Кинематическая пара незамкнутая

Незамкнутой кинематической цепью называется цепь, у которой есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару. [c.7]

Звенья незамкнутой цепи могут иметь различное число степеней свободы, но число степеней свободы U7 ее последнего звена равно сумме чисел степеней свободы всех кинематических пар цепи. Если цепь имеет только пары V класса (рис. 8.17), то совпадает с числом этих пар. [c.178]

Систему звеньев, образующих между собой кинематические пары, называют кинематической цепью. Различают замкнутые и незамкнутые кинематические цепи. В замкнутой цепи каж дое звено входит не менее чем в две кинематические пары, 8 незамкнутой цепи есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару. Применяя термин кинематическая цепь , можно дать следующее определение механизма механизм —кинематическая цепь, в состав которой входит неподвижное звено (стойка) и число степеней свободы которой равно числу обобщенных координат, характеризующих положение цепи относительно стойки. Например, на схеме кривошипно-ползунного механизма ДВС с [c.19]

Система звеньев, соединенных с помощью кинематических пар, называется кинематической цепью. В качестве примера на рис. 2.4, а изображена схема цепи, в которой имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару и не образуют замкнутого контура. Такие цепи называют незамкнутыми. На рис. 2.4,6 показана цепь, все звенья которой входят не менее чем в две кинематические пары и образуют [c.20]

Звенья, соединенные кинематическими парами, образуют кинематические цепи. Различают замкнутые кинематические цепи, звенья которых в.ходят не менее чем в две кинематические пары, образуя замкнутые контуры (рис. 1.4, а), и незамкнутые, имеющие звенья, входящие только в одну кинематическую пару и не образующие замкнутых контуров (рис. 1.4, б), а также сложные кинематические [c.9]

В незамкнутых кинематических цепях всегда есть два поводка и две внешние кинематические пары в сложных кинематических цепях число поводков не ограничено. При структурном анализе и синтезе применяется условная запись кинематической цепи (рис. 1.4, б), звенья обозначаются чертой, соединяющей цифры, соответствующие классу кинематических пар. [c.10]

По способу замыкания, т. е. обеспечения постоянного соприкосновения элементов, различают кинематические пары открытые — геометрически незамкнутые — (рис. 1.1, а, б, г, д) и закрытые — геометрически замкнутые — (рис. 1.1, е, е—л, н—р, т). В открытых парах применяется силовое замыкание, при котором [c.14]

Незамкнутой называется цепь, у которой имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 1.3, б). [c.15]

Незамкнутая кинематическая цепь манипулятора со многими степенями свободы позволяет схвату занимать различные положения в некотором объеме рабочего пространства, ограниченном длинами звеньев и конструкциями кинематических пар. [c.510]

Кинематические соединения. Кинематическую пару можно рассматривать как двухзвенную незамкнутую кинематическую цепь, предназначенную для воспроизведения требуемого относительного [c.17]

Возможные варианты структурных схем механизмов при заданном числе степеней свободы находятся по (3.1). В механизмах с простыми незамкнутыми кинематическими цепями число подвижных звеньев равно числу кинематических пар и (3.1) принимает вид [c.26]

Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют названия О — корпус, 1 — плечо, 2 — предплечье, 3 — кисть или захват, —палец. Звено 4 при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 146, состоит из стойки (корпуса) и трех подвижных звеньев. Кинематическая пара 1—2 выполняется как вращательная, а пары 1—О и 2—3 — как сферические трехподвижные, причем они часто заменяются кинематическими соединениями, составленными из вращательных пар, оси которых пересекаются (см. табл. 2). Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват в этом манипуляторе может занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [c.262]

Совокупность звеньев и пар образует кинематическую цепь. Различают два вида кинематических цепей незамкнутые (рис. 3, а) и замкнутые (рис. 3, б). В незамкнутых цепях имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару, в замкнутых каждое звено входит с остальными звеньями не менее чем в две кинематические пары. Подавляющее большинство используемых в настоящее время механизмов являются замкнутыми кинематическими цепями. Примером замкнутой кинематической цепи является и механизм на рис. 1. Незамкнутые кинематические цепи используются сравнительно редко (в некоторых типах приборов, в землеройных машинах). [c.7]

Рассмотренные механизмы образованы из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах широко применяются плоские и пространственные механизмы, образованные кинематическими парами различных классов из незамкнутых, или открытых, кинематических цепей. Эти механизмы представляют собой ряд последовательно соединенных звеньев, каждое из которых является ведущим. Звенья открытой кинематической цепи могут иметь различное число степеней свободы, но число [c.36]

Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. На рис. 1 с применением условных обозначений по табл. 1 показаны кинематические цепи, в которых плоское движение получается при параллельности осей всех вращательных пар. Кинематические цепи делятся на простые и сложные. Простой кинематической цепью называется цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1,а,в), а сложной — в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1,б,г,д). Кроме того, различают незамкнутые и замкнутые кинематические цепи. Незамкнутой называют такую кинематическую цепь, в которой [c.24]

Кинематические соединения. Кинематическую пару можно рассматривать как двухзвенную незамкнутую кинематическую [c.25]

Для механизмов, в состав которых входят только простые незамкнутые кинематические цепи, возможные варианты их структурных схем находятся при заданном числе степеней свободы непосредственно по формуле (1.1). В механизмах с простыми незамкнутыми кинематическими цепями число подвижных звеньев равно числу кинематических пар, и формула (1.1) принимает вид [c.40]

Кинематические цепи систем робототехники весьма разнообразны и, как правило, представляют собой незамкнутые пространственные стержневые системы с несколькими свободами движения, звенья которых соединены в различные низшие кинематические пары, причем требуемые относительные движения звеньев осуществляются встроенными приводами. [c.496]

