Пара кинематическая звеньями

Любой современный станок, имеющий двигательный, передаточный и исполнительный механизмы, конструктивно осуществляется при помощи системы разнообразных кинематических звеньев и пар. Кинематическим звеном называется деталь механизма, входящая в соприкосновение с другой деталью (винт с гайкой, толкатель с кулачком и т. д.). Совокупность двух звеньев, ограничивающая их относительное движение, называется кинематической парой. С помощью кинематических пар в станке передают движение и усилие от двигательного механизма к исполнительному. [c.13]

Определить класс кинематической пары, образованной звеньями I и 2. Указать, какие из шести независимых движений (трех поступательных и трех вращательных) одного звена относительно другого невозможны в кинематической паре. [c.8]

Определить класс кинематической пары, образованной звеньями / и 2, если оба звена, вошедшие в кинематическую пару, совершают плоскопараллельное движение относительно плоскости Оуг. [c.8]

Примером пары IV класса в плоских кинематических цепях может служить пара, образованная звеньями Л и S, выполненными в виде двух цилиндрических поверхностей и р с параллельными осями (рис. 2.8), перекатывающихся со скольжением друг по другу и постоянно соприкасающихся по прямолинейным образую- [c.41]

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

Рассмотрим некоторые пространственные механизмы, применяемые в технике. На рис. 2.26, а показан четырехзвенный механизм А B D выдвигающегося шасси самолета. Ползун 2 движется по неподвижной направляющей 1 и шатуном 5 передает движение опоре 4 колеса, которая поворачивается вокруг оси D неподвижного звена 1. Звенья 2 к 1 образуют поступательную пару, звенья 2 и 3 и 3 ц 4 — шаровые пары и звенья- 4 и 1 — вращательную пару. Кинематическая схема механизма показана на рис. 2.26, б. Из рассмотрения механизма видно, что звено 3 [c.47]

Первая кинематическая цепь, показанная на рис. 3.12, состоит из звена EGF, от которого идут три поводка ЕВ, G и FD. Эта цепь представляет собой сложную незамкнутую кинематическую цепь, является группой 111 класса третьего порядка и называется трехповодковой группой. Присоединение этой группы к основному механизму производится посредством трех поводков ЕВ, G и FD с элементами В, С и D, входящими, в общем случае, в пары со звеньями k, т н I, принадлежащими основному механизму. [c.58]

Пусть задана группа II класса с тремя вращательными парами В, С и D (группа первого вида). По предыдущему положения точек В и D известны, ибо звенья 2 иЗ концевыми элементами звеньев В D входят в кинематические пары со звеньями 1 W 4 основного механизма, и, следовательно, задача сводится к опреде-. лению положения точки С (рис. 4.10). Для [c.76]

Аналогично задаче о положениях групп известными являются векторы скоростей точек В я D концевых элементов группы, которыми звенья 2 и 3 входят в кинематические пары со звеньями / и 4 основного механизма, т. е. скорости Vg и Требуется определить вектор скорости точки С. [c.79]

Пусть задана группа III класса с тремя поводками, причем все входящие в группу кинематические пары — вращательные (рис. 4.26, а) и заданы скорости и ускорения точек В, С и D концевых элементов, которыми поводки 4, 5 w 6 входят во вращательные пары со звеньями 1, 2 и 3 основного механизма. Требуется определить скорости и ускорения звеньев группы. Продолжаем оси поводков 4 и 5 до пересечения в точке Si, которую примем принадлежащей базисному звену 7. [c.96]

В задаче о положениях открытой цепи по заданным значениям ее обобщенных координат нужно в системе координат О , связанной со стойкой, определить проекции единичных векторов осей кинематических пар и звеньев, а также абсолютные координаты интересующих нас точек. [c.179]

Структурной группой или группой Ассура называют кинематическую цепь, получающую нулевую подвижность после присоединения ее к стойке. Таким образом, если учесть кинематические пары, образуемые звеньями данной группы между собой, а также со звеньями других групп или начального механизма, то для группы выполняется условие да = 0. Ограничиваясь рассмотрением групп, содержащих только пары V класса, имеем Зп — 2р = 0, откуда [c.26]

Пример. На рис. 24 приведена структурная схема шестизвенного механизма. Пять подвижных звеньев (л = 5) и стойка 6 этого механизма образуют семь кинематических пар V класса, из которых шесть являются вращательными и одна — поступательной. Вращательные пары образованы звеньями б и /, / и 2, 2 и 5, 5 и 4, 5 и б, 4 и 5, а поступательная пара — ползуном 5 и направляющей (стойкой) б. Ведущее звено механизма показано круговой стрелкой. [c.29]

