Кинематическая ара вращательная

Например, пусть механизм состоит только из кинематических вращательных пар V класса и оси всех этих пар параллельны оси у (фиг. 24). В этом случае на движения звеньев механизма наложены следующие общие ограничения каждое из звеньев механизма не [c.5]

Пусть, например, у механизма, который состоит из кинематических вращательных пар V класса, оси всех пар параллельны (рис. 120). [c.70]

СФЕРИЧЕСКИЙ ШАРНИР - трехподвижная кинематическая вращательная пара, элементы которой выполнены по сфере. [c.449]

При изучении металлорежущих станков прежде всего необходимо уяснить структуру приводов рабочих движений, а стало быть, и их кинематические связи. Кинематические связи в станках условно изображают схемами, которые называются структурными. Каждая кинематическая связь состоит из одной или нескольких механических, электрических, гидравлических и других кинематических цепей, через которые осуществляются требуемые исполнительные движения. Чтобы обеспечить в станке вполне определенное исполнительное движение, например, движение режущего инструмента относительно заготовки, необходима кинематическая связь между исполнительными звеньями станка и кинематическая связь этих звеньев с источником движения. Кинематические связи исполнительных звеньев между собой будем называть внутренними кинематическими связями. Если исполнительное движение является простым (рис. 3, а), например вращательным, то внутренняя кинематическая связь осуществляется одной кинематической вращательной парой между исполнительным звеном (в нашем примере шпиндель /), участвующим в данном движении, и исполнительным звеном (бабка 2), не участвующим в рассматриваемом относительном движении. Внутренняя кинематическая связь определяет характер исполнительного движения. Скорость исполнительного движения внутренней кинематической связью не определяется. [c.11]

В проведенных нами исследованиях и построениях предполагалось, что действительные размеры всех звеньев совпадают с номинальными при этом исходили из того, что оси кинематических вращательных пар> расположены так, как указано в кинематических схемах, и что зазоры во всех кинематических парах отсутствуют. В действительности же в изготовленных на производстве звеньях механизмов размеры отличаются от номинальных вследствие всевозможных технологических погрешностей изготовления. Кроме того, в реальных механизмах могут иметь место ошибки от износа, деформаций и т. д. Все это ведет к так называемым первичным ошибкам механизмов. Первичной ошибкой механизмов будем называть отклонения размеров геометрических элементов в их относительном расположении на звене и отклонения формы. Наличие первичных ошибок вызывает в механизме ряд ошибок, из которых наиболее важной для характеристики точности механизмов является ошибка перемещения. Под ошибкой перемещения будем понимать разность перемещений ведомых звеньев действительного и теоретического механизмов прн одном и том же перемещении их ведущих звеньев. Рассмотрим передаточные характеристики и ошибки перемещения некоторых исполнительных механизмов. [c.163]

Определить класс кинематической пары, образованной звеньями I и 2. Указать, какие из шести независимых движений (трех поступательных и трех вращательных) одного звена относительно другого невозможны в кинематической паре. [c.8]

Рис. 8. Схематическое изображение кинематических пар в пространственных механизмах а) вращательная

Установить основное кинематическое назначение механизма. Например, механизм на рис. 7 предназначен для преобразования вращательного движения кулачка / в поступательное движение толкателя 3. [c.15]

Рис. 10. Схематическое изображение неподвижных элементов кинематических пар а) и б) — вращательная кинематическая пара, в) поступательная пара, г) высшая пара.

