Пара кинематическая вращательная направляющей

Рассмотрим некоторые пространственные механизмы, применяемые в технике. На рис. 2.26, а показан четырехзвенный механизм А B D выдвигающегося шасси самолета. Ползун 2 движется по неподвижной направляющей 1 и шатуном 5 передает движение опоре 4 колеса, которая поворачивается вокруг оси D неподвижного звена 1. Звенья 2 к 1 образуют поступательную пару, звенья 2 и 3 и 3 ц 4 — шаровые пары и звенья- 4 и 1 — вращательную пару. Кинематическая схема механизма показана на рис. 2.26, б. Из рассмотрения механизма видно, что звено 3 [c.47]

В высших кинематических парах (второго рода) реакция направлена по нормали к поверхности в точке соприкосновения звеньев (рис. 8.10, а). Следовательно, неизвестной является только величина реакции. Во вращательных парах (первого рода) неизвестной является не только величина (скаляр) реакции, но и ее направление или линия действия. Так, для вращательной пары (цилиндрический шарнир) (рис. 8.10,6) неизвестными значениями можно считать два компонента реакции Р" и или Р и угол р. Для поступательной пары (ползун на направляющей) (рис. 8.10, в) следует считать неизвестными линию действия реакции или плечо Н и ее величину (скаляр) Р. Реакция перпендикулярна оси поступательной пары XX, [c.278]

Кинематические пары класса V имеют наибольшее распространение. Относительное движение в таких парах определяется одним параметром. В поз. 10, в и II, в представлены конструкции вращательной и поступательной пар. Кинематические пары класса V имеют важнейшее значение, поскольку они являются основой направляющих поступательного и вращательного движений (см. гл. 14 и 15). [c.15]

Далее, кинематическая цепь EG состоит из двух звеньев 4 к 5, входящих в две вращательные кинематических пары Е ч F и одну Q поступательную пару (ползун 6 и неподвижная направляющая). Степень свободы этой цепи равна [c.54]

Пример 2. На рис. 3.21, а показана кинематическая схема кулачкового механизма двигателя. Кулачок 2, вращаясь вокруг оси А, действует на ролик 3, сидящий на качающемся рычаге 4. Рычаг 4 роликом Б передает движение клапану 6, движущемуся в направляющих F. Механизм состоит из пяти подвижных звеньев, четырех вращательных пар V класса, одной поступательной пары [c.62]

Связи, налагаемые на движение звеньев кинематическими парами, подразделяют на индивидуальные, характерные для данного звена цепи, и общие, накладывающие одинаковые ограничения на движение всех звеньев. Например, кинематическая цепь (рис. 5, е), звенья которой соединены между собой с помощью лишь вращательных пар V класса с параллельными осями, является плоской. Звенья такой цепи движутся параллельно некоторой направляющей плос- [c.14]

Пример. На рис. 24 приведена структурная схема шестизвенного механизма. Пять подвижных звеньев (л = 5) и стойка 6 этого механизма образуют семь кинематических пар V класса, из которых шесть являются вращательными и одна — поступательной. Вращательные пары образованы звеньями б и /, / и 2, 2 и 5, 5 и 4, 5 и б, 4 и 5, а поступательная пара — ползуном 5 и направляющей (стойкой) б. Ведущее звено механизма показано круговой стрелкой. [c.29]

В задаче синтеза пространственного кривошипно-ползунного механизма обычно заданными являются угол между направляющей поступательной пары О ползуна 3 (рис. 8.4) и осью вращательной кинематической пары А кривошипа /, а также координаты фиксированной точки А на ней. Расположим основную координатную систему Охуг так, чтобы ось Ох была направлена по направляющей [c.83]

Структурная группа второго вида (рис. 16.10, а) присоединяется к кинематической цепи механизма вращательной парой А, для которой известны координаты ее центра (ха, Уа), н поступательной парой С, для которой известны угол ср4 наклона направляющей 4 и координаты одной из её точек /С (хд, уд).Условие сборки ц определяет вариант присоединения группы к механизму. [c.197]

