Пара кинематическая шаровая

Рассмотрим некоторые пространственные механизмы, применяемые в технике. На рис. 2.26, а показан четырехзвенный механизм А B D выдвигающегося шасси самолета. Ползун 2 движется по неподвижной направляющей 1 и шатуном 5 передает движение опоре 4 колеса, которая поворачивается вокруг оси D неподвижного звена 1. Звенья 2 к 1 образуют поступательную пару, звенья 2 и 3 и 3 ц 4 — шаровые пары и звенья- 4 и 1 — вращательную пару. Кинематическая схема механизма показана на рис. 2.26, б. Из рассмотрения механизма видно, что звено 3 [c.47]

Кинематические пары могут быть плоскими или пространственными, В первом случае относительное движение сочлененных звеньев возможно лишь в параллельных плоскостях, во втором случае—и в непараллельных плоскостях. Примером пространственной пары является шаровой шарнир (рис. 1.2,6). [c.18]

При определении коэффициента сервиса в данной точке предположим, что схват связан с объектом кинематической парой, аналогичной шаровому шарниру. Величина определяется пространственным углом, на который может поворачиваться ось схвата. [c.512]

ДВУХПОДВИЖНАЯ кинематическая пара с ШАРОВОЙ головкой [c.53]

ТРЕХПОДВИЖНАЯ СФЕРИЧЕСКАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ШАРОВЫМ ПОЯСОМ [c.56]

ТРЕХПОДВИЖНАЯ СФЕРИЧЕСКАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ШАРОВОЙ ОПОРОЙ [c.57]

Пользуясь формулой (1), проведем анализ пространственного четырехзвенного кривошипно-коромыслового механизма общего вида О AB (рис. 38), у которого кинематические пары О и С являются цилиндрическими шарнирами, пара А — шаровой и пара В — шаровой с пальцем. [c.169]

Низшие и высшие пары. Кинематические пары делятся на низшие и высшие. Низшими называются такие, в которых соприкосновение элементов кинематических пар происходит по поверхности. Высшими называются такие пары, в которых соприкосновение элементов кинематических пар происходит по линии или в точке. Примерами низших кинематических пар могут служить пары, показанные на фиг. 3, 4, 5 и 6. В этих парах звенья А к В соприкасаются по цилиндрическим и шаровым поверхностям или по плоскостям. Примерами высших пар могут служить пары, показанные ца фиг. 1, 2 н 7. В этих парах звенья соприкасаются по прямой (фиг. 2 и 7) или в точке (фиг. 1). [c.3]

Если звено имеет элемент кинематической пары, обладающий шаровой или круглой цилиндрической поверхностью, и если допустить, что, несмотря на неправильности, форма поверхности сохраняется, то первичными ошибками будут в первом случае поступательное смещение шаровой поверхности из идеального положения по любому направлению и неправильность величины радиуса, во втором случае — поступательное смещение элемента из идеального положения по любому направлению, перпендикулярному оси, поворот элемента вокруг прямой, перпендикулярной оси, неточность величины радиуса. [c.96]

С целью сокращения числа общих пассивных условий связи для облегчения сборки механизма некоторые из кинематических пар V класса (см. табл. I на стр. 425) могут быть заменены парами более низкого класса. Так, замена одной пары на цилиндрическую дает сокращение числа общих пассивных условий связи до 2, поступательной и одной вращательной пары на цилиндрические — до 1, одной пары на шаровую — до 1, одной пары на шаровую и одной на цилиндрическую — до 0. В последнем случае заменяемые пары не должны прилегать к одному звену. [c.491]

Третий вариант кинематической пары класса IV представлен в поз. 9, б. В этой паре, называемой шаровой парой с пальцем, относительное движение определяется двумя параметрами вра-ш,ениями вокруг оси г цилиндрического пальца и вокруг оси у. [c.15]

Низшие кинематические пары 1) поступательные (рис. 139) а — цилиндр / и поршень со штоком // б — ползун I и прямолинейные направляющие // 2) вращательные (рис. 140) а — плоский шарнир б — вал и подшипник в — шаровой шарнир. [c.172]

В низших кинематических пл.рах поверхности соприкосновения обоих звеньев геометрически тождественны (цилиндрические, конические, плоские и шаровые), поэтому при обращении движения, т. е. когда подвижное звено становится неподвижным, а неподвижное — подвижным, форма траекторий точек А элементов кинематических пар не изменяется (рис. 1.2, а). Поэтому низшие нары называются обратимыми. [c.14]

На рис. 4 изображены распространенные кинематические пары с их условными изображениями на схемах механизмов шаровая пара (рис. 4, а), шаровая с пальцем (рис. 4, б), цилиндрическая (рис. 4, в), вращательная (рис. 4, г), поступательная (рис. 4, д), винтовая (рис. 4, е) пара с двумя касающимися по линии звеньями (рис. 4, ж). [c.15]