Решение. Опускаем из точки В на линию Ах перпендикуляр ВК, где точка В — проекция оси вращательной кинематической пары В на плоскость движения точек звеньев плоского механизма. [c.34]

Очевидно, что при отсутствии трения реакция = Рц . Во вращательной кинематической паре (рис. 56) линия действия реакции Рд. со стороны звена I на звено k не пройдет через центр О шина звена k, а расположится касательно к кругу трения так, чтобы момент ее относительно центра О шина был противоположен по направлению угловой скорости звена k по отношению к звену /. [c.96]

Подлежит определению реакция в поступательной кинематической паре С, которая направлена перпендикулярно линии Ах реакция Р. во вращательной паре С реакция Я,2 вращательной паре В реакция ВО вращательной паре А н уравновешивающий момент /Иу, приложенный к звену /. [c.104]

При решении задач этого параграфа следует так подбирать размеры звеньев механизма, чтобы одно звено его, входящее в кинематическую пару V класса со стойкой, могло бы проворачиваться на полный оборот около оси вращательной кинематической пары. Во всех задачах настоящего параграфа рассматриваются только четырехзвенные механизмы с низшими кинематическими парами. [c.231]

На рнс. 1,11 показаны два варианта схематического изображения вращательной пары V класса, состоящей из звеньев Л и S. Первый вариант (рис. 1.11, а) дает изображение, более близкое к конструкции второй вариант (рис. 1.11, б) представляет собой условно. изображение, применяемое на кинематических схемах. [c.28]

Рис, t.Il. Схематические изображения вращательной пары а) изображение со схематизированными конструктивными формами б) изображение, применяемое на кинематических схемах [c.29]

Рассмотрим, какие же общие ограничения наложены на движения всех звеньев приведенного выше механизма условием параллельности осей всех кинематических пар. Звенья механизма не могут совершать вращательное движение вокруг осей у и г, поступательное движение вдоль оси х, т. е. из шести возможных [c.38]

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

Рассмотрим некоторые пространственные механизмы, применяемые в технике. На рис. 2.26, а показан четырехзвенный механизм А B D выдвигающегося шасси самолета. Ползун 2 движется по неподвижной направляющей 1 и шатуном 5 передает движение опоре 4 колеса, которая поворачивается вокруг оси D неподвижного звена 1. Звенья 2 к 1 образуют поступательную пару, звенья 2 и 3 и 3 ц 4 — шаровые пары и звенья- 4 и 1 — вращательную пару. Кинематическая схема механизма показана на рис. 2.26, б. Из рассмотрения механизма видно, что звено 3 [c.47]

На рис. 2.31, а показана кинематическая схема манипулятора типа Маскот . Цепь содержит шесть подвижных звеньев, входящих в шесть вращательных пар. На конце звена 6 находится захват, который может своими губками захватывать те или иные объекты. Если не учитывать движение губок захвата, то структурная формула механизма (2.9) будет [c.50]

Далее, кинематическая цепь EG состоит из двух звеньев 4 к 5, входящих в две вращательные кинематических пары Е ч F и одну Q поступательную пару (ползун 6 и неподвижная направляющая). Степень свободы этой цепи равна [c.54]

Пример 2. На рис. 3.21, а показана кинематическая схема кулачкового механизма двигателя. Кулачок 2, вращаясь вокруг оси А, действует на ролик 3, сидящий на качающемся рычаге 4. Рычаг 4 роликом Б передает движение клапану 6, движущемуся в направляющих F. Механизм состоит из пяти подвижных звеньев, четырех вращательных пар V класса, одной поступательной пары [c.62]

При начальном звене 2 кинематическая цепь, образованная подвижными звеньями 3,4,5 и 6, распадается на две группы II класса группу из звеньев 3 и 4, входящих в три вращательные пары 2, 3 3, 4 к 4, [c.63]

Пусть задана группа II класса с тремя вращательными парами В, С и D (группа первого вида). По предыдущему положения точек В и D известны, ибо звенья 2 иЗ концевыми элементами звеньев В D входят в кинематические пары со звеньями 1 W 4 основного механизма, и, следовательно, задача сводится к опреде-. лению положения точки С (рис. 4.10). Для [c.76]

Пусть задана группа III класса с тремя поводками, причем все входящие в группу кинематические пары — вращательные (рис. 4.26, а) и заданы скорости и ускорения точек В, С и D концевых элементов, которыми поводки 4, 5 w 6 входят во вращательные пары со звеньями 1, 2 и 3 основного механизма. Требуется определить скорости и ускорения звеньев группы. Продолжаем оси поводков 4 и 5 до пересечения в точке Si, которую примем принадлежащей базисному звену 7. [c.96]

