Кинематическая пара сложная

Траекторные кинематические пары широко применяются в зубчатых, кулачковых, винтовых и других механизмах. Они также часто используются для получения так называемых сложных кинематических пар. Сложные пары предназначены для ограничения подвижности простых пар. Так на рис. 1.11 показана сложная кинематическая пара, которая называется сферической с пальцем. [c.33]

Сложной кинематической цепью называется цепь, у которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары. [c.7]

Связанную систему звеньев, образующих кинематические пары, называют кинематической цепью. Цепи делят на открытые и замкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.13]

В открытой цепи имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 5, а). В замкнутой цепи каждое звено входит не менее чем в две кинематические пары (рис. 5, б). Кинематическую цепь называют простой, если каждое ее звено (/—4) входит не более чем в две кинематические пары (рис. 5, в). В сложной цепи имеется хотя бы одно звено, образующее с другими звеньями более двух кинематических пар (рис. 5, б). Если траектории точек всех звеньев цепи лежат в параллельных плоскостях, то такую цепь называют плоской. В пространственных цепях указанные траектории либо [c.13]

Учет упругости звеньев в машинах позволил выявить колебательные явления в сложных кинематических цепях и определить реальные нагрузки на звенья и кинематические пары, давать рекомендации по отстройке от резонансов и демпфировать возникающие колебания, решать задачи точности заданного закона движения механизма. В связи с созданием быстроходных машин дальнейшее развитие получат методы автоматической балансировки. [c.16]

Класс структурной группы (по И. И. Артоболевскому) определяется числом кинематических пар, образующих наиболее сложный [c.37]

Следующая, более сложная структурная группа ( .г =4, Ри =6) -- группа 111 класса 3-го порядка или трехповодковая группа со звеном 4. входящим в три кинематические пары такое звено называют базисным. Наиболее простая такая группа (с одними вращательными парами) изображена на рис. 2.15,в. В частном случае базисное звено 4 может быть прямолинейным, а некоторые кинематические пары могут быть поступательными. [c.38]

Если помимо необходимых элементов кинематической пары, обусловленных требуемыми геометрическими связями, при конструировании используются дополнительные элементы, то в такой сложной кинематической паре могут появиться и з- [c.42]

В зависимости от назначения механизма и машины ограничивают величины возможных отклонений формы и расположения поверхностей допусками, предусмотренными соответствующими стандартами. Чем меньше допуск на обработку, тем сложнее технология и больше затраты на изготовление. В этих случаях применяют более точные и дорогостоящие оборудование и технологическую оснастку, средства контроля, более детально проводят технологическую подготовку производства, используют квалифицированную рабочую силу. Поэтому конструктор должен обоснованно выбирать конструкцию сложных кинематических пар, которые необходимы для обеспечения заданных показателей работоспособности механизма, машины или устройства. Конструкция сложных кинематических пар наряду с повышением жесткости и точности должна обеспечивать непринужденную сборку узлов и сборочных единиц и позволять механизму сохранять заданное число степеней свободы при возможных деформациях стойки, валов, осей и других деталей под действием внешних нагрузок. [c.44]

При определении скоростей и ускорений точек в случае двухповодковой группы, в которой концевые кинематические пары — вращательная и поступательная, используют соотношения для сложного движения точки и плоского движения звена. [c.81]

Для обхода препятствий и выполнения сложных операций с объектом манипулирования важное значение имеет возможность различного подхода кинематической цепи механизма к заданной точке рабочего объема, характеризуемая маневренностью манипулятора, которая определяется как число степеней свободы механизма при неподвижном (фиксированном) положении схвата, подведенного к этой точке. Маневренность манипулятора зависит не только от вида и числа кинематических пар, но и от их расположения. Так, манипулятор, изображенный на рис. 11.13, а, имеет маневренность, равную единице в этом случае при неподвижном схвате по формуле Малышева (при q = 0) число степеней свободы V = 6п — X (6 — ОР/ = 6- 2 — 5-1 — 3-2=1 — это [c.325]

Звенья, соединенные кинематическими парами, образуют кинематические цепи. Различают замкнутые кинематические цепи, звенья которых в.ходят не менее чем в две кинематические пары, образуя замкнутые контуры (рис. 1.4, а), и незамкнутые, имеющие звенья, входящие только в одну кинематическую пару и не образующие замкнутых контуров (рис. 1.4, б), а также сложные кинематические [c.9]

В незамкнутых кинематических цепях всегда есть два поводка и две внешние кинематические пары в сложных кинематических цепях число поводков не ограничено. При структурном анализе и синтезе применяется условная запись кинематической цепи (рис. 1.4, б), звенья обозначаются чертой, соединяющей цифры, соответствующие классу кинематических пар. [c.10]

