Движение пространственное

В последнее десятилетие возрос интерес к теории пространственных механизмов и в том числе к их динамике, так как эти механизмы находят все большее применение, в частности, в задачах, связанных с внедрением роботов и манипуляторов, в задачах стыковки космических объектов. В этой области разработаны методы описания движения пространственных механизмов с несколькими степенями свободы, их силовой анализ, решены некоторые задачи уравновешивания и колебаний этих систем. [c.16]

Сложное движение пространственного звена 3, с которым связан сосуд для смешиваемых компонентов, способствует хорошему перемешиванию смеси. При определенных размерах звеньев коэффициент неравномерности движения достигает значений до 1,5 и более. При 6>2 ведомый вал совершает возвратно-вращательное движение. [c.128]

Уравнения малых колебаний прямолинейного стержня, имеющего продольное движение. Общие нелинейные уравнения движения пространственно-криволинейного стержня (см. рис. 2.4), имеющего принудительную угловую скорость вращения 0)0 и принудительную скорость продольного движения ууо, были получены в 2.1. Уравнения, характеризующие стационарный режим движения, когда форма осевой линии стержня остается в пространстве неизменной, получены в 2.4. Уравнения малых колебаний стержня относит,ельно стационарного движения были получены в 3.4. Уравнения, полученные в 3.4, описывают малые колебания стержня относительно стационарного движения, когда осевая линия стержня есть пространственная кривая. Можно уравнения малых колебаний стержня относительно прямолинейного движения, например ветвь передачи с гибкой связью (см. рис. В.5), получить из этих общих уравнений. Но для выяснения основных особенностей подобных задач целесообразно для частного случая колебаний прямолинейного стержня еще раз повторить вывод уравнений малых колебаний относительно прямолинейного стационарного движения стержня. [c.191]

Воробьев Е. И. Построение уравнений программного движения пространственных механизмов с несколькими степенями свободы.— Машиноведение, 1981, № 5. [c.180]

С помощью принципа перенесения можно решать задачи о движении системы твердых тел, относительные перемещения которых подчинены условиям геометрических связей. Благодаря этому можно сравнительно просто решать задачи о движении пространственных шарнирных и других механизмов. [c.71]

Сочленения, допускающие плоское относительное движение, носят название плоских кинематических пар, а допускающие пространственное относительное движение — пространственных кинематических пар. Плоские кинематические пары являются наиболее простыми и вместе с тем наиболее распространенными. Они применяются как в плоских, так [c.26]

В книге рассмотрены аналитические методы исследования движения пространственных механизмов. [c.2]

В ней приведены краткие сведения о математических методах, применяемых при анализе механизмов. Изложены способы исследования движения пространственных механизмов, разработанные различными авторами даны классификация этих методов и их сравнительный анализ. Исследовано движение широко распространенных пространственных механизмов, указано их применение в швейных, обувных, текстильных, пишущих и других машинах, автомобилях, тракторах и в приборах различного назначения счетно-решающих, телеграфных, авиационных и др. [c.2]

Понятие об определителях тесно связано с решением систем линейных уравнений 2-го и более высоких порядков. Такие системы приходится решать, в частности, при анализе скоростей и ускорений движения пространственных механизмов. [c.14]

При изучении движения пространственных механизмов применяются тензоры второго ранга ковариантные вида Т = а,/г г и контравариантные вида Т = при помощи которых осу- [c.58]

АНАЛИЗ ДВИЖЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОГО [c.83]

ИССЛЕДОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ЧЕТЫРЕХЗВЕННОГО КРИВОШИПНО-КОРОМЫСЛОВОГО МЕХАНИЗМА [c.129]

Этим исчерпывается анализ движения пространственного кри-вошипно-коромыслового четырехзвенного механизма общего вида. [c.167]

Совокупность двух векторных уравнений (23) и (25) дает возможность построить шесть скалярных уравнений проекций линейных скоростей точек и угловых скоростей звеньев на оси координат неподвижной системы и решить систему шести уравнений относительно шести неизвестных параметров движения пространственного механизма. Аналогично решается задача определения ускорений, определяемых векторными уравнениями (24) и (26). [c.185]

Существующее положение в области аналитического исследования движения пространственных стержневых механизмов характеризуется наличием более десяти разновидностей различных методов, основанных на применении того или иного математического аппарата, для установления функциональной зависимости параметров движения звеньев и их отдельных точек от заданных переменных и постоянных параметров механизма. Естественно теперь поставить вопрос об эффективности различных методов, об их преимуществах и недостатках в сравнении с другими методами, целесообразности применения в тех или иных случаях. Ответ на подобные вопросы может быть дан лишь на основе обширного применения этих методов в практике к разнообразным механизмам, в результате накопления достаточного опыта их использования. [c.186]