На рис. 9 изображена схема пространственной кинематической цепи, в которой звенья I н 2 входят во вращательную пару, 2 и 3 — в шаровую, 3 н 4 — в цилиндрическую, 4 н 5 в винтовую пару. [c.19]

На объемные свойства механических рук ПР существенно влияют конструктивные ограничения углов поворота звеньев в кинематических парах. В механизмах рук ПР обычно применяют пары V класса, а шаровые шарниры заменяют комбинацией трех цилиндрических пар, имеющих ограниченные углы поворота. [c.514]

Примером пары III класса является пара, изображенная на рис. 4. Шар 2 находится в шаровой полости звена 1. Движение звена 2 относительно звена 1 или наоборот сводится к вращению вокруг осей X, у я Z. Таким образом, число степеней свободы звена кинематической пары равно трем. Число условий связи [c.11]

В пространственных механизмах некоторых конструкций шатун входит в две шаровые кинематические пары III класса. При этом он имеет лишнюю степень свободы, соответствующую возможности свободного вращения его вокруг своей продольной оси, но это вращение не влияет на закон движения механизма в целом. [c.21]

В зависимости от вида элементов кинематических пар различают низшие кинематические пары, элементами которых являются поверхности, и высшие, элементами которых являются точки или линии. Низшими кинематическими парами являются винтовая, враш,ательная, поступательная, шаровая. Вращательную и поступательную пары можно рассматривать как частный случай винтовой при шаге резьбы, соответственно равном нулю или бесконечности. Преимуществом низших пар по сравнению с высшими является способность их элементов воспринимать и передавать значительные силы при меньшем износе. Достоинством высших пар является возможность воспроизводить достаточно сложные относительные движения. [c.15]

Вопрос о замене пар различных классов эквивалентными цепями, образованными парами V класса, имеет важное значение не только с точки зрения обобщения теории структуры кинематических цепей и методов их анализа, но и с точки зрения конструктивного оформления элементов кинематических пар. Известно, что наиболее простыми с точки зрения технологической обработки являются пары, элементы которых выполнены по плоскостям или круглым цилиндрическим поверхностям. Более надежными с точки зрения прочности, трения, износа и т. д. являются низшие пары с цилиндрическими или плоскостными элементами. Весьма трудными являются операции технологической обработки шаровых поверхностей, особенно с внутренней шаровой поверхности 11 т. д. Поэтому рассмотрим вопрос о том, какими цепями с парами только V класса могут быть заменены низшие и высшие пары IV, III, II и I классов. [c.241]

Нетрудно видеть, что данное условие будет удовлетворяться при и = 1, /5з = 1 и />4 = 1. На рис. 73 показана такая эквивалентная цепь. Звено 1 имеет сферическую головку й, входя-шую в шаровой пояс 6, принадлежащий ползуну 3. Ползун 3 скользит в плоскостных направляющих с, принадлежащих звену 2. Движение звена 1 относительно звена 2 сводится к трем вращательным и двум поступательным движениям, т. е, цепь, состоящая из звена 3, входящего в одну пару III класса и одну пару IV класса (рис. 73), эквивалентна кинематической паре V класса. [c.245]

Звено 1, вращающееся вокруг неподвижной оси А, входит в двухподвижную кинематическую пару со эвеном 2, состоящую из двух сферических поверхностей а к d, входящих в соприкосновение с полой сферической поверхностью Ь и плоскостью с. Звено 3, вращающееся вокруг неподвижной оси В, входит в шаровую пару С со звеном 2. Механизм осуществляет передачу вращения между двумя произвольно расположенными осями А и В. [c.344]

Составление уравнения плоскости прорези шаровой кинематической пары с центром в точке А кривошипа. Ось вращения кривошипа определена, если даны точка S (х , у , г ), лежащая на ней, и направление ее относительно неподвижной системы коорди- [c.40]

При исследовании этого механизма свяжем неподвижную систему координат со стойкой, направив ось х вдоль оси вращения кривошипа ради удобства сравнения различных методов. Криво-шипно-коромысловый пространственный четырехзвенный механизм состоит из стойки S , кривошипа 5Л, шатуна АВ и коромысла ВС (рис. 16). Кривошип и коромысло ВС образуют со стойкой вращательные кинематические пары 5-го класса, а с шатуном ВС шаровые пары, из которых одна делается с пальцем (на рис. 16 кинематическая пара В). [c.83]

Аналитический метод автора [65 1 по исследованию наиболее распространенных пространственных стержневых механизмов, составленных из двухповодковых кинематических групп с низшими кинематическими парами (вращательной, цилиндрической, шаровой с пальцами, шаровой и винтовой), основан на применении матричных представлений групп вращений и различных приемов аналитической геометрии и кинематической геометрии в трехмерном пространстве. Этот метод может быть распространен на механизмы любой сложности и механизмы с высшими кинематическими парами [69, 70 ]. [c.98]

