Плоские механизмы с низшими кинематическими парами

КИНЕТОСТАТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ С НИЗШИМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ПАРАМИ [c.86]

Плоские механизмы с низшими кинематическими парами [c.14]

На рис. 9.3 представлены плоские механизмы с низшими кинематическими парами вращательными и поступательными (рис. 9.3, б, в). Возникающие в кинематических парах давления или их реакции обозначают следующим образом Rn — снла, [c.134]

Для плоских механизмов с низшими кинематическими парами эти группы по Ассуру должны удовлетворять условию [c.11]

Кинематика плоских механизмов с низшими кинематическими парами [c.127]

Степень подвижности плоского механизма с низшими кинематическими парами определяется соотношением [c.133]

Структурный анализ плоских механизмов с низшими кинематическими парами II класса показывает, что любой механизм этого типа может быть представлен в виде замкнутых контуров, образованных звеньями. Число замкнутых контуров определяется числом групп Ассура, соответствуюш их механизму. В процессе движения замкнутость контуров не нарушается, но форма их изменяется из-за изменения длин звеньев (при наличии поступательных пар) и поворота звеньев. Если замкнутый контур представить в виде суммы векторов, то в процессе движения эта сумма всегда будет равна нулю. При этом каждому подвижному звену и стойке ставится в соответствие вектор. Модуль вектора определяется длиной звена, а направление — ориентацией звена. Таким образом, может быть записано столько векторных уравнений, сколько групп Ассура входит в механизм. Неизвестными величинами, входящими в эту систему уравнений, будут модули векторов (тех звеньев, длины которых изменяются) или углы (тех звеньев, ориентация которых изменяется). [c.136]

При построении планов скоростей и ускорений для плоских механизмов с низшими кинематическими парами П класса необходимо выполнить следующие операции [c.143]

Применение метода кинетостатики к силовому анализу плоских механизмов с низшими кинематическими парами [c.219]

Этому условию удовлетворяют все структурные группы (группа Ассура), из которых образуется большинство плоских механизмов с низшими кинематическими парами. [c.74]

Среди многочисленных методов кинематического анализа механизмов наиболее широкое распространение приобретают тензорно-матричные методы, отличающиеся простотой алгоритмизации исследования параметров движения и реализации на ЭВМ, один из которых и изложен ниже применительно к пространственным механизмам с низшими кинематическими парами. Все результаты применимы к плоским механизмам как к частным случаям пространственных, для чего следует лишь положить равной нулю одну из трех координат декартовой прямоугольной системы координат. [c.39]

За последнее время значение пространственных механизмов в технике неизмеримо возрастает благодаря общеизвестным их преимуществам по сравнению с плоскими механизмами. Теория пространственных стержневых механизмов также эффективно развивалась за последнее десятилетие. Наряду с созданием многочисленных графических и графоаналитических приемов исследования и синтеза пространственных механизмов, существенное развитие получили аналитические методы. Внимание к теории стержневых механизмов с низшими кинематическими парами обусловлено еще и тем, что они рассматриваются как механизмы, заменяющие пространственные механизмы с высшими кинематическими парами. [c.3]

В настоящее время в нелинейной теории точности разработаны общие методы определения ошибок положения (перемещения), скорости и ускорения для плоских н пространственных механизмов с низшими и плоских механизмов с высшими кинематическими парами [1 ]. В основу этих методов положены возможности ЭЦВМ, позволяющие проводить исследование точности механизмов без преобразования к явному виду уравнений, описывающих их поведение. Иными словами, при применении аппарата нелинейной теории точности не требуется приводить конечные или обыкновенные дифференциальные уравнения к удобному для анализа виду, как это, например, делалось при исследовании точности механизмов в рамках линейной теории [2, 5, 6]. [c.196]

В нелинейной теории точности для механизмов с высшими кинематическими парами создан метод исследования, основанный на использовании свойств соприкасающихся кругов. Согласно этому методу реальный трехзвенный механизм с высшей кинематической парой должен быть преобразован к эквивалентному четырехзвенному плоскому шарнирному механизму с низшими кинематическими парами. Здесь эквивалентность заключается в том, что положения, скорости и ускорения ведомых звеньев обоих механизмов совпадают. При этом эквивалентный механизм надо заново строить для каждого выбранного положения трехзвенного механизма с высшей кинематической парой. В этом случае ошибки положения, скорости, ускорения могут быть вычислены соответственно в виде разностей положения, скорости и ускорения ведомых звеньев эквивалентного и идеального механизмов [3]. [c.196]

