Пара кинематическая трехподвижная

ТРЕХПОДВИЖНАЯ ПАРА — кинематическая пара с тремя степенями свободы в относительном движении ее звеньев. [c.370]

В комбинации (а) звено 2 имеет две трехподвижные кинематические пары В и С (например, две сферические Зс), которые обеспечивают местную подвижность звена — вращение звена 2 относительно прямой ВС, проходящей через центры сфер (рис. 2.26, а). Эта комбинация не позволяет звену / быть начальным, так как Ц7 = 0, Г =1. [c.55]

Структурные схемы на рис. 2.27, бив соответствуют комбинации а соотношения (2,16) с одноподвижной In), двухподвижной 2ц) и трехподвижной Зс) кинематическими парами. [c.56]

Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют названия О — корпус, 1 — плечо, 2 — предплечье, 3 — кисть или захват, —палец. Звено 4 при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 146, состоит из стойки (корпуса) и трех подвижных звеньев. Кинематическая пара 1—2 выполняется как вращательная, а пары 1—О и 2—3 — как сферические трехподвижные, причем они часто заменяются кинематическими соединениями, составленными из вращательных пар, оси которых пересекаются (см. табл. 2). Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват в этом манипуляторе может занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [c.262]

С, то пара А будет трехподвижной парой и для получения механизма с одной степенью подвижности w = i необходимо присоединить кинематическую цепь со степенью подвижности W = —2. Такая цепь III класса, состоящая из звеньев 2—Р, входящих только в пары V класса, входит звеном 2 в пару В с ведущим звеном 1 и парами F ж G со стойкой. [c.206]

ТРЕХПОДВИЖНАЯ СФЕРИЧЕСКАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С БОЧКООБРАЗНОЙ ГОЛОВКОЙ [c.55]

ТРЕХПОДВИЖНАЯ СФЕРИЧЕСКАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ШАРОВЫМ ПОЯСОМ [c.56]

ТРЕХПОДВИЖНАЯ СФЕРИЧЕСКАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ПОДВЕШЕННЫМ ЗВЕНОМ [c.56]

ТРЕХПОДВИЖНАЯ СФЕРИЧЕСКАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С КОНИЧЕСКОЙ ОПОРОЙ [c.57]

Применяют Н. в основном в манипуляторах. Для задания определенных движений звеньев используют при этом приводные кинематические пары й соединения. В качестве приводных используют обычно одноподвижные пары V. Они могут заменить при определенном соединении двухподвижную пару IV и трехподвижную пару III (сх, а). . [c.195]

Рис. 94. Шаровая трехподвижная кинематическая пара.

Рис. 97. Трехподвижная кинематическая пара II класса второго вида.

КИНЕМАТИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ — кинематическая цепь, конструктивно заменяющая в м. кинематическую пару. К. может содержать несколько звеньев и несколько кинематических пар, но только два звена могут быть соединены с другими звеньями м. Например, в шарикоподшипнике (сх. а) только внутреннее и внешнее кольца соединены со звеньями м., а шарики, сепаратор и кольца взаимодействуют между собой. Шарикоподшипник, в котором допускаются перекосы осей в определенных пределах, с учетом этих пределов может считаться эквивалентным трехподвижной сферической паре (сх. б). На сх. >у — число степеней свободы. [c.148]

ПЛОСКОСТНАЯ ПАРА - трехподвижная пара, допускающая плоское движение одною звена относительно другого [см. Кинематическая пара (пара)]. [c.296]

СФЕРИЧЕСКИЙ ШАРНИР - трехподвижная кинематическая вращательная пара, элементы которой выполнены по сфере. [c.449]

Второй контур образуется присоединением звеньев и J к кулисе 3 и стойке б. Кинематическая пара между ползуном 5 и стойкой б, обеспечивающая поступательное перемещение ползуна 5, является одноподвижной поступательной. Шатун. соединяют с остальными звеньями двумя трехподвижными сферическими парами D и Е. Появившаяся местная подвижность q> шатуна 4 не изменяет движение остальных звеньев. [c.43]

