Пара кинематическая поступательная

Рис. 10. Схематическое изображение неподвижных элементов кинематических пар а) и б) — вращательная кинематическая пара, в) поступательная пара, г) высшая пара.

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

Рассмотрим некоторые пространственные механизмы, применяемые в технике. На рис. 2.26, а показан четырехзвенный механизм А B D выдвигающегося шасси самолета. Ползун 2 движется по неподвижной направляющей 1 и шатуном 5 передает движение опоре 4 колеса, которая поворачивается вокруг оси D неподвижного звена 1. Звенья 2 к 1 образуют поступательную пару, звенья 2 и 3 и 3 ц 4 — шаровые пары и звенья- 4 и 1 — вращательную пару. Кинематическая схема механизма показана на рис. 2.26, б. Из рассмотрения механизма видно, что звено 3 [c.47]

Рассмотрим, как будут направлены реакции в различных кинематических парах плоских механизмов. Во вращательной паре V класса результирующая сила реакции F проходит через центр шарнира (рис. 13.1). Величина и направление этой реакции неизвестны, так как они зависят от величины и направления заданных сил, приложенных к звеньям пары. В поступательной паре V класса (рис. 13.2) реакция перпендикулярна к оси движения X — X этой пары. Она известна по направлению, но неизвестны ее точка приложения и величина. Наконец, к высшей паре IV класса (рис. 13.3) реакция F приложена в точке С касания звеньев / и 2 и направлена по общей нормали п — /г, проведенной к соприкасающимся профилям звеньев / и 2 в точке С, т. е. для высшей пары IV класса нам известны направление реакции и ее точка приложения. [c.247]

Основу большинства машин составляют механизмы. Механизмом называют систему тел, предназначенных для преобразования движения одного или нескольких тел в требуемые движения других тел. Простейшей частью механизма является звено. Звено — это твердое тело, входящее в состав механизма. Звено механизма может состоять из нескольких деталей, не изменяющих между собой относительного движения. Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение, называют кинематической парой. Кинематические пары бывают низшие и высшие. Звенья низших пар соприкасаются по поверхностям (поступательные, вращательные и винтовые пары) звенья высших пар соприкасаются по линиям и точкам (зубчатые пары, подшипники качения). [c.257]

Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее 1 Х относительное движение, образует кинематическую пару. Относительное движение звеньев может быть вращательным и поступательным. Так, кривошип 1 и шатун 2 (с.м. рис, 3.100, а) образуют кинематическую пару с вращательным движением ползун 3 и стойка 4 — пару с поступательным движением. [c.493]

Два звена, соединенные между собой и допускающие относительное движение, называются кинематической парой. Кинематические пары бывают низшие и высшие. Звенья низших пар соприкасаются по поверхностям (поступательные, вращательные и винтовые пары), звенья высших пар соприкасаются по линиям и точкам (зубчатые пары, подшипники качения). [c.77]

Низшие кинематические пары 1) поступательные (рис. 139) а — цилиндр / и поршень со штоком // б — ползун I и прямолинейные направляющие // 2) вращательные (рис. 140) а — плоский шарнир б — вал и подшипник в — шаровой шарнир. [c.172]

Заметим, что низшая кинематическая пара любого класса может быть заменена эквивалентной совокупностью простейших вращательных кинематических пар, количество которых равно числу, дополнительному до 6 к номеру класса кинематической пары. Так, например, кинематическая пара четвертого класса может быть заменена двумя вращательными кинематическими парами, кинематическая пара первого класса — пятью простейшими кинематическими парами и т. д. Простейшие вращательная и поступательная кинематические пары являются частными случаями винтовой кинематической пары (см. рис. 2.4, в). Таким образом, механизмы с кинематическими парами различных классов могут быть преобразованы к механизмам, содержащим лишь вращательные кинематические пары, с помощью эквивалентных замен. В дальнейших рассуждениях предполагаем, что такое приведение механизмов осуществлено. [c.22]

