Пара кинематическая цилиндрическая

Однако в целом ряде случаев приходится сознательно проектировать и изготавливать статически неопределимые механизмы с избыточными связями для обеспечения нужной прочности и жесткости системы, особенно при передаче больших сил. Следует различать избыточные, или добавочные, связи в кинематических парах и в кинематических цепях механизма. Так, например, (рис. 2.13) коленчатый вал четырехцилиндрового двигателя образует с подшипником А одноподвижную вращательную пару, что вполне достаточно с точки зрения кинематики данного механизма с одной степенью свободы (VT= 1). Однако, учитывая большую длину вала и значительные силы, нагружающие коленчатый вал, приходится добавлять еще два подшипника А и А", иначе система будет неработоспособной из-за недостаточной прочности и жесткости. Если эти вращательные пары двухподвижные цилиндрические, то [c.34]

Вопрос о замене пар различных классов эквивалентными цепями, образованными парами V класса, имеет важное значение не только с точки зрения обобщения теории структуры кинематических цепей и методов их анализа, но и с точки зрения конструктивного оформления элементов кинематических пар. Известно, что наиболее простыми с точки зрения технологической обработки являются пары, элементы которых выполнены по плоскостям или круглым цилиндрическим поверхностям. Более надежными с точки зрения прочности, трения, износа и т. д. являются низшие пары с цилиндрическими или плоскостными элементами. Весьма трудными являются операции технологической обработки шаровых поверхностей, особенно с внутренней шаровой поверхности 11 т. д. Поэтому рассмотрим вопрос о том, какими цепями с парами только V класса могут быть заменены низшие и высшие пары IV, III, II и I классов. [c.241]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ЦИЛИНДРИЧЕСКИМ ВАЛИКОМ [c.34]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ЦИЛИНДРИЧЕСКИМИ ШИПАМИ [c.44]

Аналитический метод автора [65 1 по исследованию наиболее распространенных пространственных стержневых механизмов, составленных из двухповодковых кинематических групп с низшими кинематическими парами (вращательной, цилиндрической, шаровой с пальцами, шаровой и винтовой), основан на применении матричных представлений групп вращений и различных приемов аналитической геометрии и кинематической геометрии в трехмерном пространстве. Этот метод может быть распространен на механизмы любой сложности и механизмы с высшими кинематическими парами [69, 70 ]. [c.98]

Низшие и высшие пары. Кинематические пары делятся на низшие и высшие. Низшими называются такие, в которых соприкосновение элементов кинематических пар происходит по поверхности. Высшими называются такие пары, в которых соприкосновение элементов кинематических пар происходит по линии или в точке. Примерами низших кинематических пар могут служить пары, показанные на фиг. 3, 4, 5 и 6. В этих парах звенья А к В соприкасаются по цилиндрическим и шаровым поверхностям или по плоскостям. Примерами высших пар могут служить пары, показанные ца фиг. 1, 2 н 7. В этих парах звенья соприкасаются по прямой (фиг. 2 и 7) или в точке (фиг. 1). [c.3]

С целью сокращения числа общих пассивных условий связи для облегчения сборки механизма некоторые из кинематических пар V класса (см. табл. I на стр. 425) могут быть заменены парами более низкого класса. Так, замена одной пары на цилиндрическую дает сокращение числа общих пассивных условий связи до 2, поступательной и одной вращательной пары на цилиндрические — до 1, одной пары на шаровую — до 1, одной пары на шаровую и одной на цилиндрическую — до 0. В последнем случае заменяемые пары не должны прилегать к одному звену. [c.491]

Как видно из кинематической схемы, от электродвигателя вращение передается конической паре шестерен, а от нее — механизму привода коклюшек и механизму привода тяговой шайбы, состоящему из червячной пары и цилиндрических шестерен. [c.370]

Поверхность конечных размеров, линия или точка касания звеньев в местах сочленения называются элементами кинематической пары. Очевидно цилиндрические поверхности взаимного соприкосновения звеньев двигателя (рис. 1) являются элементами кинематических пар. [c.15]

Если элементами кинематической пары являются цилиндрические поверхности постоянной или переменной кривизны, то необходимо вводить шатун постоянной или переменной длины, равной сумме радиусов кривизны. Центры шарниров совмещаются с центрами кривизны. [c.179]

