Пара кинематическая плоская

Рис. 9. Схематическое изображение кинематических пар в плоских механизмах

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

Проектирование плоских механизмов начинается с синтеза плоских структурных схем, на которых определяются число звеньев, характер их относительных движений и все кинематические пары 4-го или 5-го класса. Фактически звенья механизма находятся в разных плоскостях, действительные условия работы кинематических пар на плоской структурной схеме не могут быть изучены, и для перехода к реальному механизму необходимо строить пространственную структурную схему. На пространственной схеме можно определить пути обеспечения непересечения звеньев между собой выявить необходимые изменения элементов кинематических пар с целью обеспечения устойчивой работы. механизма и в связи с этим найти соответствующие замены кинематических пар, а также установить меры по сохранению условий существования плоского механизма. [c.32]

При наличии в цепи высшей кинематической пары нахождение ошибки положения требует рассмотрения функции положения как векторного уравнения, описывающего условия существования высшей кинематической пары. Для плоских механизмов задача сводится к построению многоугольника перемещений. При этом следует иметь в виду, что вектор перемещения точки контакта представляется как сумма векторов нормального и тангенциального к поверхности элемента перемещений. [c.339]

При кинематическом замыкании высшей пары в плоском и пространственном кулачковых механизмах кулачок сохраняет роль ведущего звена в течение полного цикла работы механизма, в условиях непрерывного преодоления сил сопротивления ведомого звена. [c.118]

Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. На рис. 1 с применением условных обозначений по табл. 1 показаны кинематические цепи, в которых плоское движение получается при параллельности осей всех вращательных пар. Кинематические цепи делятся на простые и сложные. Простой кинематической цепью называется цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1,а,в), а сложной — в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1,б,г,д). Кроме того, различают незамкнутые и замкнутые кинематические цепи. Незамкнутой называют такую кинематическую цепь, в которой [c.24]

Кинематической цепью называется совокупность звеньев, соединенных в кинематические пары. Кинематические цепи могут быть простыми и сложными, открытыми и замкнутыми, определенными и неопределенными, плоскими и пространственными. Кинематическая цепь называется простой, если каждое из ее звеньев входит в состав не более двух кинематических пар (рис, 2.7, а, б, г). К сложным относятся цепи, включающие звенья, которые входят в состав трех и более кинематических пар (рис. 2.7, е). В открытой цепи имеются звенья, входящие в состав [c.19]

ЗВЕНЬЯ, КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ПАРЫ И ПЛОСКИЕ СТЕРЖНЕВЫЕ МЕХАНИЗМЫ [c.40]

В области аналитической теории механизмов большое значение имеют работы знаменитого русского математика и механика Пафнутия Львовича Чебышева (1821—1894). П. Л. Чебышев в работе Теория механизмов, известных под названием параллелограммов при помощи предложенного им математического аппарата решил задачу о приближенно прямолинейном движении с любой степенью приближения к этому движению. Он первый в мире установил математическую зависимость между количеством звеньев и кинематических пар в плоских механизмах. [c.9]

Для плоской цепи совокупность из п звеньев имеет Зл степени свободы, и кинематические пары 1-го (р ) и 2-го (Ра) рода накладывают на цепь 2р + Рг условий связи (по три условия на каждую пару определяются необходимостью движения в одной плоскости). В связи с этим число степеней свободы кинематической плоской цепи должно составлять [c.16]

На практике наиболее распространены плоские механизмы с вращательными или поступательными кинематическими парами 1-го рода (низшие пары). Если плоский механизм включает высшие пары 2-го рода, то в ряде случаев их целесообразно заменить эквивалентным механизмом с парами 1-го рода, имеющим то же число степеней свободы и те же мгновенные движения звеньев, что и исходный механизм. [c.18]

По классификации кинематических пар в плоском движении вращательная пара (рис. 5) также должна быть отнесена ко второму классу, так как обладает лишь одной степенью свободы и накладывает два условия связи на относительное движение звеньев. [c.21]

Одного углового параметра, очевидно, уже будет недостаточно для плоской пятизвенной (только с вращательными парами) кинематической цепи (рис. 26), где п = 4, [c.27]

Примерами кинематических пар для плоского двухзвенного механизма могут быть цилиндрический шарнир, ползун, колесо, катающиеся в плоскости по данной кривой, и др. [c.335]

