Цепь кинематическая с одними поступательными парами

Наряду с вращательными парами в кинематических цепях могут быть применены и поступательные пары возможны также кинематические цепи и с одними поступательными парами (рис. 78). [c.52]

На рис. 2.6, а представлена двухповодковая группа с одной поступательной парой, посредством которой одно из ее звеньев должно быть присоединено к остальной части кинематической цепи. В точке С к звену приложена неизвестная сила Рс, а в точке А — сила Ра 1..ХХ (хх — ось поступательной пары А) и неизвестный момент Ма- Представив Рс как сумму Р Ь и Рс, определим Рс, приравнивая нулю сумму моментов сил, действующих на звено 2 относительно центра В. После этого приравняем нулю сумму проекций на ось XX сил, действующих на оба звена группы, откуда найдем Рс, так как проекция силы Ра на хх равна нулю. [c.45]

Заменяя в шарнирном четырехзвеннике одну или две вращательные пары на поступательные, получаем механизмы, показанные в табл. 3. Из четырехзвенной кинематической цепи с одной поступательной парой можно получить механизмы двух типов. Если стойкой сделать звено, входящее в поступательную пару, то в механизме будет ползун, т. е. звено, которое входит только в низшие кинематические пары и совершает прямолинейно-поступательное движение, а вращающееся звено в зависимости от соотношений между длинами звеньев будет кривошипом или коромыслом. Соответ- [c.27]

Четырехзвенная кинематическая цепь с одной поступательной парой [c.28]

Фиг. 312. Четырехзвенная кинематическая цепь с одной поступательной парой. Получена из кинематической цепи по фиг, 306 при СО —со.

Получение модификаций четырехзвенных механизмов возможно и путем обращения в стойку различных звеньев кинематической цепи. На рис. 2.10, а изображена замкнутая кинематическая цепь с одной поступательной и тремя вращательными парами. Превращая в стойку звено 2 или 3, получаем кривошипно-ползунный механизм (рис. 2.10, б, в). Делая неподвижным звено I [c.25]

Схема кулисного механизма с ведущей кулисой, образованного из четырехзвенной кинематической цепи с тремя вращательными и одной поступательной парой, показана на рис. 1. [c.156]

Такой же результат получаем для механизма с четырьмя поступательными парами 1—4, направления движения звеньев которого не совпадают (рис. 1.20). Вра-ш,ение каждого из звеньев исключено. Поэтому при образовании последней поступательной кинематической пары, замыкающей открытую кинематическую цепь, вторично уничтожатся три вращения (три тождественных геометрических связи) и два поступательных движения. Система имеет одну степень свободы и три лишних неизвестных. [c.57]

Структурная группа второго вида (рис. 16.10, а) присоединяется к кинематической цепи механизма вращательной парой А, для которой известны координаты ее центра (ха, Уа), н поступательной парой С, для которой известны угол ср4 наклона направляющей 4 и координаты одной из её точек /С (хд, уд).Условие сборки ц определяет вариант присоединения группы к механизму. [c.197]

Применение метода для механизмов, содержащих поступа тельные и цилиндрические кинематические пары. В предыдущем параграфе на примерах показан способ эквивалентной замены сферических и сферических с пальцем кинематических пар вращательными. При наличии в кинематической цепи механизма поступательных пар следует их заменить эквивалентными вращательными кинематическими парами. Весьма просто такая эквивалентная замена осуществляется при круговых направляющих (рис. 2.10). Ползун В заменяется стержнем ВС (показан штриховой линией), соединенным со стойкой вращательной кинематической парой. После такой замены оси всех четырех вращательных пар оказываются параллельными в пространстве, имеют ранг г = 3 (см. рис. 2.6, е) и в соответствии с равенством (2.4) механизм имеет одну свободу движения. [c.31]

Рассмотрим, например, кинематическую цепь манипулятора с двумя вращательными, одной поступательной и одной сферической парами (рис. 21). Оси вращательных пар пересекаются под углом 90° в точке Oi, направляющая поступательной пары составляет с осью смежной вращательной пары угол 90° и также проходит через точку 0. [c.45]

Механизмы для проектирования заданной точки на заданную прямую также состоят или из одних только вращательных пар,как, например, механизм, показанный на рис. 80, или вращательных и поступательных пар. Пусть размеры звеньев кинематической цепи на рис. 80 удовлетворяют условиям АС = СЕ ш АВ = ВС = = D =DE = ВС = D. Тогда, если двигать весь механизм так, чтобы точки А ш Е перемещались по заданной прямой а — а (например, с помощью механизмов, для осуществления движения точки по прямой), то точка С будет всегда лежать на прямой а — а ж будет ортогональной проекцией точки С на эту прямую. [c.257]

Примеры механизмов, полученных из замкнутых цепей рис. 62 и 63, приведены на рис. 64 и 65, где изображены пятизвенный шарнирный механизм и пятизвенный механизм с четырьмя вращательными парами и одной поступательной. В дальнейшем мы основное внимание уделим механизмам. Что касается изучения свойств кинематических цепей, то, как увидим в п. 5, оно имеет значение главным образом для разработки теории структуры многозвенных механизмов. [c.37]

Рис. 90. Звено кинематической цепи с одними параллельными поступательными парами.

