Пара кинематическая сферическая

Двухподвижные кинематические пары представлены в двух вариантах цилиндрическая пара и сферическая пара с пальцем. Независимым возможным перемещениям в двухподвижной сферической паре соответствуют поворот вокруг оси пальца и поворот относительно оси, перпендикулярной плоскости кольцевого паза и проходящей через центр сферы. [c.14]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА СО СФЕРИЧЕСКИМИ ЦАПФАМИ [c.33]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА СО СФЕРИЧЕСКОЙ ЦАПФОЙ И ХВОСТОВИКОМ [c.34]

Рис. 2.35. Кинематические соединения а) сферическая пара 6) сферическое соединение.

ТРЕХПОДВИЖНАЯ СФЕРИЧЕСКАЯ ПАРА — трехподвижная пара, допускающая сферическое движение одного звена относительно другого [см. Кинематическая пара (пара)]. [c.477]

Одну из кинематических пар Уг надо заменить парой ПГ2 (сферической). В этом механизме н =1 + 3 3=10 и п = 5 д=10 — 6-5 + 51 + 3-1+26 = 0. [c.139]

А, В- вращательные кинематические пары В - поступательная кинематическая пара Е - винтовая кинематическая пара С - сферическая кинематическая пара 1,2,3- [c.207]

Рассмотрим еще один пример. Пусть (рис. 1) на движение звеньев, входящих в сферическую пару, наложено условие, что они совершают плоскопараллельное движение относительно плоскости Оуг. В данном случае, помимо ранее наложенных связей, появились еще две общие связи — невозможность вращения вокруг осей Оу и Ог. Эту кинематическую пару надо отнести к пятому классу. [c.8]

Рис. 1. Сферическая кинематическая пара.

Из формулы (2.5) следует, что сферические механизмы могут быть образованы кинематическими парами только V и IV классов. Применимость формулы (2.5) к сферическим механизмам определяется тем, что на движение звеньев этих механизмов наложено три общих ограничения. [c.49]

На рис. 8.1 показан простейший сферический шарнирный четырехзвенник А B D, оси вращательных кинематических пар которого пересекаются в точке О. В ней пересекаются оси 1, 2, 3 и 4 [c.168]

Это можно проиллюстрировать на примере вала /, образующего со стойкой 2 вращательную пару (рис. 2.19). Если вместо простой вращательной пары (рис. 2.19, а) вал установить на двух опорах, вводя в конструкцию дополнительные элементы (рис. 2.19,6), то прогиб вала в точке С под действием силы F может быть уменьшен. Например, для вала по схеме, изображенной на рис. 2.19,в, прогиб в точке С (при а = Ь) уменьшается в 8 раз по сравнению с консольной установкой вала (рис. 2.19,а). Число избыточных локальных связей в кинематической паре, способствуя уменьшению податливости конструкции, может оказаться вредным в случае изменения температурного режима работы, при деформации стойки, при отклонениях размеров, формы и расположения поверхностей элементов кинематической пары. В статически неопределимых системах избыточные локальные связи могут вызывать дополнительные усилия и перемещения. Поэтому число избыточных локальных связей приходится уменьшать. Так, если для вала правый подшипник выполнить сферическим плавающим, то число связей будет уменьшено (рис. 2.19,в). [c.44]

В комбинации (а) звено 2 имеет две трехподвижные кинематические пары В и С (например, две сферические Зс), которые обеспечивают местную подвижность звена — вращение звена 2 относительно прямой ВС, проходящей через центры сфер (рис. 2.26, а). Эта комбинация не позволяет звену / быть начальным, так как Ц7 = 0, Г =1. [c.55]

На рис. 2.28, а—в приведены структурные схемы некоторых механизмов, у которых присоединяемая группа содержит 4 звена и шесть (три вращательных и три сферических) кинематических пар. Механизмы не содержат избыточных контурных связей ( = 5 [c.57]

Звено, которому приписывается одна или несколько обобщенных координат, называют начальным звеном. Например, звено /, вращающееся вокруг неподвижной точки, т, е. образующее со стойкой 2 сферическую кинематическую пару (рис. 3.1, а), имеет три степени свободы и его положение определяется тремя параметрами — тремя углами Эйлера ((i, ф , Звено 1, вращающееся вокруг неподвижной оси, т. е. образующее со стойкой 2 вращательную кинематическую пару (рис., 3.1,6), имеет одну степень свободы и его положение определяется одним параметром, например угловой координатой t . Звено, перемещающееся поступательно относительно стойки (рис. 3.1, в), имеет также одну степень свободы и его положение определяется одним параметром — координатой XII. [c.60]