В сложных кинематических цепях определение степени подвижности визуально затруднительно. Ее можно определить вычислениями из следующих соображений. Если кинематическая цепь состоит из п подвижных звеньев, то для описания их положения в пространственной координатной системе без учета характера соединения звеньев необходимо 6/1 координат. Так как каждая кинематическая пара налагает на относительное движение звеньев число ограничений — 5, 4, 3, 2, 1, определяемое ее классом, то для общего случая получим степень подвижности как разность между числом координат и числом наложенных ограничений [c.12]

Основой для многих плоских механизмов служит шарнирный четырехзвенник (рис. 2.2, а) звено 1, совершающее полный оборот, называется кривошипом звено 2, совершающее сложное движение,— шатуном, звено 3 — коромысло — совершает качательное движение. Оси кинематических пар 5-го А, С, О и 4-го В классов [c.14]

Синтез структурных схем механизмов с заданным числом входных звеньев производится методом наслоения структурных групп. Присоединением монады 2 к входному звену / и к стойке з зависимости от того, какими кинематическими парами осуществляется это присоединение, можно получить два варианта механизмов (рис. 3.9). Используя таки.м образом двухповодковую структурную группу, состоящую из двух звеньев 2 я 3 (рис. 3.10), получим криво-шипно-коромысловый механизм (рис. 3.10, а). Более сложный механизм можно образовать присоединением второй структурной группы, состоящей из звеньев 4 я 5, к звену 3 механизма и к стойке (рис. 3.10, б). Последовательным наслоением двухповодковых структурных групп можно образовать сколь угодно сложные механизмы. [c.28]

Если звенья / и 2 образуют поступательную кинематическую пару (рис. 16.17), то скорости и ускорения произвольной точки fij звена 2 можно найти, используя теорему о сложном составном движении. Скорость точки Bj. принадлежащей звену 2 и совпадающей в данный момент с точкой на звене 1, будет [c.194]

Решение обратной задачи, т. е. определение перемещений д2,...,дп в кинематических парах по заданной матрице Г , как правило, является сложной задачей с п неизвестными, требующей реше- [c.228]

Так как дифференцирование такой матрицы непосредственно на основании известных правил (см. гл. 5) сложно, то скорости и ускорения точки захвата получают, пользуясь выражениями (18.16) и (18.17). Кинематический анализ манипулятора с вращательными и поступательными кинематическими парами производится операторной функцией [c.231]

Одними из важнейших в категории сил непроизводственного сопротивления являются силы трения, местом приложения которых являются элементы кинематических пар. Вопрос о природе трения разбирается подробно в курсе физики процесс трения представляется как совокупность сложных физических, химических и механических явлений, происходящих при относительном движении тел. [c.241]

Приведенный коэффициент трения определяют теоретически и экспериментально через коэффициент / для конкретных кинематических пар со сложными элементами. [c.246]

Сложной называется цепь, у которой имеются звенья, входящие более чем в две кинематические пары (рис. 1.3, б). [c.15]

Различные сложные механизмы, предназначенные для преобразования движения входных звеньев в движение выходных звеньев, строятся путем соединения в кинематические пары отдельных звеньев. [c.32]

В некоторых случаях по конструктивным соображениям между звеньями, образующими кинематическую пару, вводят промежуточные элементы, например ролики или шарики в подшипниках. Эти сложные соединения, сохраняя относительное движение звеньев, с точки зрения кинематики эквивалентны обычным кинематическим парам. Такие сложные совокупности пар называют кинематическими соединениями, они обеспечивают высокую стойкость при больших скоростях вследствие распределения нагрузки по многочисленным точкам касания промежуточных элементов. [c.19]

Кинематической цепью называется связанная система звеньев, образующих между собою кинематические пары. Кинематическиё цепи подразделяются на простые и сложные, замкнутые и незамкнутые. [c.7]

Вращательная пара (рис. 2.2, а) — одноподвижная (условное обозначение 1 в), допускает лишь относительное вращательное движение звеньев вокруг оси (показано стрелкой) звенья /, 2 соприкасаются по цилиндрической поверхности следовательно, это низшая пара, замкнутая геометрически. Роль такой кинематической пары выполняет и более сложная конструкция — шарико-подшигжик. [c.22]

К П0рн1ню 3 приложена движуп1ая сила / д, к ротору 4 рабочей мап1ИИ1.1 момент сопротивления М,, , ко всем звеньям —силы тяжести, во всех кинематических парах действуют силы трения. Если ДВС имеет несколько цилиндров, то число подвижных звеньев будет ужо болыпе четырех. При этом на каждый поршень будет действовать движущая сила, так что картина нагружения механизма станет еще более сложной. [c.144]