При изучении плоских механизмов, отдельные звенья которых образуют высшие пары (кинематические пары второго рода), возникают общие задачи, связанные с кинематическим анализом механизмов и их синтезом по заданным условиям. В простейших трехзвенных механизмах с высшими кинематическими парами движение от ведущего к ведомому звену передается в результате непосредственного соприкосновения их, поэтому форма соприкасающихся (сопряженных) поверхностей и закон движения ведущего звена определяют закон движения ведомого звена. В связи с этим возникает задача об определении передаточной функции, т. е. отношения скоростей ведомого и ведущего звеньев в зависимости от формы соприкасающихся поверхностей. При синтезе механизмов с высшими парами появляется обратная задача, а именно необходимость определения класса таких сопряженных профилей элементов высшей кинематической пары, которые позволяют воспроизвести заданную передаточную функцию. [c.152]

ПЛОСКОСТНАЯ ПАРА - трехподвижная пара, допускающая плоское движение одною звена относительно другого [см. Кинематическая пара (пара)]. [c.296]

Класс кинематической пары — число связей, наложенных на относительное движение звеньев кинематической пары. В плоских механизмах подвижность пары не связана однозначно с ее классом. [c.34]

Если рассматривать плоскую схему этого механизма, то, подставив в формулу (1.5) значения п = 3, р = 3 и р = 1, получим g = 2- 3- 3-l-2-3-t-l=0, т. е. независимо от классов кинематических пар на плоской схеме кулачок с роликовым толкателем и силовым замыканием не имеет избыточных связей. [c.178]

Простейшая кинематическая цепь, удовлетворяющая уравнению (1.2), содержит число подвижных звеньев п— и число низших кинематических пар Р2=2. Таким образом, каждая высшая кинематическая пара в плоских механизма эквивалентна одному звену, входящему в две низшие кинематические пары. Например, механизм (рис. 6, а) состоит из двух звеньев — окружностей I я II, вращающихся вокруг точек Л и В. В точке С образована высшая [c.9]

Низшие кинематические пары в плоском механизме принято обозначать, как показано на рис. 2.38. [c.130]

Если кге звенья входят не менее, чем в две кинематические пары, кинематическая цепь называется замкнутой с. 3. Кинематические цепи могут быть плоскими и пространственными. Плоскими называют цепи, у которых траектории точек всех звеньев — плоские кривые или прямые, лежат в параллельных плоскостях. Положения 0 и [c.103]

После определения коэффициентов тригонометрического ряда кинематические пара.метры плоского течения в условиях осадки прямоугольной заготовки будут определены согласно следующим выражениям [c.122]

Как было отмечено ранее, трение скольжения возникает в низших кинематических парах. В плоских механизмах это пары 5-го класса, т. е. поступательная, вращательная и винтовая. [c.84]

Решение. Опускаем из точки В на линию Ах перпендикуляр ВК, где точка В — проекция оси вращательной кинематической пары В на плоскость движения точек звеньев плоского механизма. [c.34]

При рассмотрении плоских механизмов и составлении их структурных формул мы имели в виду, что те степени свободы, которыми обладают звенья механизмов, и те условия связи, которые налагаются на движения звеньев вхождением их в кинематические пары, решают в совокупности вопрос об определенности движения механизма. [c.39]

Как видно из формулы (2.6), плоские механизмы могут быть образованы звеньями, входящими только в кинематические пары IV и V классов. Пары IV класса в плоских механизмах налагают одно условие связи на относительное движение ее звеньев. Пары V класса в плоских механизмах налагают два условия связи на относительное движение ее звеньев. [c.41]

Примером пары IV класса в плоских кинематических цепях может служить пара, образованная звеньями Л и S, выполненными в виде двух цилиндрических поверхностей и р с параллельными осями (рис. 2.8), перекатывающихся со скольжением друг по другу и постоянно соприкасающихся по прямолинейным образую- [c.41]

Рис 2, 4 Схема плоской кинематической пары IV класса, состоящей нэ двух криволинейных звеньев [c.41]

Рис. 2.10. Схема плоской кинематической пары IV класса, состоящей нз криволинейного звена и звена о острием

Кинематические пары V класса в плоских механизмах могут быть и высшими. На рис. 2.11, а, например, показана высшая [c.42]

Т. Как было показано в 10, все входящие в состав плоского механизма высшие кинематические пары IV и V классов могут [c.56]

Изложенная нами на примере кривошипно-ползунного механизма методика построения кинематических диаграмм может быть применена для любых плоских механизмов как с низшими, так и с высшими кинематическими парами. [c.107]