Связи, налагаемые на движение звеньев кинематическими парами, подразделяют на индивидуальные (характерные для данного звена цепи) и общие (накладывающие одинаковые ограничения на движение всех звеньев). Рассмотрим кинематическую цепь, изображенную на рис. 3.103, в. Звенья этой цепи соединены между собой с помощью лишь вращательных пар V класса с параллельными осями, т. е. она является плоской. Звенья такой цепи движутся параллельно некоторой направляющей плоскости, перпендикулярной к осям вращательных пар. Следовательно, все звенья не могут перемещаться вдоль оси, перпендикулярной к направляющей плоскости, и вращаться вокруг своих осей, определяющих эту плоскость, т. е. на звенья данной цепи наложены три общие связи. Структурная формула (10.1) в этом случае не применима. Число степеней свободы отдельно взятого звена такой цепи с учетом лишь общих связей равно трем, а общее число степеней свободы п звеньев равно Зп. Однако, каждая пара ограничивает движение звеньев дополнительными связями, число которых для рассматриваемой цепи на три единицы меньше класса пары. Следовательно, кинематические пары I, II и III классов в данной цепи не могут иметь [c.498]

Низшие кинематические пары 1) поступательные (рис. 139) а — цилиндр / и поршень со штоком // б — ползун I и прямолинейные направляющие // 2) вращательные (рис. 140) а — плоский шарнир б — вал и подшипник в — шаровой шарнир. [c.172]

Определим теперь, сколько неизвестных характеризуют реакцию возникающую в каждой кинематической паре. Каждая сила и, следовательно, каждая реакция определяется тремя параметрами величиной, направлением и точкой, через которую проходит линия действия ее вектора. В дальнейшем последний параметр мы будем называть точкой приложения силы. Во вращательной паре известна точка приложения реакции — ее центр (рис. 106). В поступательной паре реакция направлена перпендикулярно к направляющей (рис. 107). Таким образом, три реакции двухповодковой группы содержат шесть неизвестных, вследствие чего задача о ее силовом анализе является статически определимой. Трехповодковая группа имеет шесть кинематических пар, которые характеризуются двенадцатью неизвестными, так что задача о ее силовом анализе получается тоже статически определимой. То же самое можно показать для группы любой сложности. [c.155]

Применение метода для механизмов, содержащих поступа тельные и цилиндрические кинематические пары. В предыдущем параграфе на примерах показан способ эквивалентной замены сферических и сферических с пальцем кинематических пар вращательными. При наличии в кинематической цепи механизма поступательных пар следует их заменить эквивалентными вращательными кинематическими парами. Весьма просто такая эквивалентная замена осуществляется при круговых направляющих (рис. 2.10). Ползун В заменяется стержнем ВС (показан штриховой линией), соединенным со стойкой вращательной кинематической парой. После такой замены оси всех четырех вращательных пар оказываются параллельными в пространстве, имеют ранг г = 3 (см. рис. 2.6, е) и в соответствии с равенством (2.4) механизм имеет одну свободу движения. [c.31]

Из четырехзвенной кинематической цепи с двумя несмежными поступательными парами получается только один вид механизма — тангенсный механизм, названный так потому, что перемещение ползуна пропорционально тангенсу угла поворота кулисы, если ее направляющая проходит через центры вращательных пар. [c.19]

Рассмотрим, например, кинематическую цепь манипулятора с двумя вращательными, одной поступательной и одной сферической парами (рис. 21). Оси вращательных пар пересекаются под углом 90° в точке Oi, направляющая поступательной пары составляет с осью смежной вращательной пары угол 90° и также проходит через точку 0. [c.45]

При вычерчивании плана положений механизма прежде всего нужно нанести положения неподвижных центров вращательных пар и направляющих поступательных пар. Затем для выбранного положения ведущего звена последовательно определяются положения кинематических пар и звеньев групп, присоединенных к ведущему звену. Определение положений перемещающихся кинематических пар осуществляется способом засечек. [c.18]

Разметив на чертеже положения центров Л и О неподвижных вращательных пар и направляющей а — а, наносим заданное положение кривошипа — АЪ. Затем из центров крайних кинематических пар (В и D) ближайшей группы с помощью циркуля проводим дуги радиусами, равными Lb и Loe, пересечение которых определит положение центра внутренней вращательной пары С. Соединив полученную точку С прямыми линиями с точками В и D, найдем положение звеньев ВС и D . Последовательно проводя дуги аир соответствующими радиусами Loe и L e, найдем положение центра [c.19]

Рассмотрим определение давлений в кинематических парах группы второго класса второго вида (рис. 1.46, а). Действие всех задаваемых усилий на звенья группы 2 и 3 представлены равнодействующими силами Р , Рд и моментами Мд Мд. Действие на звенья группы отсоединенных звеньев заменим давлениями этих звеньев Р д, проходящим через центр вращательной пары В, и P g, направленным перпендикулярно направляющей пары О. Под действием всех этих сил группа находится в равновесии. [c.66]