Классификация кинематических пар по числу условий связи У и по числу степеней свободы представлена в табл. 1.2, где даны примеры пар всех классов. На эскизах кинематических пар стрелками указаны возможные относительные перемещения (поступательные и вращательные) по осям координат X, У, I. В винтовой паре (е) поступательное движение х вдоль оси X вращения винта неразрывно связано с вращательным движением ср функций х = с(р, где = tga — постоянный коэффициент, величина которого определяется углом а наклона винтовой линии. Это дополнительное условие связи повышает на разряд класс пары и соответственно снижает ее род. Пары а, б, в относятся к высшим, пары г, д, е — [c.20]

Низшие и высшие пары. Совокупность поверхностей, линий и отдельных точек звена, по которым оно может соприкасаться с другим звеном, образуя кинематическую пару, называется элементом кинематической пары. Из определения следует, что кинематическую пару можно рассматривать как соединение двух элементов, каждый из которых принадлежит одному звену. Для уменьшения износа элементов кинематической пары желательно, чтобы они соприкасались по поверхности. Кинематическая пара, в которой требуемое относительное движение звеньев может быть получено постоянным соприкасанием ее элементов по поверхности, называется низшей парой. К низшим парам принадлежат поступательная, вращательная, винтовая, цилиндрическая, сферическая и плоскостная (см. табл. 1). Высшей парой называется кинематическая пара, в которой требуемое относительное движение звеньев может быть получено только соприкасанием ее элементов по линиям и в точках. Следует заметить, что линии и точки могут быть элементами низшей пары. Например, в некоторых приборах элементы вращательной пары соприкасаются по отдельным линиям и тем не менее их нельзя назвать высшими, так как то же самое относительное движение звеньев (вращательное) может быть получено соприкасанием элементов по поверхности. [c.15]

Поступательно движущееся ведомое звено. Когда ведомое звено, образующее с ведущим высшую кинематическую пару, совершает поступательное движение, понятие о межосевом расстоянии теряет физический смысл (рис. 1.21, в). Для нахождения мгновенного центра в относительном движении сообщим всей системе дополнительное поступательное движение с линейной скоростью (—К,). Тогда относительно остановившегося ведомого звена 2 любая точка ведущего звена будет иметь скорость (шхТ — К,)-Так как для МЦВ (точки Р) эта скорость должна быть равна нулю, т. е. [c.35]

Заменяя в шарнирном четырехзвеннике одну или две вращательные пары на поступательные, получаем механизмы, показанные в табл. 3. Из четырехзвенной кинематической цепи с одной поступательной парой можно получить механизмы двух типов. Если стойкой сделать звено, входящее в поступательную пару, то в механизме будет ползун, т. е. звено, которое входит только в низшие кинематические пары и совершает прямолинейно-поступательное движение, а вращающееся звено в зависимости от соотношений между длинами звеньев будет кривошипом или коромыслом. Соответ- [c.27]

Рис. 2.8. Кинематические пары первого рода а — цилиндрический шарнир б — поступательная пара с призматической направляющей в — сдвоенная направляющая г — винтовая пара д — поступательная пара с комбинированной направляющей.

Анализируемый при машинном проектировании механизм, состоящий из жестких звеньев, соединенных между собой различными видами кинематических пар (вращательной, поступательной, сферической и др.), образует замкнутую кинематическую цепь, сформированную из контуров [1,2]. Для исследования на ЭЦВМ контур механизма заменяется последовательностью систем координат с переменными или постоянными между ними соотношениями. Соотношения между системами координат выражаются матрицами преобразования. [c.83]

Фиг. 2. Кинематические пары, допускающие относительное движение звеньев с IF = 1 (независимо может изменяться только одна координата <р или х) а — вращательная пара б — поступательная пара в —высшая пара.