Рассмотрим, как будут направлены реакции в различных кинематических парах плоских механизмов. Во вращательной паре V класса результирующая сила реакции F проходит через центр шарнира (рис. 13.1). Величина и направление этой реакции неизвестны, так как они зависят от величины и направления заданных сил, приложенных к звеньям пары. В поступательной паре V класса (рис. 13.2) реакция перпендикулярна к оси движения X — X этой пары. Она известна по направлению, но неизвестны ее точка приложения и величина. Наконец, к высшей паре IV класса (рис. 13.3) реакция F приложена в точке С касания звеньев / и 2 и направлена по общей нормали п — /г, проведенной к соприкасающимся профилям звеньев / и 2 в точке С, т. е. для высшей пары IV класса нам известны направление реакции и ее точка приложения. [c.247]

Обозначим число подвижных звеньев плоской кинематической цепп через п, число пар V класса — через и число пар [c.248]

П]Ю2ктирование механизмов, звенья которых образуют замкнутые контуры, производится прнсоед15неннем к входным звеньям и стойке кинематических цепей изменяемой конфигурации, число степеней свободы которых относнте.тьно элементов её внешних кинематических пар равно нулю. Такая кинематическая цепь называется структурной группой. Количество звеньев, число и класс кинематических пар в плоских структурных группах, называемых группами Ассура, должны соответствовать соотношению (1.2 для плоских структурных схе.м при р = О, = О, = О получим Й7 = == Зл — 2 5 — = О и, следовательно, условие существования [c.25]

А, В, С и D (см. рис. 59), будут всегда параллельны, то механизм получает дополнительную подвижность, поскольку в этом случае цепь, состоящая из звеньев, входящих в эти пары, будет плоской, соответствующей плоским механизмам третьего семейства. Точно так же, если четыре пары V класса, например А, В, С и D (см. рис. 60), будут поступательными, то эта часть кинематической цепи будет образовывать механизм третьего семейства с четырьмя поступательными парами. Присоединение к механизму I класса группы, показанной на фиг. 119 табл. 8, будет образовывать механизм, если нары III класса ве будут сферическими, а будут, например, одва сферическая, а другая плоскостная или одна сферическая, а другая высшая III класса и т. д. При двух сферических парах механизм вырождается в одно звено с возможностью вращения присоединяемого звена вокруг оси, соединяющей центры сферических пар. [c.239]

Замена высших пар кинематическими цепями с низшими парами. Любая высшая кинематическая пара, входящая в состав плоских механизмов, может быть заменена кинематической цепью, состоящей только из одних низших пар V класса (вращательных или поступательных). Для того чтобы заменяющие кинематические цепи, составленные только из низших пар V класса, образовывали системы, кинематически эквивалентные высшей кинематической паре IV класса, необходимо, во-первых, чтобы эти цепи накладывали на относительное движение исследуемых звеньев число условий связи, равное тому числу, которым обладала заменяемая пара, и, во-вторых, чтобы характер относите.чьного движения исследуемых звеньев при этом сохранялся. Для соблюдения первого условия необходимо, чтобы число п звеньев заменяющей цепи и число />5 пар V класса были связаны условием [c.7]

Примером первого вида кулачковых механизмов может служить механизм, кинематическая схема которого показана на фиг. 102, д. Плоская кривая I вращается около оси А с заданной угловой скоростью <о. Воздействуя на ролик 3, свободно вращающийся около оси В, кривая I заставляет звено 2 двигаться поступательно в направляющих х — х. Кулачком в кулачковых механизмах называется то звено высщей пары, форма элемента которого определяется условиями воспроизведения заданного относительного движения звеньев, входящих в высщую пару. Профилем плоского кулачка называется сечение кулачка плоскостью, параллельной плоскости движения кулачка. В механизме, показанном на фиг. 102, а, звено 1 будет кулачком, а кри- [c.32]

В последующем изложении аналогично будут обозначаться проекции осей фащательных кинематических пар на плоскость движения точек звеньев плоских леханизмов, например, для некоторой вращательной пары С — точка С. [c.34]

Г. При рассмотрении трения в винтовой кинематической паре обычно делают целый ряд допущений. Во-первых, так как закон распределения давлений по винтовой резьбе неизвестен, то условно считают, что сила давле11ия гайки на винт или, наоборот, винта на гайку приложена по средней линии резьбы. Средняя линия резьбы расположена на расстоянии г от оси винта (рис. 11.18, а). Во-вторых, предполагается, что действие сил в винтовой паре может быть сведено к действию сил на ползун, находящийся на наклонной плоскости. Развертывая среднюю линию винтовой резьбы на плоскость, сводят пространственную задачу к плоской, для чего поступают следующим образом (рис. 11.18, б). [c.225]

Пусть элементы а и Ь (рис. 11,25) высшей кинематической пары плоского механизма представляют собой две взаимооги- [c.231]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...