Приборы и механизмы состоят из многих деталей и узлов различного назначения. Соединения деталей в узлах, механизмах и приборах бывают неподвижные, не допускающие относительного движения соединяемых деталей в процессе эксплуатации, и подвижные, допускающие такое перемещение. К первым относятся неразъемные и разъемные соединения деталей, ко вторым — соединения, образующие кинематические пары, называемые опорами в случае вращательно.го движения и направляющими— при поступательном движении деталей. [c.395]

Нетрудно видеть, что данное условие будет удовлетворяться при и = 1, /5з = 1 и />4 = 1. На рис. 73 показана такая эквивалентная цепь. Звено 1 имеет сферическую головку й, входя-шую в шаровой пояс 6, принадлежащий ползуну 3. Ползун 3 скользит в плоскостных направляющих с, принадлежащих звену 2. Движение звена 1 относительно звена 2 сводится к трем вращательным и двум поступательным движениям, т. е, цепь, состоящая из звена 3, входящего в одну пару III класса и одну пару IV класса (рис. 73), эквивалентна кинематической паре V класса. [c.245]

Диск 1, плоскость которого образует угол, не равный 90 с. осью X — X, вращается вокруг неподвижной оси X — X. Вращательная пара, в которую входят звенья 1 и 2, выполнена в виде обода а, скользящего в прорези Ь. Звено 2 входит во вращательную пару со звеном 3, выполненным в виде кругового ползуна, скользящего в неподвижной круговой направляющей с. При вращении вокруг оси х — х диска 1, скользящего в прорези кулисы 2, которая входит во вращательную пару с ползуном 3, последний скользит в круговых направляющих стойки, совершая качательное движение вокруг оси у — у при условии, что оси всех кинематических пар пересекаются в одной точке, [c.41]

Ползуны 1 и 2 скользят в неподвижных направляющих р q, оси которых образуют углы ср с осью Ох. Коленчатый рычаг 3 скользит в ползунах 5 и 4, входящих во вращательные кинематические пары А В с ползунами 1 и 2. Звено 6 скользит в направляющей а рычага 3 и ползуна 7, входящего во вращательную пару В с ползуном 4. При движении точек Л и S вдоль направляющих р и q точка К описывает гиперболу, уравнение которой [c.108]

Кривошип /, вращающийся вокруг неподвижной оси х — х, входит во вращательную пару А — А со звеном 2, которое входит во вращательные пары с симметрично расположенными круговыми ползунами 3 а 4, скользящими в круговых неподвижных направляющих а. При вращении кривошипа 1 вокруг оси X — X ползуны 3 Vi 4 скользят в круговых направляющих а стойки, совершая качательное движение вокруг оси у — у при условии, что оси всех кинематических пар пересекаются в одной точке. [c.448]

K f BDf — (D/<) = (АВ)" . Звено 1 вращается вокруг неподвижной оси А. Звенья 2 и 3 входят в кинематические пары вращения со звеном 1 и ползунами 6 и 7, скользящими вдоль неподвижных направляющих р — р. Звенья 4 v 5 входят во вращательную пару К и вращательные пары С и D со звеньями [c.511]

Звено 2 входит во вращательную пару со звеном 3, выполненным в виде кругового ползуна, скользящего в неподвижной круговой направляющей с. При вращении вокруг оси х—х диска 1, скользящего в прорези кулисы 2, которая входит во вращательную пару с ползуном 3, последний скользит в круговых направляющих стойки, совершая качательное движение вокруг оси у—у при условии, что оси всех кинематических пар пересекаются в одной точке. [c.39]

Конструктивные присоединительные элементы с подвижным контактом образуют подвижные соединения, иапри-мер зубья зацеплений, элементы деталей подшипников каче-Г1ИЯ, элементы направляющих прямолинейного движения, поверхности кулачков и толкателей и т. п. Все такие элементы составляют кинематические пары поступательные, вращательные, винтовые и др. В подвижных соединениях сопряженные элементы обеспечивают взаимную ориентацию сопря-гаемых деталей и передачу усилий при их относительном движении по заданному закону. Изображения таких пар см. 17 Изображения соединений деталей . Размеры формы таких ). 1е ептов выгюлняются, как правило, с высокой точностью, поэтому па рабочих чертежах эти размеры имеют малые допуски. [c.135]

С учетом трения в поступательных кинематических парах, кроме нормальных к поверхностям направляющих реакций, будут действовать силы трения, направленные вдоль цаправляющих в сторону, противоположную относительной скорости элементов пары. Во вращательных кинематических парах появятся моменты сил трения, направления которых будут противоположны относительным угловым скоростям звеньев, образующих кинематическую пару. Следовательно, определению реакций в кинематических парах с учетом сил трения должен предшествовать кинематический расчет механизма. С учетом указанных обстоятельств в уравнениях равновесия должны быть учтены дополнительные факторы. Так, например, в структурной группе второго вида (рис. 21.9) появятся моменты сил трения Мта во вращательной паре А и Мтв в паре В и сила трения Рте в поступательной паре С. Поэтому уравнение равновесия (21.2) приобретает вид [c.262]