Как было сказано выше, при произвольных (в некоторых пределах) размерах звеньев механизм с избыточными связями q > 0) нельзя собрать без деформирования звеньев. Поэтому такие механизмы требуют повышенной точности изготовления, в противном случае в процессе сборки звенья механизма деформируются, что вызывает нагружение кинематических пар и звеньев значительными дополнительными силами (сверх тех основных внешних сил, для передачи которых механизм предназначен). При недостаточной точности изготовления механизма с избыточными связями трение в кинематических парах может сильно увеличиться и привести к заклиниванию звеньев, поэтому с этой точки зрения избыточные связи в механизмах нежелательны. [c.34]

Следующая, более сложная структурная группа ( .г =4, Ри =6) -- группа 111 класса 3-го порядка или трехповодковая группа со звеном 4. входящим в три кинематические пары такое звено называют базисным. Наиболее простая такая группа (с одними вращательными парами) изображена на рис. 2.15,в. В частном случае базисное звено 4 может быть прямолинейным, а некоторые кинематические пары могут быть поступательными. [c.38]

Конструкция элементов кинематических пар в реальных механизмах самая разнообразная. Так, например, одноподвижная поступательная кинематическая пара, соединяющая звенья / и 2 и изо- [c.41]

Наличие избыточных связей и их характер целесообразно выявлять по методике, суть которой заключается в анализе подвижностей в каждой кинематической паре замкнутого контура и оценке возможностей сборки замыкающей пары контура звеньев за счет необходимого числа линейных и угловых перемещений. При этом [c.57]

На рис. 3.16, а изображена двухповодковая группа, поводок которой образует поступательную кинематическую пару со звеном 4, а звено 2 образует вращательные пары В и С. Для определения скорости точки с можно записать следующие уравнения [c.81]

При передаче вращательного движения высшей парой кинематической передаточной функции ь, и можно придать определенный геометрический образ. Пусть в качестве обобщенной координаты выбран угол поворота pi звена /, а в качестве функции - перемещение S/) точки В ведомого звена 2 (рис. 12.2). [c.345]

Удобство разработки управляющих программ в режиме обучения по сравнению с аналитическим методом программирования заключается в простоте принципа, возможности использования любой системы координат, уточнении позиционирования при наличии зазоров в кинематических парах, податливости звеньев и деформации их под нагрузкой. [c.482]

Основу большинства машин составляют механизмы. Механизмом называют систему тел, предназначенных для преобразования движения одного или нескольких тел в требуемые движения других тел. Простейшей частью механизма является звено. Звено — это твердое тело, входящее в состав механизма. Звено механизма может состоять из нескольких деталей, не изменяющих между собой относительного движения. Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение, называют кинематической парой. Кинематические пары бывают низшие и высшие. Звенья низших пар соприкасаются по поверхностям (поступательные, вращательные и винтовые пары) звенья высших пар соприкасаются по линиям и точкам (зубчатые пары, подшипники качения). [c.257]

Элементами механизма являются звенья и кинематические пары. Звеньями механизма называют тела, входящие в состав механизма. Определенность движения звеньев механизма обеспечивается тем, что эти звенья соединены между собой посредством кинематических пар. Кинематической парой называется соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение. [c.15]

Для упрощения выполнения и чтения схем механизмов на чертежах приняты условные изображения для кинематических пар и звеньев механизмов (см. табл. 2.1). [c.20]

В формулах Фи, фхз. Фаз — углы трения или приведенные углы трения в кинематических парах, связывающих звенья / и 2, 1 и 3, 2 и 3. Например, для консольного звена 2 (рис. 33, б) [c.51]

Формообразование элементов высшей кинематической пары реальных звеньев [c.93]

Ось 21 (рис. 18.8, а) должна совпадать с осью кинематической пары, связывающей звенья 1 и 1 -Ь 1 ось x должна пересекать юсь 2, 1 под углом 90° - оси у[ обеспечивают правую ориентацию всех систем координат ось системы координат, связанной с захватом (рис. 18.8, б), расположена вдоль губок захвата, а ось т/ — перпендикулярно губкам захвата. Направление оси Хо системы координат, связанной со стойкой (рис. 18.8, в), выбирается произвольно. [c.224]

Рассмотрим определение приведенного коэффициента трения / в поступательной кинематической паре, образованной звеньями / и 2 (рис. 20.6), контактирующими по произвольной цилиндрической поверхности. Радиус поверхности р (Р) длиной I является функцией угла р, образованного радиусом р и вектором нормальной силы dPn-Эта сила, являющаяся реакцией в кинематической паре, создает на поверхности контакта давление р(Р). Тогда элементарная сила трения на элементе ds = р (Р) Фр, значение которой определяется по формуле (20.2), будет [c.247]