Из схемы видно, что устройство состоит из трех подвижных 2, 3 я 4) н одного неподвижного (/) звеньев. Детали 5 и 6, согласно определению кинематического звена, входят в состав звеньев 4 я 1 и поэтому отдельно на схеме не показываются. Все четыре звена образуют четыре кинематические пары вращательные О, А, В я поступательную С, т. е. звенья образуют простую замкнутую кинематическую цепь с одним неподвижным звеном. [c.9]

Среди роботов второй структурной группы можно выделить две подгруппы, различающиеся кинематической структурой манипулятора. К первой подгруппе относятся роботы мостового типа с изменяемой длиной звеньев манипулятора. Кинематические цепи таких роботов содержат три—пять пар класса V. Из них две-три пары обеспечивают возвратно-поступательные движения и одна-две пары — вращения. К этой подгруппе можно отнести также контрольно-измерительные роботы на базе виброприводов, успешно используемых для прецизионных перемещений. [c.17]

На подвижном звене 2 построен еще один механизм с одной степенью свободы, состоящий из звеньев 2, 3, 2", 3. Система звеньев 1, 2, 3,1, 2, 2", 3 будет обладать уже тремя степенями свободы. При построении структуры цепи манипулятора следует иметь в виду следующее перемещение объекта из одного положения в другое целесообразно разделить на операцию переноса и операцию ориентирования схвата. Кинематическая цепь переносных движений может содержать как вращательные, так и поступательные пары, механизм ориентирующих движений — только вращательные пары. [c.196]

Мертвые положения. Самоторможение. В тех механизмах, у которых входное или выходное звено совершает колебательное (или возвратно-поступательное) движение, существуют крайние положения. В этих положениях скорость звена, имеющего возвратнопоступательное или вращательно-возвратное движение, меняет свой знак (и, следовательно, равна нулю). Легко заметить, что в кривошипно-ползунном и в кривошипно-коромысловом рычажном механизмах это положение возникает тогда, когда ось кривошипа совпадает с осью шатуна (т. е. когда кривошип и шатун располагаются на одной прямой линии). В этот момент двухповодковая группа с тремя парами вращения, входящая в состав обоих упомянутых механизмов, находится в особом положении. В таком положении бесконечно малая сила, действующая на одном конце кинематической цепи, может вызвать бесконечно большую реакцию на другом ее конце. [c.52]

Нетрудно видеть, что данное условие будет удовлетворяться при и = 1, /5з = 1 и />4 = 1. На рис. 73 показана такая эквивалентная цепь. Звено 1 имеет сферическую головку й, входя-шую в шаровой пояс 6, принадлежащий ползуну 3. Ползун 3 скользит в плоскостных направляющих с, принадлежащих звену 2. Движение звена 1 относительно звена 2 сводится к трем вращательным и двум поступательным движениям, т. е, цепь, состоящая из звена 3, входящего в одну пару III класса и одну пару IV класса (рис. 73), эквивалентна кинематической паре V класса. [c.245]

Пусть на токарно-винторезном станке производится обтачивание детали. Включив настроенную соответствующим образом автоматическую подачу, мы заставляем двигаться резец. Это движение строго определенное оно совершается по прямой, совпадающей с образующей обтачиваемого цилиндра, с заданной скоростью, соответствующей величине подачи на один оборот обрабатываемой детали. Для осуществления движения подачи применена кинематическая цепь, связывающая шпиндель и суппорт станка. Шпиндель станка вращается в подшипниках передней бабки, а суппорт скользит по направляющим станины станка. В рассматриваемом случае станина (с бабкой) входит в две кинематические пары вращательную и поступательную рассматриваемая кинематическая цепь является замкнутой. Но передняя бабка жестко связана со станиной, образуя одно неподвижное звено. [c.193]

В данной работе приведены кинематические диаграммы и аналитические зависимости для предварительного выбора размеров механизмов при проектировании. На рис. 1, а, б показана четырехзвенная кинематическая цепь ОВСВ с одной поступательной парой. Обозначим 1, 2 — соответственно длины звеньев 1 тл. 2 а — величина перпендикулярного смеш ения ОО направляющей кулисы 4 относительно оси вращения точки О Сд, — соответственно точки кривошипа 2, ползуна 3, направляющей кулисы 4, совпадающие в каждый момент времени 8 — линейная координата точки Сд, совпадающей в каждый момент времени с точкой звена 2, рассматриваемая как вектор с началом в точке направляющей кулисы 4 ф1, Фа, ф4, фа — углы поворота звеньев 1, 2, 4 и отрезка ОП относительно оси Ох р — угол между векторами ОО и ОС, отсчитываемый от вектора ОС в направлении, обратном движению часовой стрелки, определяемый из уравнения [c.141]