Достаточную для инженерных расчетов точность дает способ последовательных приближений. В первом приближении принимают, что силы трения равны нулю, и реакции в кинематических парах определяют так же, как указано выше. Используя полученные значения реакций, в кинематических парах вычисляют моменты сил трения МтА и Мтв в силу трения Рта в поступательной паре С (см. гл. 20). Затем производят расчет в той же последовательности, как и без учета сил трения, но к внешним силам прибавляют силы трения в поступательных парах и моменты сил трения во вращательных, направляемые в сторону, противоположную относительному движению. Новые векторы Fп2, Ртз2, Рпз будут отличаться по значениям модулей и направлениям от векторов р12, Рз2> Р з- Далее полученные в первом приближении новые значения Рти, Ртз2 и Fт з снова подставляют в зависимости для определения сил и моментов сил трения и повторяют все вычисления. В результате получают второе приближение значений реакций. Указанный [c.263]

При разложении движений в низших и высших (с контактом по линии) кинематических парах взаимодействующие элементы кинематических пар следует рассматривать как твфдые тела. Например, втулка -ось во вращательных кинематических парах или ползун - направляющая в поступательных парах. В высших (с контактом в точке или линии) кинематических парах взаимодействующие элементы кинематических пар следует рассматривать как точки (линии). [c.90]

Во вращательной паре подлежат определению величина и направление реакции, так как ее линия действия проходит через ось вращения пары. В поступательной паре подлежат определению величина и точка прилоокения реакции, так как известно только то, что направление реакции всегда перпендикулярно оси направляющих пары. В высшей кинематической паре (паре IV класса) подлежит определению только величина реакции, так как реакция направлена по общей нормали к кривым, образующим пару, и приложена в точке их касания. [c.104]

К0С1 и, перпендикулярной к осям вращательных пар. Следовательно, все звенья цепи не могут перемещаться вдоль оси, перпендикулярной к направляющей плоскости, и вращаться вокруг двух осей, определяющих эту плоскость, т. е. на звенья данной цепи наложены три общие связи. Структурная формула (1.1) в этом случае не применима. Число степеней свободы отдельно взятого звена такой цепи с учетом лишь общих связей равно трем, а п звеньев — Зп. Однако каждая пара ограничивает движение звеньев дополнительными связями, число которых для рассматриваемой цепи на три единицы меньше класса пары. Следовательно, кинематические пары I, И и III классов в данной цепи не могут иметь места, а пары IV и V классов накладывают соответственно одну и две связи. Таким образом, в этом случае имеет место формула Чебышева [c.15]

При этом типе толкателя кулачкового механизма (рис. 10.8) потери на трение происходят в поступательной паре 0—3, где толкатель скользит в направляющей втулке, в высшей паре качения 1—2 или качения со сИольжением (если условия чистого качения не соблюдены) и во вращательной кинематической паре 2—3, в которой происходит трение скольжения от вращения ролика 2. [c.345]

Наиболее удобным методом силового расчета механизмов является метод планов сил. При силовом расчете механизм расчленяется на отдельные группы при этом необходимо првдерживать-ся общеизвестного из статики сооружений положения об установлении порядка расчета, который будет обратным порядку кинематического исследования, т. е, силовой расчет начвиается с группы, присоединенной последней в процессе образования механизма, и заканчивается расчетом звена начального механизма. Если плоский механизм имеет одну степень свободы, то начальный механизм состоит из двух звеньев неподвижного (стойки) и начального. Эти звенья образуют либо вращательную кинематическую (кривошип — стойка), либо< поступательную пару (ползун — направляющие). [c.351]

Приближенным направляющим механизмом называется меха-тгазм, в котором траектория некоторой точки на звене, образующем кинематические пары только с подвижными звеньями, мало отличается от заданной кривой на отдельном участке или на всем ее протяжении. Приближенные направляющие механизмы иногда практически оказываются более точными, чем теоретически точные механизмы, вследствие уменьшения числа звеньев и, следовательно, уменьшения погрешностей изготовления. Например, если требуется получить движение по прямой линии с помощью механизма, содержащего только вращательные пары, то минимальное число звеньев точного направляющего механизма равно шести. Применяя методы приближенного синтеза направляющих механизмов, можно найти такой шарнирный четы-рехзвенник, в котором шатунная кривая отклоняется от прямой линии на величину, значительно меньшую по сравнению с отклонениями, вызываемыми погрешностями изготовления шестизвенного механизма. В этом случае приближенный четырехзвенный механизм практически является более точным, чем теоретически точный шестизвенный механизм. [c.388]

