то, что даже в таком сравнительно простом случае, как случай удара шара о плоскость, величина коэффициента восстановления, в зависимости от скорости удара меняется в широких пределах. Вопросы соударения тел, обладающих плоскими или цилиндрическими поверхностями, исследованы до настоящего времени еще мало, и данных по определению соответствующих коэффициентов восстановления в литературе найти не удается. Однако на основании уже выполненных работ можно утверждать, что для реальных кинематических пар коэффициент восстановления существенным образом зависит как от скорости соударения и формы элементов [c.283]

В высших кинематических парах возможно не только скольжение элементов пары, но и качение (верчение). Сопротивление, оказываемое телом при чистом качении, называется трением качения или трением второго рода и обусловлено главным образом деформацией и несовершенством упругости материалов перекатывающихся тел (гистерезис), а также возможным появлением впереди катящегося тела упругой волны материала. В результате имеем несимметричную кривую удельных давлений (рис. 1.43, а) с равнодействующей, смещенной на величину 8. Величина смещения 5 (в см) определяет коэффициент трения качения. [c.45]

Силы трения в общей классификации сил, установленной нами в гл. 1, вошли в разряд касательных реакций связей. В предыдущих разделах книги в вопросах, связанных с изучением движения машины под действием приложенных сил, на основе законов передачи работы, мощности, сил и моментов, эти касательные реакции, или силы трения, учитывались косвенным образом через к. п. д. или коэффициенты потерь. Лишь знание законов трения позволит нам в явном виде вводить силы трения в уравнение движения и в построения, связанные с передачей сил и моментов, а это, в свою очередь, позволит теоретическим путем подходить к определению к. п. д. и потерь в машинах и получать усилия в частях механизмов, ближе отвечающие действительным условиям, чем если бы трение учитывалось только в конце построения в виде некоторых поправочных коэффициентов. Так как в общей классификации (см. гл. 1, п. 1) силы трения вошли в разряд касательных реакций связи, то в зависимости от того, в какого рода кинематических парах возникают касательные реакции, различают следующие основные виды трения [c.254]

Пример 4. Для кривошипно-шатунного механизма пресса по полезной силе на ползуне Q = 3000 кГ требуется определить реакции в кинематических парах и движущий крутящий момент на кривошипе (фиг. 33, а). Заданы основные размеры механизма г = 5 см, I = 25 см, диаметры соответствующих вращательных пар doi = - - dll = S СМ-, di, = 10 см коэффициенты трения во вращательных парах Ut = hi = = Ьз = 0,1 угол трения в поступательной паре Фзо —6° координата положения кривошипа Ф=15 . [c.156]

Влияние конструкции механизма на трение в кинематических парах учитывается подстановкой в формулы для определения ip углов трения, соответствующих приведенным коэффициентам трения (см. стр. 453). В качестве примера на фиг. 3 показан трехзвенный механизм с консольным звеном 2 приведенный коэффициент трения [c.469]

N — нормальная сила от упругой силы пружины дорожки в рабочей зоне центробежная сила шпинделя коэффициент, учитывающий радиусы катка и коэффициент трения между элементами кинематических пар катка, шпинделя и барабана в рабочей зоне, см. [c.65]

При анализе реальных конструкций и их кинематических схем выявляются либо дополнительные подвижности И/ , либо избыточные структурные связи q относительно основной схемы механизма с заданным числом степеней свободы U/.i. Из дополнительных подвижностей выделяют местные подвижности звена и местные подвижности группы звеньев W,. Местную подвижность имеют [1лавающие оси, втулки и пальцы, кольца некоторых типов подшипников, блоки, шкивы, ролики в кулачковых механизмах и т. п. Особенность местной подвижности звена заключается в том (см. рис. 2.11, а), что реализация ее не вызывает перемешения остальных звеньев механизма. Местная подвижность звена имеет определенное функциональное назначение, ибо она позволяет, например, уменьшать износ элементов кинематической пары, улучшить условия смазки, повысить коэффициент полезного действия (к.п.д.), надежность, долговечность узлов машин. Общее число местных подвижностей звеньев в кинематической цепи следует выявлять на первоначальной стадии структурного анализа и синтеза механизма. [c.53]

Такой метод определения КПД будет приближенным, если реакции в кинематических парах определены без учета влияния сил трения. Более точное решение получают, если реакции найдены методом последовательного приближения (см. гл. 21). Однако в каждой машине имеются дополнительные потери (сопротивленце окружающей среды — воздуха, смазочного материала идр.), не зависящие от реакций в кинематических парах. Кроме этого, коэффициент трения, который является функцией скорости скольжения или качения, давление, температура и сорта смазоч ного материала не точны. Поэтому расчетное значение КПД всегда будет приближенным. [c.328]

Затем, аналогично тому, как это делалось в первом приближении, производят расчет давлений в кинематических парах, считая, что силы и моменты сил трения заданы. Так, например, для группы второго вида (см. рис. 1.46) по реакциям Р12 и при заданных приведенных коэффициентах трения / и радиусах вращательных пар и определим моменты сил трения Мв = Рг г , и = РзоГг . В поступательной паре О будет действовать сила трения Ро = P зf Направление моментов сил трения и силы F ) устанавливается в зависимости от направления относительных скоростей движения звеньев, определяемых из плана скоростей (см. рис. 1.14, б). Теперь во втором приближении уравнения моментов относительно точки С и сил для звена 2 будут иметь вид [c.71]

Устранение избыточных связей способствует повышению коэффициента полезного действия путем уменьшения вредных сопротивлений относительному движению звеньев механизма и может достигаться различными конструктивными приемами. Так, например, избыточные связи плоского четырехшарнирника (см. рис. 2.11, а) могут быть исключены заменой вращательных кинематических пар, ограничивающих шатун сферическими кинематическими парами. После такой замены ранг механизма оказывается равным шести, а количество избыточных связей — равным нулю. [c.37]

Угол и коэффициент сервиса. Зона сервиса не вполне определяет работоспособность роботосистем, так как положение точки С захвата в зоне сервиса еще не определяет возможную ориентацию захватоносителя в пространстве (см. звено ВС на рис. 30.1). Для оценки возможных положений захватоносителя мысленно зафиксируем точку С, оставив за звеном ВС возможность вращения в любом направлении. С точки зрения кинематики механизмов это соответствует размещению в точке С сферической кинематической пары, неподвижным звеном которой будем считать захватываемый предмет. При этом механизм манипулятора превращается в замкнутый пространственный многозвенный механизм или жесткую систему звеньев. Если такой механизм обладает подвижностью, отличной от нулевой, то звено ВС может рассматриваться как кри- [c.504]

По измеренным значениям ратм, Гатм и разности температур психрометра определить относительную влажность воздуха, давление насыщенного водяного пара (см. табл. 2.2.1 2.2.2) и рассчитать плотность газового потока роо и коэффициент кинематической вязкости Voo. [c.343]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...