Кинематические пары следует подобрать так, чт(]бы механизм был статически определимым, или же, если это затруднительно, свести к минимуму число избыточных связей. В данном случае механизм будет статически определимым (без избыточных связей), если пара А враш,ательная, пары В и С сферические, пара нор-шень цилиндр цилиндрическая. Тогда, учитывая, что число степеней свободы механизма = И/,, = 1 -(-2 = 3 (две местные подвижности — независимые вращения поршня со штоком и цилиндра относительно своих осей), по формуле Малышева получим q = 0. [c.314]

Преимущественное применение а основных рычажных механизмах манипуляторов ПР получили кинематические цепи с одноподвижными поступательными и вращательными парами. Сферические шарниры затрудняют подвод движений от приводов, и по этой причине заменяются кинематическими соединениями с тремя вращательными парами. [c.324]

По характеру относительного движения кинематические пары делятся на плоские и пространственные. К плоским парам относятся пары V класса, а также пары IV класса, у которых соприкосновение элементов пар происходит по образующим цилиндров, например касание двух зубьев зубчатых колес, или в точке, например дисковый кулачок и толкатель со сферическим окончанием. Во всех этих случаях одно звено совершает плоское движение относительно другого. Остальные кинематические пары пространственные. [c.16]

При условиях, принятых на плоской структурной схеме, необходимо предъявить повышенные требования к точности выполнения осей кинематических пар и С в стойке О и точного расположения элементов кинематической пары В относительно этих осей. В противном случае распределение нагрузки вдоль линии контакта в паре В будет неравномерным, что приведет к быстрому износу элементов этой кинематической пары. Для создания благоприятных условий контакта в кинематической паре В необходимо придать угловую подвижность (р с звену 2, заменив вращательную кинематическую пару С 5-го класса кинематической парой С 4-го класса (сферический шарнир с пальцем) (см. табл. 1.2). Этим устраняется связь, налагаемая кинематической парой С 5-го класса. Удаление этой связи позволяет понизить требования к точности изготовления элементов кинематических пар. [c.34]

Рис. 5.10. Координатная система для сферической кинематической пары 4-го класса

Координаты центров сферических кинематических пар В и С определим по зависимостям хв = I os Ф1 I/B — а Zb = /1 sin Ф1 хс = б ус = [c.82]

Основой схем манипуляторов являются кинематические цепи, не образующие структурные замкнутые контуры, звенья которых соединены кинематическими парами 3, 4, 5-го классов. Положение каждого звена таких кинематических цепей изменяется обычно отдельным приводом. Если привод смонтирован на звеньях, составляющих кинематическую пару, то такая кинематическая пара называется приводной. Наибольшее распространение получили манипуляторы с поступательными и вращательными приводными кинематическими парами 5-го класса, однако известны конструкции с приводными парами цилиндрической 4-го и сферической 3-го классов. Число степеней свободы манипулятора с кинематическими парами 5-го класса соответствует числу приводных кинематических пар. [c.221]

Сила Fii будет касаться окружности радиуса р = f r, называемой кругом трения, и направлена так, что своим действием будет препятствовать вращению элементов кинематической пары относительно друг друга. Для кинематических пар с элементами в виде сферических (рис. 20.8, б) и конических поверхностей (рис. 20.8, в) [c.249]

В реальных условиях эксплуатации предусматривают дополнительные относительные перемещения звеньев. Так, для равномерного износа фаски головки клапана по условиям работы (при контакте с седлом) следует допустить его произвольное проворачивание относительно оси. Поэтому в реальном механизме (рис. 2.23, а) кинематическая пара О выполняется цилиндрической 4-го класса. Возникшая подвижность — поворот клапана 3 относительно своей оси не влияет на определенность относительного поступательного движения звеньев, обеспечивающего функциональное назначение механизма. Для упрощения технологии изготовления и сборки кинематическую пару С (сферический шарнир с пальцем) целесооб-разно заменить кинематической парой 3-го класса С (сферическим шарниром). Однако при этом появляется вращение звена 2 относительно его продольной оси, проходящей через центр пары С, что нарушает нормальную работу механизма. В данном случае это движение вредно и должно быть устранено (например, введением специальных пружин 4). [c.34]

МИ парами V класса. Так, например, сферическая пара с пальцем, показанная д на рис. 2.34, а, может быть заменена кинематической цепью (рис. 2.34, б), состоящей из трех звеньев, входящ,их в две вращательные кинематические пары Л и В, оси Kotopbix пересекаются в точке О. Такие [c.52]

Для рассматриваемого механизма можно упростить решение задачи, исключив три угловых перемещения в сферической паре. Для этого размыкаем замкнутый контур механизма AB DEFA в центре сферической пары D. В результате получи.м две незамкнутые кинематические цепи О—1—2 и 3—0. Тогда матричные уравнения преобразования координат точки D в соответствии с уравнениями (3.28) и (3.29) можно записать следующим образом [c.108]

