Звенья пары

Как видно из формулы (2.6), плоские механизмы могут быть образованы звеньями, входящими только в кинематические пары IV и V классов. Пары IV класса в плоских механизмах налагают одно условие связи на относительное движение ее звеньев. Пары V класса в плоских механизмах налагают два условия связи на относительное движение ее звеньев. [c.41]

Из трех возможных относительных движений звеньев пар плоских механизмов вращательные и поступательные пары исключают по два движения. Вращательная пара исключает возможность поступательных движений вдоль двух осей, лежащих в плоскости движения звеньев. Поступательная пара исключает одно поступательное движение и одно вращательное (вокруг оси, перпендикулярной к плоскости движения звеньев). [c.42]

На рис. 2.11, б показана другая высшая пара V класса, представляющая собой звено А, своими концами С hD скользящее в прорезях а — аир — Р звена В. Элементами, принадлежащими звену А, являются точки С и D, а элементами, принадлежащими звену В, — плоские кривые а — а и Р — р. Такие пары получили название траекторных пар, так как при движении одного звена пары относительно другого точки звеньев описывают сложные, но вполне определенные траектории. Высшей парой V класса является также пара, показанная на рис. 2.11, в. Кривая а — а, являющаяся элементом звена А, перекатывается без скольжения по кривой р — р, являющейся элементом звена В. Эта пара получила название центроидной пары, так как элементы а — а и р — Р звеньев А и В являются всегда центроидами в относительном движении звеньев пары. Таким образом, мы видим, что в плоских механизмах их подвижные звенья имеют по три степени свободы т. е. п звеньев имеют Зп степеней свободы. Каждая пара V класса накладывает две связи, т. е. Ps пар накладывают 2ps связей. Каждая пара IV класса накладывает одну связь, т. е. р пар накладывают 4 связей. Отсюда непосредственно получаем, что число степеней свободы W плоского механизма равно W = Зп — 2р , — р , т. е. получаем формулу (2.5). [c.42]

Рассмотрим, как будут направлены реакции в различных кинематических парах плоских механизмов. Во вращательной паре V класса результирующая сила реакции F проходит через центр шарнира (рис. 13.1). Величина и направление этой реакции неизвестны, так как они зависят от величины и направления заданных сил, приложенных к звеньям пары. В поступательной паре V класса (рис. 13.2) реакция перпендикулярна к оси движения X — X этой пары. Она известна по направлению, но неизвестны ее точка приложения и величина. Наконец, к высшей паре IV класса (рис. 13.3) реакция F приложена в точке С касания звеньев / и 2 и направлена по общей нормали п — /г, проведенной к соприкасающимся профилям звеньев / и 2 в точке С, т. е. для высшей пары IV класса нам известны направление реакции и ее точка приложения. [c.247]

Координатными ломаными пользуются, если нельзя применить какой-либо частный прием (например, как на рис. 5.64) при построении аксонометрии кривых линий длины звеньев, парал- [c.132]

Кинематические схемы выполняются в соответствии с требованиями ГОСТ 2.703—68 (СТ СЭВ 1187—78). На этих схемах изображают сплошными основными линиями толщиной 2з — валы, оси, стержни, шатуны, кривошипы и т. п. сплошными тонкими линиями толщиной 5/2 — элементы, изображенные упрощенно в виде контурных очертаний, зубчатые колеса, червяки, звездочки, шкивы, кулачки и т. п. сплошными тонкими линиями толщиной 5/3 — контур изделия, в который вписана схема штриховыми линиями толщиной 5/2— кинематические связи между сопряженными звеньями пары, вычерченными раздельно двойными штриховыми и линиями толщиной 5/2 — кинематические связи между элементами или между ними и источником движения через немеханические (энергетические) участки тройными штриховыми линиями толщиной 5/2 — расчетные связи между элементами. [c.173]

Если допустить, что на форму контакта соприкасающихся твердых тел их деформации влияния не оказывают, то звенья пары могут иметь соприкосновение 1) по поверхности, 2) по линии или в точке. В первом случае пары называют низшими, во втором — высшими. [c.11]

Кинематические пары различают (по Ре-ло) по характеру соприкосновения звеньев пару называют низшей, если элементы звеньев соприкасаются только по поверхности, и высшей, если только по линиям или в точках. При этом линейный или точечный контакт понимается как первоначальный — при соприкосновении звеньев без усилия, — а под нагрузкой звенья, образующие высшую пару, будут соприкасаться по некоторой фактической поверхности, называемой пятном контакта. [c.22]

Для решения вопроса, к какому классу относится та или иная кинематическая пара, следует поступать так. Одно из звеньев, входящих в кинематическую пару, представить неподвижным. Связать с ним систему координат Охуг и, ориентируясь по ней, проследить, какие движения другого звена пары невозможны из шести движений, которые онО имело бы возможность совершать, не входя в пару. Число этих невозможных движений (как равное числу связей в паре) представляет собой номер класса пары. [c.499]