Коромысло 3 шарнирного четырех-звенника AB D качается вокруг неподвижной оси D. Звено 4 входит во вращательные пары Е и F с коромыслом 3 и звеном 5. Звено 5 входит в кинематические пары G и Н со звеном 6 и ползуном 7. Звено 6 вращается вокруг неподвижной оси К. Ползун 7 скользит в неподвижных направляющих q — q. Рессора 2 опирается на раму а, в свою очередь опирающуюся на месдозу Ь. Амплитуда колебаний рессоры 2 регулируется винтом с, начальная нагрузка — винтом d. При вращении кривошипа 1 испытуемая рессора 2 подвергается динамической нагрузке. [c.532]

Длины звеньев механизма удовлетворяют условиям (ВСУ— K f = BDf— DKf = = (ЛВ)2. Звено 1 вращается вокруг неподвижной оси А. Звенья 2 и 3 входят в кинематические пары вращения со звеном I и ползунами 6 к 7, скользящими вдоль неподвижных направляющих р—р. Звенья 4 и 5 входят во вращательную пару К и вращательные пары С и D со звеньями 2 и 3. При повороте звена 1 вокруг оси А точка К описывает овал Кассини, уравнение которого [c.530]

Кинематическая схема автомата серии AA4II приведена на рис. 30. Вращение от электродвигателя передается клиновыми ремнями через шкивы 15 и 16 на коленчатый вал, который сообщает возвратно-поступательное движение высадочному ползуну 14 и передает вращательное движение на боковые распределительные валы двумя парами конических колес 12 и 13. От этих валов с помощью эксцентриков приводятся в движение ползуны 9 механизма отрезки и заострения, а е бокового правого вала от кулачка зажима 2 через. рычаг / получает движение ползун 17 механизма зажима. На консоли коленчатого вала установлена кривошипная планшайба //, сообщающая через тягу 8 и рычаг 6 возвратно-поступательное движение каретке подачи 7. Во время подачи проволока захватывается зубильцем 5, смонтированным на каретке 7, и протаскивается через неприводные правильные ролики 3. Каретка подачи 7 перемещается по направляющей 4. Таким образом, проволока перемещается по прямой линии. В автоматах для изготовления гвоздей с небольшим диаметром и длиной каретка подачи движется по дуге. Сбрасывание гвоздя происходит с помощью устройства 10. [c.68]

Полученная формула выведена в предположении, что на звенья накладываются связи только кинематическими парами и притом независимо одна от другой. На практике чаще встречаются случаи общих связей для всех звеньев. Можно представить себе, что эти общие связи наложены на звенья ещё до соединения их с помощью пар, которые вводят ещё дополнительные связи. Но при наложении общих связей у каждого звена уже будет пе шесть, а меньш е степеней свободы обозначим это число через т и рассмотрим различные его значения. Если т= 1, то это будет означать, что все звенья, ещё не соединённые парами, дюгут иметь только одинаковые движения, например поступательные, параллельные одной и той же прямой, или вращательные вокруг одной и той же оси. Первый случай можно представить себе, когда эти звенья ходят в параллельных направляющих (фиг. 38), второй —когда они надеты на одну ось (фиг. 39). Соединение таких звеньев нарами привело бы к одному из двух если эти пары такие же, как и пары, соединяющие кал<дое звено с общей стойкой (поступательная по прямым, параллельным прежним, в первом случае, и вращательная с той же осью—во втором), то эти пары не сделают движения звеньев менее свободными, т. е. будут пассивными связями если же эти пары будут иными, то они не допустят относительного движения звеньев, т. е. каждые два звена, соединённые такой парой, обратятся в одно звено, и пара потеряет своё значение. Поэтому в дальнейшем случай т = 1 исключается, если только общая стойка не включена в состав механизма как его звено, о чём будет особая речь впереди, и в связи с этим таблица Н, составленная для механизмов по аналогии с табл. I, не будет иметь 1-й строки. [c.54]

Попарно разные звенья также образуют четырёхзвенники с особыми кинематическими свойствами. При выполнении вращательной пары Б фор.ме ползушки в направляющих длины звеньев могут принять даже бесконечно большие значения, вследствие чего вращательная пара обратится в поступательную [c.88]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...