Расширение цапф вращательных кинематических пар до конечных значений радиуса дает различное оформление механизмов без изменения кинематической схемы при расширении до бесконечно большого радиуса—превращение вращательной пары в поступательную. [c.467]

Связанная система звеньев, образующих между собой кинематические пары, называется кинематической цепью. Так, в рассматриваемом примере поршень 3 и цилиндр 4 образуют кинематическую пару с поступательным движением, кривошип 1 и шатун [c.9]

Низшие кинематические пары 1) поступательные (рис. 146, а, б) а — цилиндр 1 и поршень со штоком 2] б — ползун 1 и прямолинейные направляющие 2] 2) вращательные (рис. 146, в, г, д) 168 [c.168]

В точке Е действие звена 3 на звено 4 заменяем реакцией Рз4, а действие станины 6 на ползун 5— реакцией Рв5- Заметим, что давления в кинематических парах характеризуются тремя параметрами величиной, направлением и точкой приложения, причем во вращательной паре подлежат определению только величина и направление, так как точкой приложения реакции является центр пары в поступательной паре определяются величина н точка приложения реакции, направление же будет всегда перпендикулярно к направляющим [c.221]

Антропоморфная кинематическая схема манипулятора не является единственным вариантом. Как указывалось ранее, для получения движения в базовой плоскости минимальное число кинематических пар равно двум. На рис. 1.9 изображены схемы манипуляторов для получения движения в базовой плоскости, содержащие соответственно две вращательные пары (а), вращательную и поступательную пару б), поступательную и вращательную пару (в) и две поступательные пары (г). Осуществляя поворот этих схем с помощью вращательной пары, получим круговые [c.15]

Так, на рис. 2, а изображена вращательная кинематическая пара. Звенья 2 и 3 (см. также рис. 1, а) могут вращаться вокруг оси А. Случай, когда одно из звеньев (/) неподвижно, показан на рис. 2, б. Кинематические. пары, имеющие поступательное движение, приведены на рис. 2, в, г. На рис. 2, в оба звена 4 н 6 подвижны. На рис. 2, г звено 4 подвижно, а звено 6 неподвижно. [c.8]

Все движения в станках осуществляются определенными механизмами, состоящими из различных деталей и звеньев. Детали машин, подвижно или неподвижно соединенные между собой, называются звеньями. Два звена, образующие подвижное соединение, например винт и гайка, зубчатые колеса, находящиеся в зацеплении, поршень, движущийся в цилиндре, образуют кинематическую пару. Кинематическая пара, в которой одно звено поворачивается или вращается относительно другого, называется вращательной. Пара, в которой одно звено поступательно пере-.мещается по отношению к другому, называется поступательной кинематической парой. Простейшим примером вращательной пары является колесо на оси, а поступательной — поршень в цилиндре. [c.91]

Кинематические пары класса V имеют наибольшее распространение. Относительное движение в таких парах определяется одним параметром. В поз. 10, в и II, в представлены конструкции вращательной и поступательной пар. Кинематические пары класса V имеют важнейшее значение, поскольку они являются основой направляющих поступательного и вращательного движений (см. гл. 14 и 15). [c.15]

Определение сил в кинематических парах механизма с учетом трения можно произвести, применяя метод последовательных приближений. Силы Р, определяемые без учета трения, принимаем за силы первого приближения и по ним определяем моменты трения во вращательных кинематических парах. В поступательных парах определяем силы трения.. [c.40]

Если в механизме, состоящем из пяти вращательных пар, заменить две пары на поступательные, то мы получим механизм, изображенный на рис. 78. Замена кинематических пар дает возможность ввести в кинематическую схему кулачковые механизмы, обеспечивающие такой закон движения ведомых звеньев, какой требуется для получения необходимых направляющих линий. [c.117]

Группа II модификации получается, если одну из крайних вращательных кинематических пар заменить поступательной. [c.11]

На рис. 1.3,6 показана структурная схема компрессора. На этой схеме изображены неподвижное звено (стойка) О, представляющее корпус и связанные с ним детали звено 1 - кривошип и присоединенные к нему детали 2 - шатун и его детали 3 - поршень с кольцами и пальцем А, В, С- вращательные кинематические пары (подшипники) В - поступательная кинематическая пара (направляющая поступательного движения). [c.15]