Рис. 1. Схема четырехавенной кинематической цепи с одной поступательной парой

Рассмотрим четырехзвенную А B D пространственную кинематическую цепь, состоящую из поступательных пар aid, Ыа, Ыс и dd. Звено D принято за стойку. На фиг. 119 даны вертикальная и горизонтальная проекции указанного механизма. Механизмы с одними поступательными парами могут иметь только четыре звена. Оси поступательных пар dd, Ыа, db и d/ в этих механизмах являются также осями скоростей звеньев Vad V a, У be И d- Сообразно с этим диаграмма скоростей на ортплоскости будет подобна фигуре, образованной осями соответствующих кинематических пар, [c.240]

А, В, С и D (см. рис. 59), будут всегда параллельны, то механизм получает дополнительную подвижность, поскольку в этом случае цепь, состоящая из звеньев, входящих в эти пары, будет плоской, соответствующей плоским механизмам третьего семейства. Точно так же, если четыре пары V класса, например А, В, С и D (см. рис. 60), будут поступательными, то эта часть кинематической цепи будет образовывать механизм третьего семейства с четырьмя поступательными парами. Присоединение к механизму I класса группы, показанной на фиг. 119 табл. 8, будет образовывать механизм, если нары III класса ве будут сферическими, а будут, например, одва сферическая, а другая плоскостная или одна сферическая, а другая высшая III класса и т. д. При двух сферических парах механизм вырождается в одно звено с возможностью вращения присоединяемого звена вокруг оси, соединяющей центры сферических пар. [c.239]

Однако механизм имеет одну степень подвижности, следовательно, кинематическая цепь имеет связь, не влияющую на кинематику звеньев цепи. В данном случае избыточная связь наложена поступательной парой Н (рис. 1.7). Эта пара ограничивает возможность вращательного и горизонтального поступательного движения звена СЗ. Связь, ограничивающая вращательное движение звена 7, является избыточной, так как при заданном поступательном движении точки С по вертикали вращения звена 7 не будет и в том случае, когда кинематическая пара Н ограничит возможность лищь поступательного движения по горизонтали. Последний вид пары Н (точка на линии) с одним условием связи представлен в двух вариантах на рис. 1.7,6. [c.26]

Замена высших пар кинематическими цепями с низшими парами. Любая высшая кинематическая пара, входящая в состав плоских механизмов, может быть заменена кинематической цепью, состоящей только из одних низших пар V класса (вращательных или поступательных). Для того чтобы заменяющие кинематические цепи, составленные только из низших пар V класса, образовывали системы, кинематически эквивалентные высшей кинематической паре IV класса, необходимо, во-первых, чтобы эти цепи накладывали на относительное движение исследуемых звеньев число условий связи, равное тому числу, которым обладала заменяемая пара, и, во-вторых, чтобы характер относите.чьного движения исследуемых звеньев при этом сохранялся. Для соблюдения первого условия необходимо, чтобы число п звеньев заменяющей цепи и число />5 пар V класса были связаны условием [c.7]

Представим себе два звена / и // (рис. 163), образующих вращательную пару с шлрниром 1. Присоединим к звену II при помощи шарнира 2 звено III, с звеном / свяжем шарниром 5 звено IV к последнему присоединим шарниром 4 звено V и поступательной парой 3 ползун VI и т. д. Таким образом можно получить сколько угодно звеньев, связанных кинематическими парами в одну систему. Совокупность звеньев, соединенных между собой кинематическими парами, называется кинематической цепью. [c.192]

В станке предусмотрены следующие кинематические цепи (рис., 116) вращение фрезы, вращение Заготовки и возвратнопоступательное движение инструментальной бабки. Движение фрезе сообщается от электродвигателя 15 через сменные шкивы 16—/7. Вращение заготовке передается от электродвигателя 20 через сменные шкивы 1—2, червячную пару 3—4, конические колеса 5—6, 7—8 и 9—10, колеса 11—12, а—Ь, с—й, червячную пару 13—14, шпиндель, на котором крепится заготовка. Возвратно-поступательное движение инструментальной бабке сообщается от кулачка 23, который при помощи рблика качает кулису 22. Перемещением камня кулисы 21 можно менять соотношение ее плеч и таким образом регулировать величину хода инструментальной бабки в направлении длины закругляемых зубьев при одном и том же профиле кулачка 23. Вращение кулачка 23 осуществляется валом II. [c.154]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...