В теории пространственных механизмов иногда применяют термин винтовые методы исследования. Этим термином объединены методы, основанные на применении к исследованию движения пространственных механизмов винтового исчисления (см. гл. 9), что дает возможность представить уравнения движения в лаконичной форме, при которой шесть скалярных уравнений в проекциях заменяются одним уравнением относительно бивекторов или винтов. [c.191]

ПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ МАШИН И ПРИБОРОВ ---------- [c.193]

К СИНТЕЗУ ОПТИМАЛЬНЫХ ПРОГРАММ ДВИЖЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ АВТООПЕРАТОРОВ [c.69]

Движение пространственное безвихревое [c.708]

Движение пространственное безвихревое 676 [c.710]

Конденсационная турбулентность имеет прямое отношение к формированию жидких пленок в решетках турбин, так как способствует поперечному переносу вначале образовавшихся мелких капель примесей, а затем и капель воды преимущественно к стенке (во внутреннюю часть пограничного слоя), где продольные скорости невелики. Очевидно, что сложный процесс образования пленок включает и другие механизмы (кроме турбулентно-инерционного переноса капель в поперечном направлении). Существенное значение имеют поля центробежных сил, возникающие в криволинейных межлопаточных каналах и в закрученном потоке за сопловой и рабочей решетками. Весомый вклад в этот процесс создает периодическая нестационарность, обусловленная взаимодействием неподвижных и вращающихся решеток система волн разрежения и уплотнения воздействует на мелкие капли и изменяет траектории их движения. Пространственная неравномерность полей скоростей в межлопаточных каналах и зазорах между решетками, взаимодействие капель с входными кромками являются также причинами расслоения линий тока несущей фазы и траекторий капель, что способствует контактам капель с профилями и торцевыми поверхностями каналов. [c.89]

АНАЛИТИЧЕСКОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КРИВОШИПНО-КОРОМЫСЛОВЫХ ПЯТИЗВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ [c.164]

Выведены уравнения для определения параметров движения пространственных пятизвенных кривошипно-коромысловых механизмов обобщенного вида. [c.178]

При решении задач синтеза пространственных многозвенных стержневых механизмов возникает необходимость в обеспечении беспрепятственного движения звеньев, т. е. в исключении возможности встреч или соударений пространственно движущихся звеньев. В статье впервые рассмотрены постановка этих задач и их решение в первом приближении, основанное на предположении о возможности пренебречь поперечными размерами звеньев. При решении будем опираться на теорию конгруэнций, описываемых ограниченными отрезками продольных осей звеньев, соответствующими расчетной длине последних, считая что движение пространственных механизмов как кинематических цепей определяется одной степенью свободы или одной лагранжевой координатой, в качестве которой может быть, например, принято перемещение ведущего звена. [c.77]

Сравнивая два соседних положения подвижного пространства, можно прийти к построению мгновенной винтовой оси для каждого момента движения. В процессе движения эта прямая непрерывно изменяет свое положение, причем описывает линейчатую поверхность как в пространстве R, так и в пространстве г. Эти поверхности называются подвижным и неподвижным аксоидами движения. Пространственное движение вполне определено заданием обоих аксоидов, если только для некоторой прямой одного аксоида задана соответствующая прямая другого. Тогда необходимо наложить обе поверхности одну на другую так, чтобы обе эти прямые совпали, а поверхности соприкасались вдоль этой прямой. Движение получается, если подвижный аксоид катится по неподвижному так, что обе поверхности всё время имеют общую прямую и соприкасаются вдоль этой прямой. [c.254]

В. УСТАНОВИВШИЕСЯ ДВИЖЕНИЯ. ПРОСТРАНСТВЕННАЯ ЗАДАЧА [c.221]

Повышение устойчивости движения пространственно-сложных исполнительных органов станков путем автоматической стабилизации контактного сближения направляющих является актуальной задачей. При этом управляющее воздействие прикладывается к ползуну в нескольких точках. Объект регулирования рассматривается как конечное число точек, жестко связанных между собой и отражающих динамиче -кие свойства ползуна [1]. [c.87]

Полученный результат имеет большое практическое значение для решения задач динамики ползуна на направляющих скольжения. В частности использование (28) позволило успешно вычислить динамические параметры движения пространственно сложного ползуна в трехкоординатной системе при смешанном трении. [c.222]