Чтобы установить, какие условия связи устраняются в кинематических парах, рассмотрим вращательную пару с цилиндрическим пальцем (рис. 1.4). Вследствие [c.22]

Угловые подвижности вокруг осей Х и у1 — вращение клиньев в цилиндрических парах четвертого класса /" = 1 и /" = 1 и вращение вокруг нормали уг к плоскостной паре между клиньями /" =1. Угловые подвижности вокруг осей Хг и г, расположенных в плоскости плоской пары, отсутствуют, = О и /1 = 0. Получились угловые подвижности вокруг осей Х], у у и Хг, расположенных в одной плоскости, что не дает замыкания контура, так как нет угловой подвижности вокруг оси 2 и получается избыточная связь. Остается одна неиспользованная угловая подвижность, которая пойдет на вторую подвижность механизма — вращение клиньев. Поэтому в рассмотренном механизме к = 2 и д = 1, Избыточная связь вызовет неравномерную нагрузку в плоскостной паре между клиньями. Только при 61 -(- 5г < 5 клинья самоустанавливаются путем поворота вокруг своих осей. Тогда ось у2 выходит из плоскости чертежа. В этом случае оси х у и уг уже не располагаются в одной плоскости и их угловые подвижности достаточны для замыкания контура. Тогда и" = 1 и д = 0. Менее удачную конструкцию, показанную на рис. 2.20,6, применяют для соединения штока с ползуном. Здесь р/к = 3 - все три кинематические, пары выполнены цилиндрическими. [c.76]

Кинематическая схема подающего механизма показана на рис. 95. Подающий ролик 5 приводится во вращение от электродвигателя 1 через червячную пару 2, цилиндрическую пару 3 и цилиндрическую пару сменных зубчатых колес 4. При помощи зубчатых колес, входящих в комплект полуавтомата, можно ступенчато изменять скорость подачи проволоки от 78 до 600 м/ч. Электродная проволока прижимается к подающему ролику 5 прижимным роликом 6. [c.176]

Примером низшей кинематической пары может служить пара, показанная на рис. 1.1. В этой паре звенья соприкасаются цилиндрическими поверхностями. Примеры высших пар приведе - ы на рис. 1.2 и 1.4. В паре, изображенной на рис, 1.2, звенья соприкасаются по линии. Для того чтобы элементы кинематических пар находились в постоянном соприкосновении, они должны быть замкнуты. Замыкание может быть либо геометрическим, либо силовым. [c.27]

Примером пары IV класса в плоских кинематических цепях может служить пара, образованная звеньями Л и S, выполненными в виде двух цилиндрических поверхностей и р с параллельными осями (рис. 2.8), перекатывающихся со скольжением друг по другу и постоянно соприкасающихся по прямолинейным образую- [c.41]

Кинематические пары следует подобрать так, чт(]бы механизм был статически определимым, или же, если это затруднительно, свести к минимуму число избыточных связей. В данном случае механизм будет статически определимым (без избыточных связей), если пара А враш,ательная, пары В и С сферические, пара нор-шень цилиндр цилиндрическая. Тогда, учитывая, что число степеней свободы механизма = И/,, = 1 -(-2 = 3 (две местные подвижности — независимые вращения поршня со штоком и цилиндра относительно своих осей), по формуле Малышева получим q = 0. [c.314]

Для цилиндрической вращательной кинематической пары 5-го класса при совмещении центров координатных систем и при совпа- [c.53]

Рис, 5.11. Координатная система для цилиндрической кинематической пары 4-го класса [c.54]

Основой схем манипуляторов являются кинематические цепи, не образующие структурные замкнутые контуры, звенья которых соединены кинематическими парами 3, 4, 5-го классов. Положение каждого звена таких кинематических цепей изменяется обычно отдельным приводом. Если привод смонтирован на звеньях, составляющих кинематическую пару, то такая кинематическая пара называется приводной. Наибольшее распространение получили манипуляторы с поступательными и вращательными приводными кинематическими парами 5-го класса, однако известны конструкции с приводными парами цилиндрической 4-го и сферической 3-го классов. Число степеней свободы манипулятора с кинематическими парами 5-го класса соответствует числу приводных кинематических пар. [c.221]