Рл> Рв> Рс. — углы, составленные продольными осями симметрии пальцев шаровых с пальцами кинематических пар А, В, С,. .. и звеньев, которым эти пары принадлежат, или углы между продольными осями симметрии цилиндрических и винтовых кинематических пар и звеньев [c.99]

Рс. Pf — постоянные углы, составленные продольными осями пальцев шаровых с пальцами кинематических пар и звеньев, или углы между осями симметрии цилиндрических и винтовых пар [c.117]

VI 2 образуют цилиндрическую пару, звенья 2 и 3 и 4 и 7 —вращательные пары и зЬенья Зи 4 — шаровую пару. Кинематическая схема механизма показана на рис. 144, б. [c.82]

То же условие в виде числа подвижностей можно найти аналогичной подстановкой в формулу (1.2). Тогда для числа подвижностей кинематических пар замкнутого контура получим / = 7. Эти уравнения удовлетворяются при двух парах 2, одной 1Уз и одной ПГ2 (рис. 2,38,6). К сожалению, пара 1Уз шаровая со штифтом имеет у последнего линейчатый контакт звеньев и непригодна для больших сил, поэтому схема 2.38, б пригодна только для очень легких механизмов, Избежать пары можно, если заменить ее шаровой парой III2 (рис, 2,38, в). Подвижность механизма станет равной двум, добавится местная безвредная подвижность — вращение шатуна вокруг своей оси. Примером такой схемы может служить широко распространенная и полностью себя оправдавшая рулевая трапещ1я автомобиля. [c.91]

На рис. 1.6 показан пример пары 1П класса. Звено А оканчивается шаром, входящим в шаровую полость звена В. Движение звена А отиосптельно звена 8, или наоборот, сводится к вращению вокруг осей X, у и г. Следовательно, число степеней свободы И звена кинематической пары равно трем. Число условий связи S рав1Ю [c.25]

Рис. 2.25. Схемы распространенных кинематических пар а) изображение нращателыюй пары со схематизированными конструктивными формами а ) схематическое изображение вращательной пары, применяемое на кинематических схемах 6) я б ) то же для поступательной пары в) и в ) то же для винтовой пары г) и г ) то же для цилиндрической пары д) ид ) то же для шаровой пары е) и в ) то же для шаровой с пальцем пары

Кинематическими парами звена v (рис. 2) являются шаровая с пальцем нара В и шаровая пара С. Известны орт оси СВ звена и орт W оси пальг1а, который является принадлежа-HUIM звеиу V элементом пары В. [c.635]

Рис. II. Схема кинематической цепи пространственного кривошипно-тюл-Эунного механизма с вращательной, шаровой, шаровой с пальцем (и поступательной парами

На рис. 11 показана схема кинематической цепи пространственного кривошипно-ползунного механизма, в котором звенья / и 2 образуют шаровую пару, звенья 2 и 5 — шаровую с пальцем, 3 и 4 — поступательную, 4 к I — вращательную. Направления сторон многоугольника схемы наметим в следующем порядке АВСОА. Рассматриваемая кинематическая цепь связана условием замкнутости, имеющим в векторной форме следующий вид [c.21]

Шаровой шарнир имеется в кинематической цепи манипулятора ПР Мастер-слейв (рис. 18.7), состоящий из стойки О, четырех подвижных звеньев 1—4, двух цилиндрических шарниров, одной поступательной пары и одного шарового шарнира. Число степеней свободы механической руки равно [c.507]

Трехподвижные кинематические пары также представлены двух вариантах сферическая пара (шаровой шарнир) и плоскостная пара. Четырех- и пятиподвижные пары представ.лены вариантами цилиндр — плоскость и шар — плоскость . В общем случае четырехподвижная пара получается при линейном касании двух поверхностей, а пятиподвижная — при точечном. [c.14]

Звено / имеет бочкообразную шаровую головку а, входящую в шаровой пояс Ь звена . Кинематическое замыкание пары осуществляется прижимом детали d, имеющей шаровой иояс k, к детали е. Звенья и 2 совершают три вращательных движения относительно друг друга вокруг трех осей, пересекающихся в центре О бочкообразной головки а. [c.55]

Практически для каждой из кинематических пар легко установить число неизвестных параметров вектора результирующей относительной скорости. Действительно, если два звена соединяются шаровым шарниром (см. рис. 2.40, 2.41) или шаровым шарниром с двумя степенями свободы (см. рис. 2.38), то вектор скорости относительного движения всегда будет располагаться в плоскости, касающейся сферы, радиус которой равен расстояшю между центром шарнира и рассматриваемой точкой. [c.32]

Рис. 2.208. Конструкция механизма, изображенного на рис. 2.207. Шатун 2 с кривошипом 1 и коромыслом 3 соединяются с помощью шаровых шарниров. Свободное вращение вокруг оси, проходящей через центры шаров, при больших скоростях машины должно быгь устранено введением кинематической пары четвертого класса (см. рис. 2. 38).

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...