Динамика промышленных робртов. В отличие от копирующих манипуляторов с ручным приводом промышленные роботы представляют собой механическую сис[гему, в которой динамические нагрузки (нагрузки от сил инерции) могут быть значительными. Эти нагрузки определяются из решения системы уравнений движения. Для составления уравнений движения пространственного механизма с несколькими степенями свободы применяются два метода метод уравнений Лагранжа второго рода и кинетостатический метод. Поясним оба метода на примере простейшего промышленного робота с тремя степенями свободы при цилиндрической зоне обслуживания (рис. 149). [c.272]

Решение задач анализа движения пространственных стержневых механизмов в работах Чл ан Цы-сяня в сущности имеет те главные черты, которые отличают матричные методы исследования относительного движения сложных механических систем (см. гл. 18 и 19). Однако эти исследования имеют особенности, отмеченные ниже. [c.182]

В этой главе изложен аналитический способ определения параметров движения пространственного кривошипно-коромыслового пятизвенника с произвольно ориентированными скрещивающимися осями вращения кривошипа и коромысла в том случае, когда продольные оси цилиндрических шарниров, ограничивающих кривошип и коромысло, произвольно ориентированы относительно друг друга. Алгебраическое решение полученной системы уравнений иллюстрировано на частном виде пятизвенника, отличающегося параллельностью продольных осей цилиндрических шарниров D и С (рис. 45). [c.212]

В отличие от аналитических методов определения параметров движения пространственных механизмов, изложенный ниже способ дает возможность определить ортогональные проекции параметров абсолютных движений всех элементов пространственных пятизвенников. Они представлены алгебраическими уравнениями с действительными коэффициентами, разрешенными относительно искомых величин. Определение параметров относительных движений звеньев и точек этих звеньев, как и отыскание абсолютных значений и направлений векторов параметров движения, осуществляется по общепринятым в теоретической механике правилам. [c.212]

Л е б е д е в П. А. Аналитическое определение параметров движения пространственных кривошипно-коромысловых пятизвенных механизмов. Труды третьего совеш,ания по основным проблемам теории машин и механизмов. Анализ и синтез механизмов. М., Машгиз, 1963, с. 164—179. [c.273]

В отличие от аналитических методов определения параметров движения пространственных механизмов, предложенных другими авторами [6]— [9], [И], [14]— [17], изложенный ниже способ дает возможность определить ортогональные проекции параметров абсолютных движений всех элементов пространственных пятизвен-164 [c.164]

Аналитическое определение параметров движения пространственных кри-вошипно-копомысловых пятизвенных механизмов. Канд. техн. наук П. А. Лебедев (Ленинград). [c.234]

Стержень, непрерывно движущийся со скоростью w (точнее, отрезок бесконечного стержня постоянной длины), показан на рис. 5.8. В установившемся режиме движения пространственная форма стержня остается неизменной. Такой режим движения принято называть стационарным двиокением. Основная особенность стационарного режима движения заключается в том, что для внешнего наблюдателя стержень в целом (по отношению к покоящейся сийтеме координат) сохраняет свое положение в пространстве, несмотря на имеющуюся скорость продольного движения — движения, когда вектор абсолютной скорости всегда направлен по касательной к осевой линии стержня. Иногда такое состояние равновесия называют кажущимся покоем стержня. Понятие стационарного движения справедливо и в относительной системе координат, например во вращающейся (см. рис. 5.4). В дальнейшем будем представлять стержень, находящийся в абсолютно гибкой безынерционной трубке, имеющей ту же длину (рис. 5.9, а). Рассмотрим элемент стержня (рис. 5.9, б), совпадающий в данный момент с элементом трубки. В отличие от уравнения равновесия, полученного в гл. 3, в данном случае на стержень действует распределенная нагрузка [c.105]

Для большинства практических приложений требуется точная оценка скорости и формы ухода оси собственного вращения, т.е. предсказание закона, по которому КА стремится к новому положению. Таким образом, новой, дополнительной проблемой, присущей только стабилизированным вращением КА, является прогнозирование возмущенного движения (пространственного положения) последних. Такое прогнозирование можно осуществить путем решения полных уравнений движения с )Л1етом внутренних и внешних воздействий на электронных вычислительных машйнах. [c.40]

Шамолин М. В. Полная интефируемость уравнений движения пространственного маятника в потоке набегающей среды И Вести. Моск. ун-та. Сер. 1. Математика. Механика. — 2001. —№5. —С. 22—28. [c.344]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...