Основные понятия. Механизмы с низшими парами (рычажные механизмы), синтез которых был рассмотрен в предыдущих параграфах, обеспечивают передачу значительных сил, так как звенья пары соприкасаются по поверхности. Но условие постоянного соприкасания по поверхности ограничивает число возможных видов низших пар. В механизмах применяется всего шесть видов низших пар вращательная, поступательная, винтовая, цилиндрическая, сферическая и плоскостная. [c.179]

Все это позволяет пространственную схему взаимодействия сил, действующих на звенья пары, свести к более простой схеме [c.62]

На рис. 2.3, а изображена поступательная пара. Если она передает момент с одного звена на другое, то давление распределяется по поверхности касания звеньев пары неравномерно. Предположим, что эпюра давлений трапецеидальна. При скольжении вектор давле ния р,2 всюду наклонен к нормали NN под одним и тем же углом трения р . Действие распределенных давлений рх2 может быть заменено действием их равнодействующей Р12 (для [c.39]

Основные понятия. В предыдущих главах рассматривались задачи синтеза механизмов с низшими парами. Эти пары обеспечивают передачу значительных сил, так как звенья пары обычно соприкасаются по поверхности. Но условие постоянного соприкасания звеньев по поверхности ограничивает число возможных видов низших пар. В механизмах применяется всего шесть видов низших пар вращательная, поступательная, винтовая, цилиндрическая, сферическая и плоскостная. Поэтому многие практически важные законы преобразования движения звеньев не могут быть получены посредством механизмов, имеющих только низшие пары. Значительно большие возможности для воспроизведения почти любого закона движения имеют механизмы с высшими парами, так как условия касания взаимодействующих поверхностей звеньев высшей пары по линиям и точкам могут быть выполнены для бесчисленного множества различных поверхностей. [c.403]

В своих работах по структуре Л. В. Ассур рассматривает цепи, образованные парами только V класса, т. е. подвергает анализу наиболее развитые цепи. Такой подход к исследованию был совершенно закономерным, особенно применительно к плоским кинематическим цепям третьего семейства, которые только и рассматривал Ассур. В самом деле, хорошо известно, что в этих цепях любая пара IV класса будет высшей парой качения и скольжения, накладывающая одну связь на относительное движение звеньев пары. Тогда очевидно, что эквивалентная высшей паре IV класса цепь должна также накладывать одно условие связи, т. е. степень их подвижности W = —Такие цепи третьего семейства простые и сложные II и III классов показаны на фиг. 98, 100, 120, 121 и 122 табл. 6, а сложные замкнутые IV класса — на рис. 30. [c.240]

В виде вала и подшипника (рис. 35). Корпус подшипника вместе с крышкой является одним звеном пары, а вал —другим. [c.28]

В отличие от предыдущего сочленения здесь одно из звеньев пары — подшипник — неподвижно. [c.28]

Операторы данных. Оператор ДАНО/КООРДИНАТЫ определяет систему координат звена пары относительно абсолютной системы. [c.158]

Вращательная пара начала координат для обоих звеньев пары совпадают, оси Zj и Z — коллинеарны и направлены вдоль оси вращения, имеют одно и то же положительное направление. [c.98]

На относительное движение каждого звена кинематической пары накладываются определённые ограничения, зависящие от способа соединения звеньев пары. Эти ограничения, наложенные на относительное движение звеньев кинематической пары, называются условиями связи в кинематических парах. [c.1]

Из уравнения (2) следует, что число условий связи S, накладываемых кинематической парой, будет всегда равняться шести минус то число степеней свободы, которым обладает каждое звено пары в относительном движении. [c.2]

Каждое из звеньев пары обладает только одним возможным движением, а именно вращением около оси X. Число Н сте- пеней свободы этой па- L. ры равняется единице, Фиг. 5. [c.2]

В тех случаях, когда необходимо дать полное представление о виде тех элементов, которыми соприкасаются звенья пары, на схеме полностью и точно изображается очертание (профиль) соприкасающихся элементов. При- [c.3]

Высшие пары в плоских механизмах могут быть парами либо V, либо IV класса. В первом случае движение одного звена пары относительно другого будет сводиться к качению без скольжения одного профиля элемента пары по сопряжённому профилю другого элемента пары. [c.28]

На кинематической схеме без нарушения ее ясности допускается переносить элементы вверх или вниз от истинного положения выносить их за контур изделия, не меняя положения поворачивать элементы в положения, наиболее удобные для изображения. Сопряженные звенья пары, вычерченные раздельно, соединяют штриховой линией. [c.289]

Таким образом, гга относительное движение каждого звена кинематической пары накладываются огранпчепия, зависящие от способа соединения звеньев пары, Эти огран г- ення будем называть условиями связи в кинематичес1и1х иарах. [c.21]

Отметим, что при рассмотрении возможных дви/1чени.и, которыми обладают звенья пар в их относительном движении, необходимо иметь в виду, что эти движения должны рассматриваться лишь как возможные для данного момента времени. [c.26]

