Пара кинематическая вращательная трехподвижная сферическая

СФЕРИЧЕСКИЙ ШАРНИР - трехподвижная кинематическая вращательная пара, элементы которой выполнены по сфере. [c.449]

Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют названия О — корпус, 1 — плечо, 2 — предплечье, 3 — кисть или захват, —палец. Звено 4 при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 146, состоит из стойки (корпуса) и трех подвижных звеньев. Кинематическая пара 1—2 выполняется как вращательная, а пары 1—О и 2—3 — как сферические трехподвижные, причем они часто заменяются кинематическими соединениями, составленными из вращательных пар, оси которых пересекаются (см. табл. 2). Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват в этом манипуляторе может занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [c.262]

К, имеет входное 2 (сх, а и б), промежуточное 4 и выходное 6 звенья, соединенные между собой трех подвижными кинематическими соединениями, эквивалентными трехподвижным сферическим кинематическим парам, и стойку 1. В каждом из этих соединений использованы цилиндрические вращательные пары А, В и С, D, оси которых пересекаются под прямым углом, В каждом соединении содержится промежуточное звено (5 и 5 на сх,) в виде крестовины. Такое соединение наз. универсяльным шарниром. [c.143]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...