Если для замыкания кинематической пары применяются звенья специальной конструкции, обладающие малой жесткостью, например, витая пружина 2 (г), то ее жесткость [c.294]

Кинематические пары по своим свойствам делятся на обратимые И необратимые. Свойство обратимости состоит в том, что при за- креплении любого из звеньев, образующих кинематическую пару, вид траектории, описываемой точкой другого звена, не меняется. Рассмотрим кинематическую пару, состоящую из винта и гайки. Пусть в этой паре неподвижным звеном является винт, а подвижным — гайка. Траектория любой точки при движении гайки будет описывать винтовую линию. Теперь обратим движение, т. е. сделаем под- [c.496]

Два звена, соединенные между собой и допускающие относительное движение, называются кинематической парой. Кинематические пары бывают низшие и высшие. Звенья низших пар соприкасаются по поверхностям (поступательные, вращательные и винтовые пары), звенья высших пар соприкасаются по линиям и точкам (зубчатые пары, подшипники качения). [c.77]

Структура механизмов — это раздел курса, в котором изучается строение механизмов. Систему тел, предназначенную для преобразования движения одного или нескольких твердых тел в требуемые движения других твердых тел, называют механизмом. Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение, называется кинематической парой. Каждое из двух тел, составляющих кинематическую пару, называется звеном. Совокупность поверхностей, линий или точек звеньев, по которым они могут соприкасаться, образуя кинематическую пару, называют элементами кинематической пары. [c.4]

Кинематической парой называется подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев, например поршень и цилиндр, вал и подшипник и др. Тела, составляющие кинематическую пару, называются звеньями. [c.172]

ШИК кинематических пар соприкосновение звеньев происходит по поверхностям, а у высших — по линиям или точкам. [c.172]

При составлении схем применяются условные изображения кинематических пар и звеньев по ГОСТ 2.770—68. Кинематические пары принято обозначать буквами, а звенья — цифрами. На рис. 1.3 показаны кинематические пары враш ательные — О, А, В, С, D поступательные — Е, винтовые — Я высшие — К. Если вращательная пара расположена в средней части звена, то около кружка, обозначающего пару, вычерчивается дуга (рис. 1.3, а). Если в одном шарнире соединено п звеньев, то число кинематических пар равно /г — 1 (на рис. 1.3, б пары А и В соединяют звенья [c.14]

Г1р схематическом изображении механизмов на чертежах удобнее вместо конструктивного нзобраи<ения кинематических пар и звеньев ввести условные их изображения. Рассмотрим условные H3o6pa> efiHH некоторых наиболее употребительных кинематических пар. [c.28]

Если в состав механизма наряду с низшими кинематическими парами входят также и высн1ие, то, пользуясь методом замены элементов звеньев высших пар, изложенным в 10, мы всегда сможем заменить все такие пары кинематическими цепями с низшими парами, после чего класс и порядок механизмов могут быть определены. [c.60]

Пусть, например, дана трехповодковая группа III класса B DEFG (рис. 4.11). Положения точек В, Е w G заданы, так как группа концевыми элементами В, и G входит в кинематические пары со звеньями 1, 5 в 7 основного механизма. Требуется определить положепие остальных точек. Как и для механизмов [c.77]

Чтобы избежать керавиомерностк процесса регулирования в системах с обратной связью между штоком 16 и звеном 14 (рис. 20.4), устанавливается масляный тормоз, состоящий из цилиндра /7, жестко -связанного со штоком 16, и поршня 18, входящего во вращательную кинематическую пару со звеном 14. Поршень 18 имеет отверстия, через которые масло может г.еретекать из верхней полости в нижнюю и наоборот. Как показывает опыт, сопротивление при перетекании масла пропорционально скорости перемещения поршня 18 в цилиндре 17. Такая система регулирования получила название изодромной системы регулирования, а масляный тормоз, состоящий из поршня 18 и цилиндра 17, называется катарактом. Изодромная система регулирования является астатической и поддерживает постоянную установившуюся угловую скорость начального звена. Специальная пружина 19 снабжена устройствами, позволяющими изменять затяжку пружины и тем самым производить настройку системы регулирования на требуемый режим. [c.401]

