Класс кинематической пары

Определить класс кинематической пары, образованной звеньями I и 2. Указать, какие из шести независимых движений (трех поступательных и трех вращательных) одного звена относительно другого невозможны в кинематической паре. [c.8]

Определить класс кинематической пары, образованной звеньями / и 2, если оба звена, вошедшие в кинематическую пару, совершают плоскопараллельное движение относительно плоскости Оуг. [c.8]

Подсчитать и установить класс кинематических пар, а также найти степень подвижности механизма. [c.15]

Составить кинематическую схему механизма. Подсчитать число звеньев и кинематических пар, его образующих. Определить семейство механизма и класс кинематических пар. [c.16]

Все кинематические пары делятся на классы в зависимости от числа условий связи, налагаемых ими на относительное дьи-жение их звеньев. Так как число условий связи может быть от 1 до 5, то число классов пар равно пяти, в соответствии с чем мы имеем кинематические пары I, И, III, IV и V классов. Класс кинематической пары может быть всегда определен, если будет принята во внимание зависимость (1.1). Из этого равенства находим [c.23]

Внутри каждого класса кинематические пары могут быть подразделены на виды в зависимости от различных сочетаний допускаемых или ограниченных в них движениях. [c.27]

Чтобы изучить движение механизма, недостаточно знать структуру его, т. е. число звеньев, число и классы кинематических пар. [c.33]

При анализе определяют число подвижных звеньев механизма, число и класс кинематических пар и число степеней свободы механизма. [c.7]

Пользуясь условными изображениями наиболее распространенных кинематических пар (см. табл. 1), компонуют так называемые структурные схемы механизмов. Структурная схема представляет собой символический чертеж механизма, позволяющий установить количество его звеньев, число и класс кинематических пар, а также вид движения, которое совершает каждое звено относительно стойки. Поскольку такая схема является как бы скелетом механизма, на ней не должно быть никаких лишних деталей, затрудняющих понимание схемы. Выполненную в масштабе структурную схему называют кинематической. [c.13]

Разложение кинематической цепи механизма на структурные группы и начальные механизмы называют структурным анализом. Исследуя структуру механизма, необходимо определить число звеньев, число и класс кинематических пар, степень подвижности, а также установить класс и порядок структурных групп, входящих в его состав. Основой для такого исследования служит структурная схема механизма, не содержащая пассивных связей и лишних степеней свободы. Кроме того, степень подвижности механизма должна соответствовать количеству его ведущих звеньев, а последние должны входить в кинематические пары со стойкой. [c.28]

Так как для свободного тела в пространстве число степеней свободы равно шести, то величины Я и S связаны соотношением Н = 6 — 5, где S = 1,2, 3.4 или 5. При 5 = 0 пары не существует, а имеются два тела, движущихся независимо друг от друга при 5 = 6 кинематическая пара становится жестким соединением деталей, т. е. одним звеном. По величине S определяют класс кинематической пары различают одноподвижные пары (V класса, Я=1, [c.22]

Есть вариант формулы (2.1) с применением класса кинематической пары 5 = 6- Н[ Л.71 32 [c.32]

Кинематические пары классифицируют по числу связей, налагаемых их элементами на относительное движение звеньев. Элементы кинематических пар могут налагать от одной до пяти связей (при шести связях исключается возможность относительного движения два звена соединяются неподвижно, т. е. превращаются в две детали одного звена). Число налагаемых связей является номером класса кинематической пары. Так, рассмотренная кинематическая пара шар — плоскость (рис. 1.3) будет кинематической парой 1-го класса. В табл. 1.1 показаны кинематические пары разных классов, позволяющие реализовать различные относительные движения звеньев. Звенья, образующие кинематические пары 1-го класса, касаются только в одной точке, звенья кинематических пар 2-го класса — в двух точках или по линии. В кинематических парах остальных классов, указанных на схемах механизма условными обозначениями, звенья могут иметь контакт в точках, по линиям или по поверхности. [c.9]