Элементы высшей кинематической пары движутся поступательно только вдоль оси У. Значит, высшая кинематическая пара В является одноподвижной, а перемещение ее элементов будет повторяющимся, и поэтому его учитывать не нужно. [c.99]

К первому виду отнесена диада, у которой все кинематические пары - вращательные (рис. 3.11, а). Диада, у которой одна из внешних кинематических пар является поступательной, отнесена ко второму виду (рис. 3.11, б). Диада, у которой внутренняя пара поступательная, относится к третьему виду (рис. 3.11, в). Двухповодковая группа, у которой две внешние кинематические пары поступательные, отнесена к четвертому виду (рис. 3.11, г). И, наконец, группа, у которой одна внешняя и внутренняя пары -поступательные, отнесена к пятому виду (рис. 3.11, д). [c.181]

А, В- вращательные кинематические пары В - поступательная кинематическая пара Е - винтовая кинематическая пара С - сферическая кинематическая пара 1,2,3- [c.207]

Во вращательной паре подлежат определению величина и направление реакции, так как ее линия действия проходит через ось вращения пары. В поступательной паре подлежат определению величина и точка прилоокения реакции, так как известно только то, что направление реакции всегда перпендикулярно оси направляющих пары. В высшей кинематической паре (паре IV класса) подлежит определению только величина реакции, так как реакция направлена по общей нормали к кривым, образующим пару, и приложена в точке их касания. [c.104]

Так как число пар не может быть дробным, то число звеньев группы должно быть четным. Очевидно, введение одной или нескольких структурных групп в механизм не отразится на степени его подвижности. Структурную группу сн=2ир5 = 3 называют группой II класса второго порядка (двухповодковая группа, или диада). В табл. 2 приведены пять модификаций (видов) таких групп, которые отличаются друг от друга последовательностью расположения вращательных (В) и поступательных (П) кинематических пар, а также их количественным соотношением. В диаде первой модификации все пары вращательные. Диада второй модификации отличается от диады третьей модификации лишь расположением поступательной пары. В диадах четвертой и пятой модификаций из трех кинематических пар две — поступательные и диады различаются только расположением вращательной пары. [c.26]

При заданной внесиней статической нагрузке на толкателе, например силе f,ui> полезного сопротивления, силе F,, упругости пружины для силового замыкания и силе тяжести 6 а толкателя (рис. 17.5,U), реакции в кинематических парах являются зависимыми от угла давления, т. е, от закона движения толкателя и габаритных размеров механизма. Этот вывод легко установить из анализа плана сил, приложенных к толкателю (рис. 17.5, а, б) и формул (12.11) и (12.12). Чем больше угол давления ), тем больше реакции [ гл и в кинематических парах, а следовательно, тем больше силы трения при заданных коэффициентах трения — между башмаком толкателя 2 и кулачком / и — толкателем 2 и направляющими 3. При расчетах сил в кинематических парах для поступательной кинематической пары между толкателем и направляющими используют приведенный коэффициент трения / "Ь, который рассчитывают по величине угла определяющего положение реакции Ftw относительно перпендикуляра к направлению перемещения толкателя. [c.451]

Рассмотренные условия проворачиваемости справедливы и для четырехзвенных механизмов, имеющих поступательную кинематическую пару. Это устанавливают при рассмотрении процесса преобразования вращательной пары в поступательную. Так как центр вращательной пары С движется по окружности радиуса О С (рис. 7.3, а), то кинематика звеньев / и 2 не изменяется, если звено 3 механизма заменить ползуном, движущимся по круговой направ- [c.64]