Простейшая монада на плоской структурной схеме (рис. 3.4) с двумя поводками и.меет элементы двух внешних кинематических пар высшей 4-го и низшей 5-го классов. Две модификации плоской монады отличаются видом кинематической пары 5-го класса, которая может быть вращательной (рис. 3.4, а) или поступательной (рис. 3.5, б). Структурные группы с чнсло.м поводков более двух образуются на базе сложных кинематических цепей с замкнутыми внутренними контурами. Примером может служить группа из звена 4 и трех поводков /, 2, 3 с элементами внешних кинематических пар А, В, С 5-го класса — поступателвнымп (рис. 3.5, а) или вращательными (рис. 3,5, б). [c.25]

Таким же путем получают сколь угодно сложные структурные группы с высшими кинематическими парами. Это достигается заменой в структурных группах поводка и двух кинематических пар б-го класса кинематической парой 4-го класса на том основании, что две пары 5-го класса обладают степенью свободы, равной двум, которой обладает и высшая пара 4-го класса. Так, преобразуя группу Ассура 3-го класса (рис. 3.7, в) заменой поводков 1 я 4 высшими кинематическими парами 4-го класса, получим двухзвенную структурную группу (рис. 3.8) с двумя элементами высших кинематических пар 4-го класса и одним — 5-го. [c.28]

При синтезе механизмов передаточные функции, как и функции положения, задаются для обеспечения требуемых кинематических характеристик. Задача синтеза решается точными или приближенными методами. Точные методы применяются к малозвенным механизмам, имеющим простую структурную схему. Для сложных схем усложняются передаточные функции и функции положения, увеличивается число параметров синтеза. К тому же при синтезе многозвенных механизмов обычно удовлетворяют не только кинематические требования к механизму, но и часто требования к его динамике. В этих условиях более удобными оказываются приближенные методы кинематического синтеза. Кроме того, во многих случаях методы приближенного кинематического синтеза более приемлемы, так как истинные кинематические характеристики все равно отличаются от расчетных, полученных точным методом. Это объясняется тем, что в реальных механизмах из-за погрешностей изготовления и упругости звеньев всегда имеются зазоры между элементами кинематических пар, неточности в линейных размерах звеньев, вследствие чего траектории точек, скорости и ускорения звеньев неизбежно отличаются от расчетных. Если для сложных задач синтеза использовать приближенные методы, то при обеспечении допустимых пределов отклонения от заданных параметров затраты на расчет окажутся значительно меньшими, чем при использовании точных методов. [c.60]

Так как каждый отдельный механизм рассматривают как последовательное, параллельное или смешанное по отношению к энергетическому потоку расположение кинематических пар, то формулы (26.7), (26.8) и (26.9) используют для определения КПД огдельных механизмов, если известны КПД кинематических пар, входящих в их состав. Такой же подход целесообразен при нахождении потерь в составной кинематической паре, если. элементы, ее образующие, совершают сложное дв.чжепие. Для этого относительное движение звеньев (как, например, в червячном зацеплении, см. гл. 13) представляют состоящп.м из простых движений, и потери определяют для каждого из них раздельно. [c.324]

При сравнительном анализе источников потерь мощности в механизмах со сложными силовыми потоками учитываеггся наличие кинематических пар с повторяющимися элементами. В качестве таких выступают низшие вращательные и поступательные [c.331]

Снстел а звеньев, связанных между собой кинематическими парами, образует кинематическую цепь, например, кривошип 1 — шатун 2 — поршневой комплект 3 (см. рис. 3.100). Кинематические цепи делят на открытые и замкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.497]

Решение задачи определения динамических давлений в кинематических парах основывается на принципе Д Аламбера, позволяющем после расчета сил инерции сложные задачи силового расчета решать с помощью уравнений статики. Кроме того, нарушая связи, прикладывая и вводя в соответствующие уравнения их реакции, мы фактически используем принцип осво-бождаемости и учитываем закон равенства действия и противодействия . [c.131]

Сложными назьшают кинематические цепи, включающие звенья, которые входет в состав трех и более кинематических пар. [c.19]

В общем случае пространственной кинематической цепи число может быть большим. Например, рука человека, представляющая просгранственную кинематическую биомеханическую цепь, содержит число звеньев п= 19, где суставы представляют кинематические пары различных классов. Расчет по формуле (1.1) дает число Ц/ = 27. Следовательно, рука человека имеет 27 степеней свободы, такой подвижности не имеют самые сложные механизмы. Эти степени свободы контролируются нервно-мышечной системой человека. По аналогии с биомеханизмами в современной технике проектируют механические руки — манипуляторы. [c.24]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...