В настоящее время хорошо разработаны методы исследования машин и механизмов, в состав которых входят только низшие пары. Поэтому при исследовании механизмов с высшими кинематическими парами их целесообразно заменять низшими. Понятно, что заменяющие механизмы должны быть адекватны заменяемым. Процедура замены высших кинематических пар низшими лучше всего отработана для механизмов, существующих в трехмерном трехподвижном пространстве, которые называют плоскими. [c.34]

Проведенный анализ возможных движений звеньев и элементов кинематических пар показывает, что в данном механизме реализуется три независимых простейших движения, а именно два поступательных X, у вдоль осей X и 7 и одно вращательное (р с вокруг оси X. Значит, исследуемый механизм существует в двухмерном (М = 2) трехподвижном (П = 3) пространстве. [c.95]

Анализ видов движения в элементах кинематических пар и звеньях показывает, что в них реализуются только вращательные движения (рх, (Ру, (Рг вокруг осей X, 7, 2. Значит, шарнир Гука существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве, и поэтому его подвижность определяется по формуле (2.13). [c.96]

Такое конструктивное исполнение толкателя привело к тому, что высшая кинематическая пара В стала трехподвижной. Это связано с тем, что точка контакта элементов высшей кинематической пары в этом механизме совершает сложное движение, которое можно разложить на три простейших х, у, г вдоль осей X, У, I. [c.105]

Механизм имеет три (и = 3) подвижных звена, три (рх = 3) одноподвижные кинематические пары А, С, О, одну трехподвижную (рз = 1) кинематическую пару В. [c.105]

Механизм имеет три подвижных звена (п = 3), две одноподвижные (р1 = 2) кинематические пары А, О, одну (рз " 1) трехподвижную В и одну (рг=1) двухподвижную С кинематические пары. [c.106]

Механизмы имеют два подвижных звена (и = 2), две одноподвижные вращательные кинематические пары А, С и одну одно- и трехподвижную высшую кинематическую пару В соответственно. Подвижность этих механизмов в соответствии с (2.11) определится [c.108]

Найдем подвижность зубчатых передач, изображенных на рис. 2.46, а, б. Видно, что принципиально эти передачи ничем не отличаются от рассмотренных выше. Разница состоит только в том, что в высшей кинематической паре В появилось дополнительное перемещение вдоль оси X, и поэтому пара В стала трехподвижной. [c.111]

В этих передачах, в отличие от предьщущих, сложное движение элементов кинематической пары В во время зацепления зубьев можно разложить на три простейших х, у, 2 вдоль осей X, У, и 2. Следовательно, в данных механизмах кинематическая пара В является трехподвижной. [c.112]

Рассматриваемые механизмы имеют два подвижных (и = 2) звена три (р = У) кинематические пары, из которых две одноподвижные (р1 = 2) и одна трехподвижная (рз = 1). [c.113]

Видно, что, как и в зубчатых передачах, вращательные движения червяка и червячного колеса взаимозависимы. Это подтверждается также тем, что червячная передача является аналогом винтовой. Поэтому в исследуемом механизме, как и в предыдущих механизмах, имеется только одно независимое вращательное движение, например вокруг оси X. В кинематической паре В пятно контакта скользит вдоль витка червяка со скоростью (рис. 2.48). Это движение можно разложить на три простейших вдоль осей Х, и1. Значит, высшая пара В в червячной передаче является трехподвижной. [c.114]

Червячная передача (рис. 2.47) состоит из двух (и = 2) подвижных звеньев, двух (р1 = 2) одноподвижных А, В тл одной (рз= 1) трехподвижной С кинематических пар. Подставив в последнюю формулу цифровые данные, определим подвижность червячной передачи [c.115]

Анализ движения линии зацепления в цевочной передаче показывает, что оно аналогично движению линии зацепления в прямозубой зубчатой передаче с эвольвентным профилем зуба. Значит, высшая кинематическая пара В в цевочном механизме является двухподвижной, а сама передача существует в трехмерном (М = 3) трехподвижном (П = 3) пространстве. [c.116]