Таким образом, звенья, образующие кинематическую пару, обладают относительно друг друга определенностью движений, зависящей от геометрической формы элементов кинематической пары. Класс кинематической пары Н удобно определять по числу степеней свободы к в относительном движении. Так как число степеней свободы в пространстве 6, то // = 6 — к. [c.9]

В незамкнутых кинематических цепях всегда есть два поводка и две внешние кинематические пары в сложных кинематических цепях число поводков не ограничено. При структурном анализе и синтезе применяется условная запись кинематической цепи (рис. 1.4, б), звенья обозначаются чертой, соединяющей цифры, соответствующие классу кинематических пар. [c.10]

При условиях, принятых на плоской структурной схеме, необходимо предъявить повышенные требования к точности выполнения осей кинематических пар и С в стойке О и точного расположения элементов кинематической пары В относительно этих осей. В противном случае распределение нагрузки вдоль линии контакта в паре В будет неравномерным, что приведет к быстрому износу элементов этой кинематической пары. Для создания благоприятных условий контакта в кинематической паре В необходимо придать угловую подвижность (р с звену 2, заменив вращательную кинематическую пару С 5-го класса кинематической парой С 4-го класса (сферический шарнир с пальцем) (см. табл. 1.2). Этим устраняется связь, налагаемая кинематической парой С 5-го класса. Удаление этой связи позволяет понизить требования к точности изготовления элементов кинематических пар. [c.34]

Анализ структурных схем механизмов позволяет определить количество звеньев, число и класс кинематических пар, соединяющих их в кинематические цепи, функциональное назначение кинематических соединений и дать сравнительную характеристику механизмам, [c.36]

Решения системы уравнений (23.9) позволяют определить функцию f (х), т. е. картину распределения реакции вдоль контактных линий. Это позволяет рационально конструировать звенья механизмов и элементы кинематических пар, стремясь к выравниванию нагрузки вдоль контактных линий, например, в зубчатых механизмах зубьям придавать бочкообразную форму, что, кроме того, повышает класс кинематической пары в зацеплении, в фрикционных механизмах делать криволинейные образующие колес и т. п. Использование реального закона распределения нагрузки позволяет избежать ошибок при конструировании звеньев механизма. Учет действия различных факторов проводится добавлением в уравнения системы (23.9) соответствующих перемещений участков контактных линий. [c.298]

Заметим, что низшая кинематическая пара любого класса может быть заменена эквивалентной совокупностью простейших вращательных кинематических пар, количество которых равно числу, дополнительному до 6 к номеру класса кинематической пары. Так, например, кинематическая пара четвертого класса может быть заменена двумя вращательными кинематическими парами, кинематическая пара первого класса — пятью простейшими кинематическими парами и т. д. Простейшие вращательная и поступательная кинематические пары являются частными случаями винтовой кинематической пары (см. рис. 2.4, в). Таким образом, механизмы с кинематическими парами различных классов могут быть преобразованы к механизмам, содержащим лишь вращательные кинематические пары, с помощью эквивалентных замен. В дальнейших рассуждениях предполагаем, что такое приведение механизмов осуществлено. [c.22]

При определении сил взаимодействия звеньев механизмов и машин ограничимся уравнениями статики, учитывая геометрию сопряжений звеньев и наличие зазоров в сопряжениях звеньев. Поскольку критерий (5.20) статической определенности задач нахождения сил установлен в зависимости от класса кинематических пар, то он инвариантен относительно способа нахождения сил. Следовательно, этим критерием можно руководствоваться и при использовании векторного метода. [c.90]

Простота и доступность выполнения всех этих движений во многом зависят от числа степеней свободы кинематической цепи, расположения и класса кинематических пар, от маневренности манипулятора, динамических свойств и характеристик приводов. [c.510]

Исследуем расположение зон сервиса у идеальной руки (рис. 18.12, а), имеющей в плече В и запястье Е сферические пары 3 класса, а в локте С—вращательную пару 5 класса. Кинематические пары обозначим буквами с указанием степени свободы римскими цифрами. Переориентации схвата можно представить как вращение его относительно неподвижной точки Н, так что траектории точки Е лежат в сфере, имеющей радиус [c.512]

