Манипулятор с кинематическими парами 5-го класса

Манипуляторы с такими механизмами могут иметь большое число степеней подвижности и осуществлять одновременно два (кинематические пары класса IV) или три (кинематические пары класса III) [c.18]

Основой схем манипуляторов являются кинематические цепи, не образующие структурные замкнутые контуры, звенья которых соединены кинематическими парами 3, 4, 5-го классов. Положение каждого звена таких кинематических цепей изменяется обычно отдельным приводом. Если привод смонтирован на звеньях, составляющих кинематическую пару, то такая кинематическая пара называется приводной. Наибольшее распространение получили манипуляторы с поступательными и вращательными приводными кинематическими парами 5-го класса, однако известны конструкции с приводными парами цилиндрической 4-го и сферической 3-го классов. Число степеней свободы манипулятора с кинематическими парами 5-го класса соответствует числу приводных кинематических пар. [c.221]

Функционально манипулятор состоит из двух частей — транспортирующей и ориентирующей (рис. 18.2). Звенья, составляющие транспортирующую кинематическую цепь, предназначены для переноса объекта манипулирования в заданную точку пространства. Для этой цели достаточно трех степеней свободы, поэтому в состав транспортирующих кинематических цепей входят обычно четыре звена, включая и неподвижное звено — стойку манипулятора, составляющие три приводные кинематические пары 5-го класса. При этом могут быть четыре основные схемы (рис. 18.3). При трех [c.221]

Манипулятор с кинематическими парами 5-го класса [c.229]

В состав кинематической цепи руки манипулятора (рис. 3.7) входят три подвижных звена, вращательные А, С и поступательная В кинематические пары V класса. Их положение в пространстве, а также положение точки D охвата характеризуется линейными и угловыми обобщенными координатами li = =/а = 0,5 м 1 з = 1з=0,1 м фю = 30° фза = 60°. Известны линейные и угловые относительные скорости и ускорения звеньев руки 21 = 0,5 м/с 031 = 0,1 м/с о) и = (Оз2 = 0,5 1/с 810 = 832 = 0,2 1/с. Определить угловые скорости всех звеньев руки манипулятора, а также линейные скорости и ускорения точек В, С и D. [c.43]

Простота и доступность выполнения всех этих движений во многом зависят от числа степеней свободы кинематической цепи, расположения и класса кинематических пар, от маневренности манипулятора, динамических свойств и характеристик приводов. [c.510]

Сравнение различных схем манипуляторов показывает, что маневренность зависит не только от числа степеней свободы захвата, но i от расположения кинематических пар, например, от расположения сферических пар. Повышение маневренности манипулятора позволяет выполнять движения более высоких классов и увеличивает свободу действия оператора при выполнении маневров. [c.555]

Определим коэффициент сервиса на примере манипулятора (рис. 3.6), у которого имеются две кинематические пары третьего класса и одна кинематическая пара пятого класса. Будем считать, что размеры захваченного схватом объекта невелики по сравнению с размерами звеньев механизма манипулятора. Очевидно, что схват может вращаться вокруг точки О, и угол сервиса 6 определится в этом случае как телесный угол, заключенный [c.84]

В первую группу входят роботы консольных конструкций, отличающиеся небольшими, но вполне приемлемыми для таких роботов диапазонами перемещений и реализованные на основе высокоточных направляющих для обеспечения движений подъема и линейных перемещений. Поворот вокруг вертикальной оси осуществляется пневмоцилиндрами или электродвигателями. Роботы выпускаются обычно в двух исполнениях с одним манипулятором или двумя. Кинематические цепи содержат от двух до шести пар класса V и обеспечивают движения в прямоугольной и цилиндрической системах координат. Большинство конструкций имеют механизмы подъема и поворота, работающие по жестким упорам и без останова в промежуточных (программируемых) позициях. В качестве датчиков угловых перемещений и подъема используются упоры и микропереключатели. В механизмах линейных перемещений (особенно в режимах многоточечного позиционирования) используются датчики линейных перемещений, позволяющие получить высокую точность позиционирования. [c.15]