Итак, видно, что одна и та же, например, вращательная кинематическая пара в трехподвижном пространстве будет парой II класса, в шестиподвижном пространстве - парой V класса. Отсюда следует, что при классификации кинематических пар по числу налагаемых связей класс пары зависит от вида пространства, в котором она будет реализовывать свои функции. Это неудобно для практических целей. Значит, классификация кинематических пар по подвижности более разумна и предпочтительна. [c.32]

Трехподвижные кинематические пары также представлены двух вариантах сферическая пара (шаровой шарнир) и плоскостная пара. Четырех- и пятиподвижные пары представ.лены вариантами цилиндр — плоскость и шар — плоскость . В общем случае четырехподвижная пара получается при линейном касании двух поверхностей, а пятиподвижная — при точечном. [c.14]

Например, для пятиподвижной кинематической пары щар — плоскость невозможно движение по нормали к соприкасающимся поверхностям и соответственно есть одна неизвестная сила реакции, направленная по этой нормали. В трехподвижной сферической паре есть три составляьощие главного вектора сил реакции, а главный момент сил реакций отсутствует, так как все три вращения вокруг координатных осей в этой паре возможны. В двухподвижной цилиндрической паре — две составляющие главного вектора (отсутствует составляющая вдоль оси цилиндра) и две составляющие главного момента (отсутствует составляющая в плоскости, перпендикулярной оси цилиндра) и т. д. [c.59]

Звено /, вращающееся вокруг неподвижной оси Л, входит в трехподвижную кинематическую пару со звеном 2, состоящую из трех сферических поверхностей а, Ь, с звена / и входящих в соприкосновение с тремя плоскостями е, /, d звена 2. Звено 2 входит в двухиодвижную кинематическую пару со звеном 3, состоящую из трех сферических поверхностей, принадлежащих звену 3, входящих в соприкосновение с двумя плоскостями и одной цилиндрической прорезью h звена 2, в которой скользит сферическая поверхность g звена 3, вращающегося вокруг оси В. Механизм осуществляет передачу вра1цения между двумя произвольно расположенными осями А и В. [c.342]

Кинематические пары обозначены большими буквами, пары, входящие в один контур (одноконтурные), - точками над буквами, что облегчает их распределение. На структурной схеме каждой букве соответствует одна подвижность. Поэтому пары AB DG (одноподвижные) записываются в один столбец, пары Е и F (трехподвижные) - в три [c.387]

К, имеет входное 2 (сх, а и б), промежуточное 4 и выходное 6 звенья, соединенные между собой трех подвижными кинематическими соединениями, эквивалентными трехподвижным сферическим кинематическим парам, и стойку 1. В каждом из этих соединений использованы цилиндрические вращательные пары А, В и С, D, оси которых пересекаются под прямым углом, В каждом соединении содержится промежуточное звено (5 и 5 на сх,) в виде крестовины. Такое соединение наз. универсяльным шарниром. [c.143]

Тележки связаны между собой пространственным м. в виде тяг ВС и Ьс, соединенных одним концом с тележкой, а другим концом с рычагом ОЕРС, установленным на раме транспортного средства. Кинематические пары В, С, О, Сир — трехподвижные сферические. [c.427]

Для получения числа степеней свободы, равного единице, с учетом того, что Т. имеет три кинематические пары, число связей в кинематических парах должно быть равно 11 (сх. а — з). Сх. а, б, г, например, характеризуются использованием пятиподвижных пар /, сх. в имеет четырехподвижную пару II, сх. (), е,. ж, з имеют трехподвижную пару III. Однако сочетания не всех видов кинематических пар, удовлетворяющих данному условию, позволяют иметь практически полезные м. В качестве передаточных м. могут быть использованы только Т. с парами одноподвижиыми V и двухподвижными IV, образованными стойкой и подвижным звеном (сх. б, г, з). В качестве [c.476]

К кинематическим парам необходимо добавить еще две пары, образуемые гибкими связями (нить и лист). Нить является парой первого класса и ограничивает перемещение по длине, оставляя свободными пять остальных относительных перемещений (пятиподвижная пара). Лист (при достаточной ширине) является парой 1111 третьего класса. Он ограничивает два перемещения в своей плоскости и вращение вокруг оси, перпендикулярной к этой плоскости, оставляя свободными другие перемещения (трехподвижная пара). [c.21]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...