Класс пары. По виду относительного движения различают пять классов кинематических пар (рис, 1.3). Свободное звено в пространстве обладает шестью степенями свободы. Звенья, образующие кинематические пары, теряют от одной до пяти степеней свободы. Класс кинематической пары определяется числом условий связи — 8, налагаемых на относительное движение звеньев. Если Н — степень свободы звеньев кинематической пары, то [c.9]

Следует обратить внимание на необходимость учета лишь независимых движений при определении класса кинематической пары. Можно подобрать такую форму элементов пары, чтобы при одном независимом движении возникло второе — производное в винтовой паре (рис. 1.3, ж) вращательное движение винта вызывает поступательное перемещение его вдоль оси. Такую пару сле- [c.10]

Класс кинематической пары [c.16]

Базой для создания теории структуры механизмов, их классификации явились исследования Л. В. Ассура. Им было показано, что любой механизм можно рассматривать как совокупность звеньев и кинематических цепей, удовлетворяющих определенным математическим зависимостям, связывающим число звеньев, класс кинематических пар, число степеней свободы и число условий связи, положенных на элементы звеньев, входящих в кинематические пары. Эти зависимости получили в дальнейшем название структурных формул механизмов. [c.26]

В приведенных формулах п — число подвижных звеньев (стойка не учитывается) р1,рзу..., Рб—число кинематических пар, налагающих соответственно одно, два,..пять индивидуальных условий связи (в формуле для общего случая пространственных механизмов индекс при р соответствует классу кинематической пары). [c.430]

Класс кинематической пары Виды кинематических пар Количество степеней свободы Количество условий связи [c.12]

Арабски.ми цифрами на схеме механизма обозначены его звенья, а римскими — классы кинематических пар индекс при римских цифрах указывает порядковый номер кинематической пары в механизме. [c.404]

В структурном синтезе механизмов разрабатываются кинематические цепи с минимальным количеством звеньев для преобразования движения заданного количества входных звеньев в требуемые дзиже-жения выходных. Результатом структурного синтеза механизма является его структурная схема, указывающая звенья и характер их взаимосвязи (класс кинематических пар). Выходное звено может двигаться с постоянной или переменной скоростью. Движение это бывает непрерывное или прерывистое (с остановками), неизменное или циклически изменяющееся. Для направляющих механизмов важно, чтобы траектории точек выходного звена соответствовали заданным. Задачи структурного синтеза многовариантны. Одно и то же преобразование движения получают различными по структуре механизмами. Поэтому при выборе оптимальной структурной схемы учитываются технология изготовления звеньев и кинематических пар, а также условия эксплуатации механизмов. [c.24]

П]Ю2ктирование механизмов, звенья которых образуют замкнутые контуры, производится прнсоед15неннем к входным звеньям и стойке кинематических цепей изменяемой конфигурации, число степеней свободы которых относнте.тьно элементов её внешних кинематических пар равно нулю. Такая кинематическая цепь называется структурной группой. Количество звеньев, число и класс кинематических пар в плоских структурных группах, называемых группами Ассура, должны соответствовать соотношению (1.2 для плоских структурных схе.м при р = О, = О, = О получим Й7 = == Зл — 2 5 — = О и, следовательно, условие существования [c.25]

Таким же путем получают сколь угодно сложные структурные группы с высшими кинематическими парами. Это достигается заменой в структурных группах поводка и двух кинематических пар б-го класса кинематической парой 4-го класса на том основании, что две пары 5-го класса обладают степенью свободы, равной двум, которой обладает и высшая пара 4-го класса. Так, преобразуя группу Ассура 3-го класса (рис. 3.7, в) заменой поводков 1 я 4 высшими кинематическими парами 4-го класса, получим двухзвенную структурную группу (рис. 3.8) с двумя элементами высших кинематических пар 4-го класса и одним — 5-го. [c.28]