Если установка вала на подшипниках со сферическими поверхностями неприемлема, то соблюдают требуемый уровень точности путем назначения соответствую-Ш.ИХ допусков на форму и расположение поверхностей деталей. Например, на рис. 2.22 приведен чертеж двухопорного вала, на котором для шеек А и В указаны не только предельные отклонения ротора, но и допуски цилиндричности (поз. /, 5), перпендикулярности (поз. 3, 4) и соосности (поз. 2, 6). Избыточные локальные связи возникают при установке валов и осей на несколько опор (рис. 2.23, а). Сборка и эксплуатация гаких конструкций возможна, если обеспечить расположение осей подшипников А, А, А" (рис. 2.23, б) на одной прямой. Компенсация возможных отклонений от прямолинейности происходит за счет наличия зазоров между поверхностями элементов кинематической пары деформации звеньев или элементов кинематических пар (например, резиновых или резинометаллических деталей) изнашивания элементов кинематических пар при сборке, обкатке или эксплуатации. В реальных конструкциях пар происходят явления, обусловленные сочетанием этих факторов. [c.46]

П1ун) кинематическую пару со звеном / (рис. 3.45), необходимо располагать уравнениями профилей П и /7а и законом движения начального звена ( 1 (/). Уравнения профилей Л/ и Пi задают в подвиж- [c.135]

Главную роль в неточности работы механизмов, занимают первичные ошибки, т. е. погрешности размеров, геометрической формы н взаимного расположения элементов кинематических пар и звеньев механизмов. Первичные ошибки, ызванпые неточностью изготовления деталей, назы1 ак,тся технологическими ошибками, а ошибки, возникшие в процессе работы механизма из-за износа, тепловых и силовых деформаций, — эксплуатационными. [c.108]

Звенья механизма соединяются между собой так, чтобы они могли совершать относительные движения. Соединение двух звеньев, обеспечивающее определенное относительное движение, называется кинематической парой. Так, звено 2 в зубчатом механизме (см. рис. 1.1, б), состоящее из неподвижно соединенных деталейf,dнg, вращается относительно звена О и составляет с ним вращательную кинематическую пару В В кривошипно-ползунном механизме (см. рис. 1.2, б) звенья 3 и О образуют поступательную кинематическую пару — поршень й и цилиндр г. [c.7]

В структурном синтезе механизмов разрабатываются кинематические цепи с минимальным количеством звеньев для преобразования движения заданного количества входных звеньев в требуемые дзиже-жения выходных. Результатом структурного синтеза механизма является его структурная схема, указывающая звенья и характер их взаимосвязи (класс кинематических пар). Выходное звено может двигаться с постоянной или переменной скоростью. Движение это бывает непрерывное или прерывистое (с остановками), неизменное или циклически изменяющееся. Для направляющих механизмов важно, чтобы траектории точек выходного звена соответствовали заданным. Задачи структурного синтеза многовариантны. Одно и то же преобразование движения получают различными по структуре механизмами. Поэтому при выборе оптимальной структурной схемы учитываются технология изготовления звеньев и кинематических пар, а также условия эксплуатации механизмов. [c.24]

При рассмотрении равновесия звеньев структурной группы пятого вида (рис. 21.8, а) следует и.меть в виду, что внешняя кинематическая пара А — поступательная и точка приложения реакции Тза неизвестна. Следовательно, составить уравнение моментов для определения составляющей реакции Р нельзя. Поэтому для определения реакций в кинематических парах рассмотрим равновесие каждого звена в отдельности, начиная со звена 2, образующего две поступательные кинематические пары со звеньями / и < . Условие равновесия звена 2 имеет вид Fl2 -Ь F2 + з2 = 0, откуда найдем значения векторов Faa и Fl2 (б), так как их линии действия известны. Они перпендикулярны направляющим поступательных пар В п А. Затем из графического решения уравнения равновесия звеиа 3 [c.261]

Уравновешивающая сила определится через уравновешивающий момент = Му1ку при известном плече ку ее приложения. Реакция в кинематической паре входное звено 1 — стойка О определяется решением одного из двух соответствующих условий [c.278]

Упругие звенья соединяются кинематическими парами в кинематическую цепь, обладающую упругими свойствами. Поэтому вводят понятие жесткости механизма, под которым подразумевают силу или момент силы, приложенные к вхоОному звену и вызывающие его единичное линейное или угловое перемеи ение. Жесткость механизма зависит от структурной и конструктивной схемы, жесткостей его звеньев, от вида кинематических пар, соединяющих звенья, и упругих свойств их элементов. Податливость механизма, состоящего из п звеньев, последовательно соединенных р кинематическими парами, равна сумме податливостей его звеньев и кинематических пар Х с [c.295]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...