При рассмотрении равновесия звеньев структурной группы пятого вида (рис. 21.8, а) следует и.меть в виду, что внешняя кинематическая пара А — поступательная и точка приложения реакции Тза неизвестна. Следовательно, составить уравнение моментов для определения составляющей реакции Р нельзя. Поэтому для определения реакций в кинематических парах рассмотрим равновесие каждого звена в отдельности, начиная со звена 2, образующего две поступательные кинематические пары со звеньями / и < . Условие равновесия звена 2 имеет вид Fl2 -Ь F2 + з2 = 0, откуда найдем значения векторов Faa и Fl2 (б), так как их линии действия известны. Они перпендикулярны направляющим поступательных пар В п А. Затем из графического решения уравнения равновесия звеиа 3 [c.261]

Пусть имеются вращательные пары А, В, С, О (рис. 59). Озединим их последовательно, как указано на рис. 60. В результате получится разомкнутый шарнирный многоугольник, или открытая шарнирная пятизвенная кинематическая цепь. Примером таких открытых шарнирных цепей является, в частности, складной метр, грузовая цепь Галля и т. п. Кинематическая цепь может быть образована из других пар, например поступательных, высших, или из соединения разнородных пар. Так, на рис. 61 изображена открытая четырехзвенная кинематическая цепь, состоящая [c.36]

Замена высших пар кинематическими цепями с низшими парами. Любая высшая кинематическая пара, входящая в состав плоских механизмов, может быть заменена кинематической цепью, состоящей только из одних низших пар V класса (вращательных или поступательных). Для того чтобы заменяющие кинематические цепи, составленные только из низших пар V класса, образовывали системы, кинематически эквивалентные высшей кинематической паре IV класса, необходимо, во-первых, чтобы эти цепи накладывали на относительное движение исследуемых звеньев число условий связи, равное тому числу, которым обладала заменяемая пара, и, во-вторых, чтобы характер относите.чьного движения исследуемых звеньев при этом сохранялся. Для соблюдения первого условия необходимо, чтобы число п звеньев заменяющей цепи и число />5 пар V класса были связаны условием [c.7]

Таким образом образован пространственный четырехзвенный кривошин-но-ползунный м. Воспроизводимая кривая представляет собой траекторию т. звена 2. Сх, 6 отличается от сх. а расположением звена 2 по отношению к оси Xi вращения кривошипа /. Эти звенья соединены между собой кинематической парой, допускающей поступательное и вращательное движения. Ось этой пары Х2 описывает коническую- поверхность, а оси у и х ползунов 2 и 3 расположены параллельно осям X VL у воспроизводимой кривой / —гиперболы. [c.227]

Совокупность двух тел — такая, что первое тело ограничивает движение второго тела, и второе тело ограничивает движение первого тела, называется гсинематичетой парой] тела, составляющие кинематическую пару, называются звеньями пары. Чтобы ограничение взаимного движения звеньев могло иметь место, необходимо, чтобы звенья касались друг друга геометрические образы, по которым происходит это соприкосновение, называются элементами кинематической пары. Кинематические пары называются низшими, если их элементы суть поверхности, и называются высшими, если их элементы суть линии или точки. Такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно поступательное движение, называется поступательной парой такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно вращательное движение, называется вращательной парой такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно винтовое движение, называется винтовой парой. Первую пару можно себе представить в виде призмы, по которой скользит тело с прорезом по призматической поверхности. Вторая пара может быть представлена в виде круглого цилиндрического стержня, на который насажено тело с цилиндрическим прорезом, могущее только вращаться, но не могущее двигаться поступательно вдоль цилиндрического стержня. Наконец, третью пару изображает гайка с винтовой нарезкой, насаженная на винт. Очевидно, что эти пары дают возможность обращать движение, т. е. оставлять, например, неподвижным тело и перемещать проходящую через него призму. [c.309]

Казалось бы, что, идя по пути последовательной замены в диаде Сильвестера вращательных кинематических пар поступательными, можно заменить все три вращательные пары на поступательные. Однако этого делать нельзя, так как в этом случае получим не структурную группу, а клиновой механизм (см. гл. 1 и 2), который, конечно же, не является структурной группой и даже существует в другом по подвижности пространстве. [c.182]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...