Рассмотрим плоскую структурную схему трехзвенного механизма (рис. 4.3, а), состоящего из звеньев / и 2, образующих между собой высшую кинематическую пару К 4-го класса и со стойкой О вращательные кинематические пары А и О 5-го класса. Кинематическую пару К можно заменить одним звеном, присоединенным к звеньям / и 2 кинематическими парами 5-го класса. Вид и расположение этих кинематических пар зависят от элементов высшей кинематической пары. Для того чтобы замена была структурно и кинемати-ческ эквивалентной, проводим общую нормаль п — п к соприка- [c.38]

Допустим, что два эвена соединены неподвижно и образуют кинематическую пару. В этом случае эти звенья уже нельзя считать свободными, так как их соединение налагает опре,деленные условия связи. В зависимости от вида соединения одно из звеньев сможет совершать одно, два, три, четыре или пять движений относительно другого звена из шести движений, перечисленных выше. Это же обстоятельство можно сформулировать так из шести возможных движений одного из звеньев кинематической пары отпо-ентельно другого звена этой же пары обязательно будет исключено пять, четыре, три, два или одно движение (табл. 10.1). В соответствии с изложенным И. И. Артоболевский разделяет кинематические пары на пять классов, причем класс пары определяется количеством отнятых свобод (количеством потерянных простейших относительных движений звеньев кинематической пары). Если осталась не уничтоженной одна степень свободы, то пару относят к I роду, при двух оставшихся степенях свободы — ко II роду и т. д. В дальнейшем иа схемах и таблиттах род (класс) кинематической пары обозначается римскими цифрами I, II и т. д. [c.494]

При определении сил взаимодействия звеньев машин используют уравнения статики. В качестве неизвестных сил могут быть любые силы, рассмотренные в 1 гл. 5, в том числе и силы инерции, которые вызьшают соответствующие динамические реакции связей звеньев. Все необходимые силы могут быть определены по уравнениям статики равновесия сил и пар сил, если количество искомых величин соответствует количеству независимых уравнений равновесия сил. Заметим, что в общем случае для системы сил, действующих на звено, могут быть составлены шесть уравнений равновесия проекций сил на оси координат. При наличии и звеньев можно составить 6п уравнений равновесия сил. Установим условия статической определенности сил, действующих в различных механизмах. Из 1 гл. 2 известно, что каждая кинематическая пара определяется количеством простейших связей, которое соответствует классу кинематической пары. Это означает, что количество сил реакций взаимодействия звеньев кинематической пары, подлежащих определению, соответствует классу пары. Если в составе механизма имеются п подвижных звеньев и р (г = 1, 2,. .., 5) кинематических пар 1—5-го классов, то общее количество искомых проекций сил взаимодействия звеньев на оси координат составит [c.87]

При жестком ссединении звеньев обращаются в нуль все проекции скоростей и равенства (2.4) и (2.5) также верны. При промежуточных случаях между этими двумя граничными случаями количество условий связи, которое может изменяться от единицы до пяти, определяет соответствующий класс кинематической пары, причем это количество условий связи соответствует количеству обращенных в нуль проекций скоростей и дополнительному — до шести — количеству обращенных в нуль проекций реакций связей (связи предполагаются идеальными, т. е. без трения). [c.28]

Изменением классов кинематических пар автору удалось получить двадцать схем групп нулевой подвижности [9], а использованием метода присоединения - применить группы и ненулевой подвижности, причем каждая последующая группа не должна влиять на подвижность предьщущих групп [9]. Такие группы можно использовать как структурные блоки для сокращения числа контуров при покон-турном методе. [c.393]

КЛАСС Кинематической пары — число связей, наложенных на относительное движение эвеньев кинематической пары. [c.125]

На ex. в обозначены классы кинематических пар V одноподвизгаая пара, IV — двухподвижная пара. При указанном сочетании кинематических пар отсутствуют избыточные связи. [c.409]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...