Рис. 4.26. Трехповодковая группа с тремя вращательными парами а) кинематическая схема 6) план скоростей в) план ускорений

Рассмотрим некоторые другие виды механизмов фрикционных передач. На рис. 7.5 показана схема механизма лобовой фрикционной передачи. Диск 1 жестко связан с осью О , вращающейся в неподвижном подшипнике А. Диск 1 входит в высшую кинематическую пару М с роликом 2, входящим во вращательную пару В со звеном 3. Ролик 2 с помощью винтовой пары С можно перемещать вдоль оси Oj. Точка М контакта может занимать различные положения, определяемые расстоянием х. Передаточное отношение Uji равно [c.142]

На рис. 8.1 показан простейший сферический шарнирный четырехзвенник А B D, оси вращательных кинематических пар которого пересекаются в точке О. В ней пересекаются оси 1, 2, 3 и 4 [c.168]

Пусть, например, у механизма, который состоит из кинематических вращательных пар V класса, оси всех пар параллельны (рис. 2.5). Выберем неподвижную систему координат хуг так, чтобы направление оси х совпало с направлением осей пар, а оси у и г лежали в плоскости, перпендикулярной к осям пар. МожнЬ тогда убедитг,ся в том, гто в этом случае точки звеньев мё п-иизма AB D будут двигаться в плоскостях, параллельных 05, ой [c.37]

Пусть, например, у механизма, который состоит из кинематических вращательных пар V класса, оси всех пар параллельны (рис. 2.5). Выберем неподвижную систему координат хуг так, чтобы направление оси х совпало с направлением осей пар, а оси у v г лежали в плоскости, перпендикулярной к осям пар. Можно тогда убедиться в том, что в этом случае точки звеньев механизма АВСВ будут двигаться в плоскостях, параллельных одной общей неподвижной плоскости 5, содержащей оси г/ и г, и мы будем иметь так называемый плоский механизм, т. е. механизм, точки звеньев которого описывают траектории, лежащие в параллельных плоскостях. [c.38]

В последующем изложении аналогично будут обозначаться проекции осей фащательных кинематических пар на плоскость движения точек звеньев плоских леханизмов, например, для некоторой вращательной пары С — точка С. [c.34]

Во вращательной паре подлежат определению величина и направление реакции, так как ее линия действия проходит через ось вращения пары. В поступательной паре подлежат определению величина и точка прилоокения реакции, так как известно только то, что направление реакции всегда перпендикулярно оси направляющих пары. В высшей кинематической паре (паре IV класса) подлежит определению только величина реакции, так как реакция направлена по общей нормали к кривым, образующим пару, и приложена в точке их касания. [c.104]

Возможные соединения звеньев в кинематические пары весьма разнообразны. Например, па рис. 1.1 показана так называемая вращательная кинематическая пара, в которой согдинение [c.21]

Рассмотренные выше кинематические пары относились к нарам, для кото-ррлх мгновенные возможргые движения их звеньев не зависят друг от друга. Однако в технике встре инотся кинематические пары, для которых относительные движения их звеньев связаны какой-либо дополнительной геометрической зависимостью. В качестве примера рассмотрим один вид такой пары, наиболее часто встречающейся в механизмах. Пусть, например, относительные движения звеньев пары IV класса, показанной на рис. 1.9, связаны условием, что заданному углу (р поворота одного звена относительно другого вокруг оси лг—л соответствует поступательное перемещение h вдоль той же оси. В этом случае, хотя звенья пары имеют и поступательное, и вращательное движения, эти движения связаны условием [c.26]

Кинематические цепи делятся на простые и сложные. Простой кинематической цепью называется такая цепь, у которой каждое звено входит не более чем в две KHHeAiarH4e KHe пары. Пример простой цепи с вращательными парами А, Z и С (V класса) показан на рис. 1.22. [c.30]