Рассмотренные выше кинематические пары относились к нарам, для кото-ррлх мгновенные возможргые движения их звеньев не зависят друг от друга. Однако в технике встре инотся кинематические пары, для которых относительные движения их звеньев связаны какой-либо дополнительной геометрической зависимостью. В качестве примера рассмотрим один вид такой пары, наиболее часто встречающейся в механизмах. Пусть, например, относительные движения звеньев пары IV класса, показанной на рис. 1.9, связаны условием, что заданному углу (р поворота одного звена относительно другого вокруг оси лг—л соответствует поступательное перемещение h вдоль той же оси. В этом случае, хотя звенья пары имеют и поступательное, и вращательное движения, эти движения связаны условием [c.26]

На рис. 1,12 даны схематические изображения вращательной пары V класса для тех случаев, когда одно из звеньев пары (звег о А) неподвижно. [c.28]

Переменные параметры, с помощью которых мы определяем положение системы, как известно, носят название обобщенных координат. В открытой цепи в качестве обобщенных координа Qi, q ,. .., q-n следует выбирать лннейные ц угловые величины, которые определяют взаимное расположение звеньев кинематических пар цепи. Для поступательной пары это изменяемый размер / вдоль оси пары, а для вращательной пары — это угол относительного поворота звеньев пары k и k—. Так, например, в качестве обобщенных координат qi, [c.178]

Кинематической парой (сокращенно — парой) называют подвижное соединение двух соприкасающихся звеньв (рис. 2.2). Совокупность поверхностей, линий и точек звена, входящих в соприкосновение (контакт) с другим звеном пары, называют элементом пары. Для того чтобы элементы пары находились в постоянном соприкосновении, пара должна быть замкнута геометрическим (за счет конструктивной формы звеньев) или силовым (силой тяжести, пружиной, силой давления жидкости или газа и т. п.) способом. [c.19]

Рассмотрим условные изображения некоторых наиболее употребительных кинематических пар. Схематическое изображение кинематических пар должно давать четкое представление о возможных, относительных движениях звеньев пары. Поступательную пару изображают схематически в виде ползуна 1, перемещающегося в неподвижных направляющих 2 (рис., 12, а) или в виде прямоли- [c.14]

Направление равнодействующей давлений в паре принимают по общей нормали к соприкасающимся поверхностям. Таким образом, результирующая давлений на цилиндрической поверхности вращательной пары проходит через центр шарнира. Величина и линия действия этой равнодействующей неизвестны, так как они зависят от величины и направления заданных сил, действующих на звенья пары. В поступательной паре результирующая реакция направлена перпендикулярно к направляющим, но величина и точка приложения ее неизвестны. В высшей паре реакция приложена в точке соприкосновения профилей звеньев и направлена по общей нормали к ним, т. е. для высшей пары неизвестной является только величина реакции. Так как любой механизм с высшимя парами может быть заменен механизмом с низшими парами, то при определении условий статической определимости можно ограничиться рассмотрением групт1, звенья которых входят только в низшие пз ры. [c.350]

Классификация кинематических пар с неголономными связями. В тех случаях, когда неголономные связи накладывают ограничения только на вариации обобщенных координат отдельных кинематических пар, можно учесть их при определении класса соответствующей пары и находить число степеней свободы механизма непосредственно по формуле (1.3). Например, для кинематической пары колесико с острым краем — плоскость (см. рис. 15) число обобщенных координат равно четырем (х, у, Ф, v). При скольжении колесика число степеней свободы совпадает с числом обобщенных координат, т. е. рассматриваемая пара является четырехподвижной парой (парой второго класса). Возможным перемещениям в относительном движении звеньев пары соответствуют перемещения точки контакта вдоль осей X ц у, угол поворота колесика tp и изменение угла v. Две геометрические связи выражают невозможность перемещения вдоль оси 2 и условие перпендикулярности средней плоскости к плоскости фрикционных контактов. [c.49]

Врагцателъная пара. Начало координат для обоих звеньев пары совпадает, оси Zj и — коллениарны, направлены вдоль оси вращения и имеют одно и то же положительное направление [c.159]

Исторически так сложилось, что до второй половины 50-х годов исследовались лишь жесткие и с оговорками гибкие звенья. Кениге развил теорию пар как частный случай математической теории связей, а Франк в середине 30-х годов попробовал обобщить понятия звеньев, пар и механизма, но только в самом общем плане. Со второй половины 50-х годов начинается изучение пар, звенья которых могут иметь самые различные функциональные назначедия, исследуются машины и механизмы, которые могут включать в свой состав пары различного назначения. В результате теория механизмов становится способной решать те сложнейшие задачи, которые ранее решать ей не удавалось. [c.17]

V класса реакция одного звена на другое проходит через центр шарнира, т. е. известна её точка приложения. Величина и направление этой реакции неизвестны, так как они зависят от величины и направления внеигиих сил, приложенных к звеньям пары. В поступательной паре V класса реакция направлена перпендикулярно к направлению движения этой пары, т. е. известно её направление, но неизвестны её точка, приложения и её величина. В высшей паре IV класса реакция приложена в точке соприкосновения и, если не учитывать сил трения, направлена по общей нормали, проведённой к соприкасающимся профилям в точке их соприкосновения, т. е. известны её направление и её точка приложения. Таким образом, для определения реакции в каждой из низших пар необходимо найти по две неизвестные величины, а для определения реакций в высших парах — только одну неизвестную величину. [c.49]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...