Рассмотрим определение приведенного коэффициента трения / в поступательной кинематической паре, образованной звеньями / и 2 (рис. 20.6), контактирующими по произвольной цилиндрической поверхности. Радиус поверхности р (Р) длиной I является функцией угла р, образованного радиусом р и вектором нормальной силы dPn-Эта сила, являющаяся реакцией в кинематической паре, создает на поверхности контакта давление р(Р). Тогда элементарная сила трения на элементе ds = р (Р) Фр, значение которой определяется по формуле (20.2), будет [c.247]

Во вращательных кинематических парах элементами являются плоскости или цилиндрические поверхности с образующей произвольной формы. Для пары с элементами в виде поверхности круглого цилиндра (рис. 20.8, а), нагруженной радиальной силой F, суммарная сила трения определяется так же, кик и в случае поступательной пары с такими же элементами, по формулам (20.9) и (20.12). Наличие силы трения F приводит к отклонению суммарной силы Рн = от направления силы F, действующей на соединение. [c.249]

ПОВОДКОВЫЙ М. — fpex3BeHHHfl м. высшей кинематической парой, образованной цилиндрическими поверхностями стержней с осями вращения, пересекающимися или перекрещивающимися с осями цилиндрических поверхностей. [c.244]

Есть ещё одно обстоятельство, на которое надо обратить внимание при пользовании структурньгми формулами. Дело в том, что реальное значение кинематических пар не всегда совпадает с их формальной характеристикой. Всем изЕвстно, что поршень в цилиндре движется только поступательно, следовательно, эта пара реально является поступательной. Между тем, эти звенья имеют скользящие цилиндрические поверхности, и потому формально пара будет цилиндрической, т. е. парой 2-го, а пе 1-го рода. Если этого не учесть, то опять получится разногласие между формулой и действительностью. Приведённый пример показывает, что цилиндрическая пара работает как поступательная потому, что вращение могло бы произойти лишь вокруг оси цилиндра, ко оно для поршня невозможно вследствие того, что механизм плоский, в котором возможно вращение только вокруг осей, перпендикулярных к направляющей плоскости. При подсчёте Wg по формуле (21) получим число на единицу большее действительного числа степеней свободы механизма, именно 2 вместо 1, что можно обозначить, в противоположность пассивтюй связи, как пассивную свободу. При подсчёте же по формуле (22) для получим число пассивных связей на единицу меньше нормального для механизмов 2-го рода, т. е. 5 = 2 вместо 3. Это означает меньшую статическую неопределимость механизма. [c.60]

Концы двух полуэллиптических пружин / соединены с помощью прокладок 2 и 3. Первая из них кинематической парой 4 (цилиндрический шарнир) передает относительное осевое перемещение шарнирнорычажной кинематической цепи 5—6—7. На конце звена 7 находится [c.243]

Совокупность двух тел — такая, что первое тело ограничивает движение второго тела, и второе тело ограничивает движение первого тела, называется гсинематичетой парой] тела, составляющие кинематическую пару, называются звеньями пары. Чтобы ограничение взаимного движения звеньев могло иметь место, необходимо, чтобы звенья касались друг друга геометрические образы, по которым происходит это соприкосновение, называются элементами кинематической пары. Кинематические пары называются низшими, если их элементы суть поверхности, и называются высшими, если их элементы суть линии или точки. Такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно поступательное движение, называется поступательной парой такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно вращательное движение, называется вращательной парой такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно винтовое движение, называется винтовой парой. Первую пару можно себе представить в виде призмы, по которой скользит тело с прорезом по призматической поверхности. Вторая пара может быть представлена в виде круглого цилиндрического стержня, на который насажено тело с цилиндрическим прорезом, могущее только вращаться, но не могущее двигаться поступательно вдоль цилиндрического стержня. Наконец, третью пару изображает гайка с винтовой нарезкой, насаженная на винт. Очевидно, что эти пары дают возможность обращать движение, т. е. оставлять, например, неподвижным тело и перемещать проходящую через него призму. [c.309]

VI 2 образуют цилиндрическую пару, звенья 2 и 3 и 4 и 7 —вращательные пары и зЬенья Зи 4 — шаровую пару. Кинематическая схема механизма показана на рис. 144, б. [c.82]

Если элементами кинематической пары являются цилиндрическая поверхность и плоскость, то необходимо ввести ползушку, связанную шарнирно со звеном, имеющим в качестве элемента кинематической пары цилиндрическую поверхность. Направляющая, параллельная плоскости, и ее средняя линия проходят через центр шарнира, совпадающего с Iieнтpoм кривизны цилиндрической поверхности. [c.179]