Таким образом, фигура AB D — всегда параллелограмм, и, следовательно, расстояние между точками F и Е остается постоянным и равным расстоянию между точками А н D или В и С. Тогда без всякого нарушения характера движения механизма можно звено EF (или ВС) удалить, так как это звено, входящее в кинематические пары Е и F, налагает на движение механизма условия связи, являющиеся избыточными. Рассмотрим далее круглый ролик 6 (рис. 2.6), входящий во вращательную пару V класса Я со. звеном 4, соприкасающимся с ним по прямолинейному профилю НС. Нетрудно видеть, что мы можем свободно поворачивать ролик 6 вокруг оси, проходящей через точку G, не оказывая при этом никакого влияния па характер движения механизма в целом. Свободно поворачивающийся ролик дает лишнюю степень свободы. Поэтому без всякого нарушения характера движения механизма в целом можно ролик удалить и звено 4 со звеном 7 соединить непосредственно в кинематическую пару IV класса (рис. 2.7). Элементом пары звена 4 будет прямая KL, параллельная прямой D , проходящая от нее на расстоянии, рапном радиусу ролика 6, с элементом пары звена 7 будет точка С. [c.39]

Рис. 2.25. Схемы распространенных кинематических пар а) изображение нращателыюй пары со схематизированными конструктивными формами а ) схематическое изображение вращательной пары, применяемое на кинематических схемах 6) я б ) то же для поступательной пары в) и в ) то же для винтовой пары г) и г ) то же для цилиндрической пары д) ид ) то же для шаровой пары е) и в ) то же для шаровой с пальцем пары

МИ парами V класса. Так, например, сферическая пара с пальцем, показанная д на рис. 2.34, а, может быть заменена кинематической цепью (рис. 2.34, б), состоящей из трех звеньев, входящ,их в две вращательные кинематические пары Л и В, оси Kotopbix пересекаются в точке О. Такие [c.52]

Чтобы определить класс механизма и порядок присоединенных групп, необходимо предварительно произвести замену всех высших пар IV класса кинематическими цепями с низишми парами V класса. Для замены пары 2, 4 IV класса (рис. 3.21,6) через точку С касания звеньев 2 ц 4 проводим нормаль N — /V к профилю кулачка 2 и соединяем точку В — центр кривизны этого профиля в точке С — с точкой Л. Отрезок ВС является условным звеном 3, входящим в две вращательные пары V класса 4, 3 2, 3. [c.63]

Рассмотрим механизм двойного универсального шарнира, кинематическая схема которого изображена на рис. 8.6. Этот механизм можно рассматривать как два универсальных шарнира, имеющих общее звено HKLN. Вследствие того, что оси вращательных пар по три пересекаются в двух точках О и Oi, механизм двойного универсального шарнира обладает одной степенью свободы. [c.171]

Решение задач кинематического анализа открытых цепей будет пояснено на примере схемы, представленной на рнс. 8.17 и обычно используемой в манипуляторах в качестве механизма так называемой руки . Все звенья этой цепи — стойка О и шесть подвижных звеньев /, 2.....6 — соединены между собой вращательными парами. Оси соседних пар A4B, iiD,EKF взаимно перпендикулярны и пересекаются между собой. Точки В, С и Е лежат в одной плоскости с осью шарнира А этой плоскости (на рис. 8.17 она не показана) перпендикулярны оси шарниров В и С. [c.178]

Переменные параметры, с помощью которых мы определяем положение системы, как известно, носят название обобщенных координат. В открытой цепи в качестве обобщенных координа Qi, q ,. .., q-n следует выбирать лннейные ц угловые величины, которые определяют взаимное расположение звеньев кинематических пар цепи. Для поступательной пары это изменяемый размер / вдоль оси пары, а для вращательной пары — это угол относительного поворота звеньев пары k и k—. Так, например, в качестве обобщенных координат qi, [c.178]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...