Среди роботов второй структурной группы можно выделить две подгруппы, различающиеся кинематической структурой манипулятора. К первой подгруппе относятся роботы мостового типа с изменяемой длиной звеньев манипулятора. Кинематические цепи таких роботов содержат три—пять пар класса V. Из них две-три пары обеспечивают возвратно-поступательные движения и одна-две пары — вращения. К этой подгруппе можно отнести также контрольно-измерительные роботы на базе виброприводов, успешно используемых для прецизионных перемещений. [c.17]

В манипуляторах число степеней свободы схвата можно подсчитать как сумму подвижностей всех пар открытой кинематической цепи. Сказанное не противоречит формуле Малышева, которая для цепей с парами III, IV и V классов имеет вид [c.508]

Как было показано выше (см. И), механизмы рук манипулятора образованы из незамкнутых кинематических цепей с несколькими степенями подвижности, чаще всего с шестью или семью. В основном применяются механизмы с парами V класса. Рука по каждой степени свободы оснащена отдельным приводом. Управление приводами может осуществляться от автономного программного устройства, от ЭВМ или непосредственно человеком-оператором. [c.619]

Определение функции положения объекта манипулирования рассмотрим на примере манипулятора, все звенья которого связаны кинематическими парами 5-го класса (рис. 18.11). Транс1 ортирую-щая кинематическая цепь состоит из стойки О и звеньев 1, 2, 3. [c.229]

В общем случае пространственной кинематической цепи число может быть большим. Например, рука человека, представляющая просгранственную кинематическую биомеханическую цепь, содержит число звеньев п= 19, где суставы представляют кинематические пары различных классов. Расчет по формуле (1.1) дает число Ц/ = 27. Следовательно, рука человека имеет 27 степеней свободы, такой подвижности не имеют самые сложные механизмы. Эти степени свободы контролируются нервно-мышечной системой человека. По аналогии с биомеханизмами в современной технике проектируют механические руки — манипуляторы. [c.24]

Излагаются алгоритмы точного решения обратной задачи ориентирования для одного класса манипуляторов с шестью степенями свободы, различающихся расположением вращательных кинематических пар. Показано, что эта задача может иметь до восьми различных решений в зависимости от ограничений подвижности в кинематических парах. Табл. 4, ил. 6, библ. 5 назв. [c.165]

Моделирувщая программа "Динамика I" [ ], составленная согласно блок-схеме рис.2 позволяет исследовать манипуляторы с кинематическими парами 1-5 классов без ограничения на число степеней свободы. [c.6]

На рис. 3.2 изображена кинематическая схема манипулятора Версатран (США), который имеет четыре подвижных звена 1, 2, 3, 4 и четыре кинематические пары пятого класса (а — угол поворота звена 4 относительно звена 5 ( > — угол поворота звена 1 относительно стойки). [c.81]

На рис. 3.3 изображена кинематическая схе.ма манипулятора Юнимейт (США), у которого также все кинематические пары пятого класса (пары 1—4 и 2—3 поступательные пара 1—2 вращательная а и ф — углы поворота соответственно звена 1 относительно звена 2 и звена 4 относительно стойки). Тогда да = 6-3 — [c.82]

На рис 20,17 и 20,18 представлены кинематические схемы цепей манипуляторов, о еспечивающне региональные дви-женил с различными сочетаниями кинематических пар пятого класса подвижности, которыми обладает схват, обеспечи- [c.222]

Ко второй подгруппе относят мостовые роботы с многозвенным манипулятором, длина звеньев которого постоянна. Кинематические цепи роботов этой подгруппы содержат вращательные пары классов IV или V. Роботы с таким манипулятором (не только в мостовом исполнении), например робот Puma фирмы Эй-эм-эф (AMF, США), находят широкое применение ввиду компактности конструкции руки и больших манипуляционных возможностей. Они работают в сложных пространственных системах координат, имеют развитую информационную систему, могут адаптироваться к различным [c.17]

В роботач первого поколения наи-Сольше распространение имеют с.кемы мункпулнгоров первой группы с парами пятого класса. Кинематически схемы таких манипуляторов обеспечивают разлнч- [c.222]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...