Обработка зубчатых колес на зубодолбежных станках также производится методом обкатки. При этом имитируется работа пары сопряженных цилиндрических зубчатых колес. В этом случае режущим инструментом является зуборезный долбяк, пред ставляющий собой цилиндрическое зубчатое колесо с модулем, равным модулю нарезаемого колеса, которое заточкой переднего у и заднего а углов (рис. 269) преобразовано в режущий инструмент. Главным движением при обработке долблением является вертикальное возвратно-поступательное перемещение долбя ка, которое состоит из рабочего Ур. (движение вниз) и холостого хода (возвращение долбяка в исходное положение). Движением подачи является взаимное вращение заготовки долбяка. Для обеспечения движения обкатки эти движения должны быть кинематически согласованы в соответствии с передаточным отношением имитируемой пары зубчатых колес [c.483]

На рис. 4.4 показана кинематическая схема механизма подачи бесцентрового круглошлифовального станка мод. ЗМ184. Механизм ручной подачи и компенсации износа шлифовального круга расположен в шлифовальной бабке. От маховика 1 движение к шариковой гайке 2 ходового винта передается через червячную пару 3, опора ходового винта вмонтирована в механизм подачи. Для быстрого перемещения шлифовальной бабки по винту 6 при наладке предусмотрен электродвигатель 4, связанный через пару зубчатых цилиндрических колес 5 с червячной парой 3. Механизм подачи 7 имеет гидроцилиндры 8 м 10 соответственно для ускоренных перемещений шлифовальной бабки и для рабочих подач. Рабочие подачи осуществляются клином-копиром 9, который связан с ходовым винтом. [c.142]

Рис. 2.25. Схемы распространенных кинематических пар а) изображение нращателыюй пары со схематизированными конструктивными формами а ) схематическое изображение вращательной пары, применяемое на кинематических схемах 6) я б ) то же для поступательной пары в) и в ) то же для винтовой пары г) и г ) то же для цилиндрической пары д) ид ) то же для шаровой пары е) и в ) то же для шаровой с пальцем пары

Достоинства этих механизмов определяются в основном особыми свойствами низших пар, в которые входят звенья. В низших парах соприкасающимися элементами звеньев являются поверхности, поэтому удельные давления и нзнос в них меньше, чем в высших кинематических парах. Элеме 1ты звеньев, образуюш,их этн пары, изготовляются достаточно просто и точно, так как технология обработки плоскостей и цилиндрических поверхностей в настоящее время разработана весьма тщательно и полно. Кроме того, для механизмов, образованных при помощи звеньев, входящих в низшие пары, в отличие, например, от кулачковых Mex inii3Mun, не требуется пружин и других устройств, обеспечи-вающ](х постоянное замыкание кинематических пар. [c.550]

При этом производные линейных координат представляют собой соответствующие линейные скорости и ускорения (относительные). Что касается производных угловых координат, необходимо иметь з виду следующее. Еслн кинематическая пара, которой связаны звенья i и /, допускает одно угловое перемещение (вращательная или цилиндрическая пара), то первая производная этого углового параметра по времени представляет собой ooiветствуюп1ую угловую скорость, а вторая производная — угловое ускорение, Еслн же кинематическая па])а допускает несколько пезавпсимых угловых перемещений (сферическая пара), то для определения угловых скоростей н ускорений звеньев можно использовать матричные формулы. Матрица угловой скорости соФ звена j относительно звена г в проекциях на оси координат системы Sj может быть получена следующим образом [c.110]

Вращательная пара (рис. 2.2, а) — одноподвижная (условное обозначение 1 в), допускает лишь относительное вращательное движение звеньев вокруг оси (показано стрелкой) звенья /, 2 соприкасаются по цилиндрической поверхности следовательно, это низшая пара, замкнутая геометрически. Роль такой кинематической пары выполняет и более сложная конструкция — шарико-подшигжик. [c.22]