В книге рассматриваются в основном плоские механизмы. При этом из механизмов с низшими кинематическими парами даются механизмы только с простейшими структурными группами Ассу-ра. Поэтому классификация структурных групп соответственно классификация механизмов приведены несколько упрощенно. Структурные группы с двумя звеньями отнесены к I классу, с четырьмя — ко II классу и т. д. К соответствующим классам относятся и механизмы. Механизмы без структурных групп, состоящие только из ведущего звена, отнесены к механизмам нулевого класса. [c.3]

К плоским механизмам помимо шарнирно-рычажных механизмов с низшими кинематическими парами относится большая группа трехзвенных механизмов, весьма распространенная как в приборостроении, так и в общем машиностроении. Это кулачковые механизмы. Их принципиальное отличие от рассмотренных механизмов состоит в наличии высшей кинематической пары IV класса. [c.48]

В дальнейшем будет показано, что кинематический и силовой расчет механизмов наиболее удобно проводить для структурных групп, составляющих механизм, и именно для структурных групп различных классов разработаны методы расчетов. Рассмотренная классификация плоских механизмов с низшими парами [3, 36] может быть распространена на механизмы с высшими парами путем замены высших пар низшими. [c.26]

Системы уравнений (111.1.3)—(111.1.47), описывающие кинематические характеристики четырехзвенных рычажных механизмов, из которых состоят соединения плоских рычажных механизмов, являются основой аналитического описания практически всех плоских механизмов с низшими парами. Представление многозвенных [c.81]

Последовательность определения положения звеньев плоских механизмов с низшими парами. Если в механизме имеется несколько структурных групп, то кинематический анализ выполняется в последовательности присоединения этих групп. В этом случае, кроме систем координат, связанных с отдельными звеньями механизма, для каждой структурной группы должна быть определена система координат, относительно которой звенья группы образуют ферму, т. е. имеют число степеней свободы, равное нулю. Эту особенность поясним на примере анализа плоского шестизвенного рычажного механизма (рис. 18), [c.57]

В дальнейшем рассматривается плоский механизм с низшими парами со степенью подвижности W = 3/г — 2сг у которого устраняются определенные кинематические цепи так, чтобы полученный новый механизм имел степень подвижности W = 3 —2 j так, чтобы [c.302]

В зависимости от назначения механизма точки ведомых звеньев должны иметь определенные траектории, перемещения, скорости и ускорения. Эти величины зависят от закона движения ведущего звена и от параметров кинематической схемы, т. е. от размеров звеньев механизма, которые определяют его кинематическую схему. В плоских механизмах с низшими парами параметрами кинематической схемы являются расстояния между центрами шарниров, размеры, определяющие положения поступательных пар, расстояния от точек, описывающих траектории и т. п. Определение параметров кинематической схемы механизма по заданным геометрическим и кинематическим условиям движения ведомого звена составляет основную задачу проектирование [c.734]

Приведенных примеров из области приборостроения и общего машиностроения достаточно, чтобы показать практическое значение решения задачи об определении параметров кинематической схемы по заданным условиям. Отметим только, что большое количество разнообразных примеров применения плоских механизмов с низшими парами можно привести почти из всех областей современного машиностроения. Все эти механизмы предназначены или для воспроизведения заданного закона движения (включая и задание отдельных положений звеньев) или для воспроизведения заданной траектории. [c.739]

По Ассуру, классификация плоских механизмов с низшими парами основана на очень простом и понятном принципе, сущность которого сводится к тому, что степень подвижности исходной кинематической цепи не меняется от присоединения к ней другой цепи с нулевой подвижностью, отвечающей условию [c.29]