При этом производные линейных координат представляют собой соответствующие линейные скорости и ускорения (относительные). Что касается производных угловых координат, необходимо иметь з виду следующее. Еслн кинематическая пара, которой связаны звенья i и /, допускает одно угловое перемещение (вращательная или цилиндрическая пара), то первая производная этого углового параметра по времени представляет собой ooiветствуюп1ую угловую скорость, а вторая производная — угловое ускорение, Еслн же кинематическая па])а допускает несколько пезавпсимых угловых перемещений (сферическая пара), то для определения угловых скоростей н ускорений звеньев можно использовать матричные формулы. Матрица угловой скорости соФ звена j относительно звена г в проекциях на оси координат системы Sj может быть получена следующим образом [c.110]

Если установка вала на подшипниках со сферическими поверхностями неприемлема, то соблюдают требуемый уровень точности путем назначения соответствую-Ш.ИХ допусков на форму и расположение поверхностей деталей. Например, на рис. 2.22 приведен чертеж двухопорного вала, на котором для шеек А и В указаны не только предельные отклонения ротора, но и допуски цилиндричности (поз. /, 5), перпендикулярности (поз. 3, 4) и соосности (поз. 2, 6). Избыточные локальные связи возникают при установке валов и осей на несколько опор (рис. 2.23, а). Сборка и эксплуатация гаких конструкций возможна, если обеспечить расположение осей подшипников А, А, А" (рис. 2.23, б) на одной прямой. Компенсация возможных отклонений от прямолинейности происходит за счет наличия зазоров между поверхностями элементов кинематической пары деформации звеньев или элементов кинематических пар (например, резиновых или резинометаллических деталей) изнашивания элементов кинематических пар при сборке, обкатке или эксплуатации. В реальных конструкциях пар происходят явления, обусловленные сочетанием этих факторов. [c.46]

Ei комбинации (в) присоединяемое звено имеет одну одноподвижную (In — рис. 2.26, г, д или / в— рис. 2.26,6, в) и одну пятиподвижную (5т) кинематические пары. Этот вариант широко используется в кулачковых механизмах, толкатель которых имеет заостренный или сферический башмак (рис. 2.26,6), в зубчатых передачах, боковые поверхности зубьев которых имеют точечный контакт ( бочкообразные зубья ) (рис. 2.26,s), в механизме плунжерного гидродвигателя (рис. 2.26, d). [c.55]

Незамкнутая кинематическая цепь, которая по характеру относительных движений звеньев заменяет кинематическую пару, представляет собой кинематическое соединение. Как правило, кинематическое соединение выполняют в виде конструкции, звенья которой входят в низшие кинематические пары. В табл. 1.2 показаны кинематические соединения, состоящие из четырех звеньев, соединенных тремя кинематическими парами 5-го класса, эквивалентные сферической и плоскостной кинематическим парам, а также соединение, позво.аяющее реализовать комбинацию относительных движений, состоящую из трех перемещений (Зб), нереализуемую посредством кинематической пары. [c.10]

Механизмы, звенья которых образуют только низшие (враищтель-ные, поступательные, цилиндрические и сферические) кинематические пары, называются шарнирно-рычажными. Эти механизмы нашли широкое применение в машиностроении и приборостроении вследствие того, что при взаимодействии звеньев усилия в кинематических парах распределяются по поверхностям. Благодаря этому давления, а следовательно, и износ этих элементов ниже, чем элементов в высших парах. К достоинствам шарнирно-рычажных механизмов следует отнести простую геометрическую форму звеньев, что упрощает технологию их изготовления. [c.14]

Для механизма на рис. 3.24, а по формуле (3.3) получим д = = 1+ 5- 4 — 6-3 = 3, что говорит о трех избыточных связях. Исходя из непараллельности осей шарниров как условия пространственного характера кинематики его звеньев, заменим пары 5-го класса В, С на пары 3-го класса (сферические шарниры) (рис. 3.24, б). При этом получим д = I + 5- 2+ 3- 2 — 6-3 = = —1. Результат говорит о появлении избыточной подвижности, что проявляется в возможности свободного вращения звена 2 вокруг своей оси. Если по каким-либо причинам проворачиваемость звена 2 нежелательна, то ее можно избежать, применив вместо пары В или С 3-го класса цилиндрическую кинематическую пару 4-го класса (рис. 3.24, в) или сферическую с пальцем (рис. 3.24, а). [c.36]

Для сферической кинематической пары 4-го класса (рис. 5.10) возможны два движения вокруг оси пальца и в плоскости прорези. При составлении матрицы М12 для этой пары выберем направления координатных осей так, чтобы две оси были параллельны или совмещены. Например, оси О Ух и О2У2 направим перпендикуляр- [c.53]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...