Пусть плоский четырехзвенный механизм с четырьмя однопод-вижиыми враш,ательными парами (W = I, п = 3, р —4, рис. 2.14,а) за счет неточностей изготовления (например, вследствие непарал-лельности осей А w D) оказался пространственным. Сборка кинематических цепей 4, 3, 2 W отдельно 4, I не вызывает трудностей, и точки В, В можно расположить на оси х. Однако собрать вращательную пару В, образованную звеньями / и 2, можно будет, лишь совместив системы координат Вхуг и B x y z, для чего потребуется линейное перемещение (деформация) точки В звена 2 вдоль оси х и угловые деформации звена 2 вокруг осей у и г (показаны стрелками). Это означает наличие в механизме трех избыточных связей, что подтверждается и по формуле (2.2) /= 1 —б-3- -5-4 = 3, Чтобы данный пространственный механизм был статически определимый, нужна его другая структурная схема, например изображенная на рис. 2.14,6, где W = 1, р, = 2, = 1, Рз = 1. Сборка такого механизма произойдет без натягов, поскольку совмещение точек В и В будет возможно за счет перемещения точки С в цилиндрической паре. [c.35]

Если батмак толкателя выполнить плоским, то угол давления остается постоянным в любой момент взаимодействия кулачка с толкателем. В частном случае, когда плоскость башмака перпендикулярна оси толкателя, угол давления f) становится равным нулю (рис. 17.12, а. б). Это позволяет направляюпхие толкателя выполнить в виде цилиндрической пары и распределить износ башмака на болыную поверхность за счет перемеп1ения контактной точки В вдоль башмака. Для такой конструкции элементов высшей кинематической пары ограничением является условие выпуклости профиля кулачка, которое можно записать в форме ограничения на радиус кривизны р профиля [c.461]

Графоана. штический метод определения ошибок положения механизмов применим также для определения ошибок механизмов с зазорами в низших кинематических парах и механизмов с высшими парами. В первом случае для определшшя ошибки положения необходимо знать, в каком направлении выбирается зазор. Это направление соответствует направлению действия реа1щии в кинематической паре, которое определяется при силовом расчете механизма. Рассмотрим, па-пример, механизм, показанный на рис. 9.4, д. Из-за наличия зазора 3 в центры цилиндрических элементов пары [c.113]

Механизмы, звенья которых образуют только низшие (враищтель-ные, поступательные, цилиндрические и сферические) кинематические пары, называются шарнирно-рычажными. Эти механизмы нашли широкое применение в машиностроении и приборостроении вследствие того, что при взаимодействии звеньев усилия в кинематических парах распределяются по поверхностям. Благодаря этому давления, а следовательно, и износ этих элементов ниже, чем элементов в высших парах. К достоинствам шарнирно-рычажных механизмов следует отнести простую геометрическую форму звеньев, что упрощает технологию их изготовления. [c.14]

В реальных условиях эксплуатации предусматривают дополнительные относительные перемещения звеньев. Так, для равномерного износа фаски головки клапана по условиям работы (при контакте с седлом) следует допустить его произвольное проворачивание относительно оси. Поэтому в реальном механизме (рис. 2.23, а) кинематическая пара О выполняется цилиндрической 4-го класса. Возникшая подвижность — поворот клапана 3 относительно своей оси не влияет на определенность относительного поступательного движения звеньев, обеспечивающего функциональное назначение механизма. Для упрощения технологии изготовления и сборки кинематическую пару С (сферический шарнир с пальцем) целесооб-разно заменить кинематической парой 3-го класса С (сферическим шарниром). Однако при этом появляется вращение звена 2 относительно его продольной оси, проходящей через центр пары С, что нарушает нормальную работу механизма. В данном случае это движение вредно и должно быть устранено (например, введением специальных пружин 4). [c.34]

Для механизма на рис. 3.24, а по формуле (3.3) получим д = = 1+ 5- 4 — 6-3 = 3, что говорит о трех избыточных связях. Исходя из непараллельности осей шарниров как условия пространственного характера кинематики его звеньев, заменим пары 5-го класса В, С на пары 3-го класса (сферические шарниры) (рис. 3.24, б). При этом получим д = I + 5- 2+ 3- 2 — 6-3 = = —1. Результат говорит о появлении избыточной подвижности, что проявляется в возможности свободного вращения звена 2 вокруг своей оси. Если по каким-либо причинам проворачиваемость звена 2 нежелательна, то ее можно избежать, применив вместо пары В или С 3-го класса цилиндрическую кинематическую пару 4-го класса (рис. 3.24, в) или сферическую с пальцем (рис. 3.24, а). [c.36]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...