В настоящее время хорошо разработаны методы исследования машин и механизмов, в состав которых входят только низшие пары. Поэтому при исследовании механизмов с высшими кинематическими парами их целесообразно заменять низшими. Понятно, что заменяющие механизмы должны быть адекватны заменяемым. Процедура замены высших кинематических пар низшими лучше всего отработана для механизмов, существующих в трехмерном трехподвижном пространстве, которые называют плоскими. [c.34]

Заданный механизм является механизмом плоским с низшими кинематическими парами II класса II порядка. [c.135]

Изложенная нами на примере кривошипно-ползунного механизма методика построения кинематических диаграмм может быть применена для любых плоских механизмов как с низшими, так и с высшими кинематическими парами. [c.107]

Следовательно, для каждой низшей кинематической пары при силовом расчете механизма имеются два неизвестных и для каждого звена механизма можно составить три уравнения статики. Условие статической определимости плоской кинематической цепи с низшими парами Зп = 2р , где п —количество звеньев />5 — количество низших пар или пар 5-го класса. [c.135]

Построение положений звеньев механизма и разметку положений точек на траектории плоских стержневых механизмов можно производить различными способами. В выборе метода построения больщую пользу оказывает разделение Механизма на статически определимые группы, если начальное звено движется относительно стойки. Для плоских механизмов с низшими кинематическими парами эти группы по Ассуру должны удовлетворять условию [c.16]

В работах основоположников теории машин и механизмов Л. В. Ассура, И. И. Артоболевского, П. Е. Жуковского и др. показано, что исследование статики и кинематики плоских механизмов с низшими кинематическими парами (и не только их) существенно упрощается и может быть выполнено на основании строгого структурирования механизма. Метод структурного анализа механизмов был впервые предложен Л. В. Ассуром. Суть метода заключается в следующем любой механизм можно получить из основного механизма последовательным наслоением нормальных групп звеньев. [c.132]

В тех случаях, когда необходимо передавать большие нагрузки с высокой надежностью и с плавным законом изменения ускорений ведомого звена, в качестве механизмов прерывистого движения применяют рычажные механизмы с низшими кинематическими парами или зубчато-рычажные механизмы, используя H KOTtjpbie особенности кривых, описываемых точками звеньев, совершаюш,их плоское движение. [c.442]

Плоские механизмы с низшими парами. Все механизмы, со ставленные только из твердых тел, разделяются на две большие группы механизмы с низшими парами, которые иногда называют стержневыми или рычажными, и механизмы с высшими парами. Из механизмов с низшими парами наибольшее распространение имеет механизм иарнирного четырехзвенника AB D (рис. 2). В этом механизме четыре звена стойка О, вращающиеся звенья I л 3 и звено 2, которое образует кинематические пары только с подвижными звеньями и называется шатуном. [c.26]

Общие моделирующие а)ПХ)ритмы [4, 8, 10] позволяют методами СИ и ДЛВ в верояг-ностной постановке вычислить ошибки положения (перемещения), скорости и ускорения плоских механизмов с низшими и высшими кинематическими парами, а также механизмов, описываемых уравнениями в. неявном виде. В моделирующих алгоритмах выделены стандартная и нестандартная части. В первой сосредоточены все общие по своей постановке специфические особенности задач теории точности, связанные с вероятностным моделированием скалярных, векторных и представляющих собой реализации случайной функции первичных ошибок, а во второй - содержание кошфешой схемы кинематической цели исследуемого на точность функционирования механизма. [c.479]

Первая наиболее удачная классификация механизмов была сделана проф. Л. В. Ассуром. В основу классификации Л. В. Ассур положил структурные свойства кинематических цепей, из которых образуются механизмы. Им в основном была разработана структурная классификация плоских механизмов с низшими парами, степень подвижности которых определяется по формуле (1). [c.13]

При кинематическом исследовании пространственных механизмов с низшими парами используют те же зависимости и соотношения между векторами перемещений, скоростей и ускорений, что и для плоских механизмов, только необходимые преобразования проводятся в пространственной системе координат. Основная задача анализа пространственных механизмов — это определение перемеи ений точек звеньев, получение функций положения и уравнений траекторий движения. Эти задачи решаются как обицим векторным методом, применимым для всех механизмов, так и аналитическим, применяющимся для малозвенных механизмов с простыми соотношениями линейных и угловых координат. При анализе пространственных [c.213]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...