Простые и сложные кинематические цепи в свою очередь делятся на замкнутые и незамкнутые. Простой замкнутой кинематической цепью называется простая кинематическая цепь, каждое звено которой входит в две кинематические пары. Пример такой плоской цепи с вращательными парами А, В, С, D, Е м F. W класса—показан на фиг. 21. Простой незамкнутой кинематической цепью называется простая кинематическая цепь, в которой есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару. Примером такой цепи может служить цепь, показанная на фиг. 19. [c.4]

Сложной замкнутой кинематической цепью называется такая сложная кинематическая цепь, каждое звено которой входит по крайней мере в две кинематические пары. Пример такой плоской цепи с вращательными парами А, В, С, D, Е, F и G — V класса — показан на фиг. 22. Сложной незамкнутой кинематической цепью называется такая сложная кине- [c.4]

Кинематические пары могут быть геометрически замкнутыми или геометрически незамкнутыми. В первом случае постоянное соприкосновение элементов пары обеспечивается их формой (все пары в табл. 1), во втором — какой-либо силой — веса, упругости пружин, магнитного притяжения (силовое замыкание) — или ограничениями, налагаемыми на относительное движение связываемых звеньев другими звеньями механизма (замыкание через кинематическую цепь). [c.426]

НЕЗАМКНУТАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ЦЕПЬ — система связанных кинематическими парами звеньев, которые не образуют замкнутых контуров. [c.195]

Приведенный пример характеризует наиболее распространенный простейший частный случай пространственной кинематической цепи, в которой оси Вращения и перемещения элементов соседних кинематических пар взаимно перпендикулярны. Для замкнутой кинематической цепи П. используют, разделяя замкнутую цепь на две незамкнутые, а затем приравнивают полученные координаты элементов разомкнутой кинематической пары. [c.264]

Замкнутые кинематические цепи могут быть эквивалентны незамкнутым цепям, включающим несколько кинематических-пар V класса. На сх. е, ж представлены такие примеры соединения вращательной и поступательной пар V класса. В первом случае замкнутый четырехзвенный м. с присоединенной к нему поступательной парой (сх. е, справа) эквивалентен двум последо вательно соединенным парам (сх. е, слева). Во втором случае замкнутый [c.270]

УРАВНОВЕШИВАНИЯ МАНИПУЛЯТОРА М. — устр. для восприятия веса звеньев манипулятора и частичного восприятия веса перемещаемых грузов. Уравновешивание звеньев и грузов в манипуляторах важно потому, что незамкнутая кинематическая цепь предопределяет консольное нагружение звеньев и передачу веса на приводные кинематические пары. У. выполняют в виде противовесов, пневмоцилиндров и пружин, введенных в кинематическую цепь. [c.385]

Фиг. 143—147. Кинематические пары третьего класса, допускающие два поступательных движения и одно вращение. Фиг. 144 — незамкнутая пара фиг. 143 и 145 — кинематически замкнутые пары фиг. 146—147 — пары с силовым замыканием.

ТО такая система кинематических пар называется простой кинема тической цепью. Если каждое из всех звеньев простой кинематической цепи входит в две кинематические пары, то такая простая кинематическая цепь называется замкнутой если же у простой кинематической цепи имеются звенья, которые входят только в одну кинематическую пару, то такая простая кинематическая цепь называется незамкнутой. Если при заданном движении одного или нескольких звеньев все остальные звенья имеют вполне определённые движения, то такая кинематическая цепь называется механизмом. Учение о кинематических цепях и механизмах можно найти, например, в книге И. И. Артоболевского Теория механизмов и машин , 1953 г. [c.310]

Незамкнутой кинематической цепью называется кинематическая цепь, в которой есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару. Примерами таких цепей могут служить цепи, показанные на рис. 114 и 115. [c.66]

В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного (рис. 2.31, а) механизма, числом степеней подвижности. Эти механизмы могут быть образованы кинематическими парами различных классов и в различной последовательности их расположения. Таким образом, число вариантов подобных механизмов весьма велико. [c.52]

Таким образом, еще раз подтверждается, что подвижность незамкнутой кинематической цепи равна сумме степеней свободы звеньев кинематических пар. [c.81]

Простая незамкнутая кинематическая цепь показана на рис. 3, а. Она называется простой потому, что каждое ее звено входит не более чём в две кинематические пары, а незамкнутой потому, что имеет звенья 1 и 4, входящие только в одну кинематическую Пару. [c.9]

В состав простой незамкнутой цепи входят звенья с одним и двумя элементами кинематических пар, чем и обусловливается [c.23]

Общее количество кинематических пар в незамкнутой цепи всегда на единицу меньше числа звеньев. [c.23]

Простая замкнутая цепь получается из незамкнутой, если последнее звено этой цепи соединить с первым. При этом оба звена должны содержать элементы кинематических пар на свободных концах. В результате будет образован лишь один замкнутый контур (рис. 22 и 23). [c.24]

Манипулятор — это устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций руки человека (рис. 140, а). Он имеет семь степеней свободы, поскольку число степеней свободы незамкнутой цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват может занимать любое положение в пространстве в пределах, определяемых раз- [c.120]

Простая открытая кинематическая цепь может быть замкнута соединением последнего звена с первым, а сложная — сочленением звеньев или же присоединением их к промежуточным звеньям незамкнутой кинематической цепи при помощи кинематических пар. [c.47]

Кинематической цепью называется система звеньев, связанных между собой кинематическими парами. Незамкнутые цепи используются для построения схем механических манипулято- [c.5]

Кинематической цепью называется связанная система звеньев, образующих между собою кинематические пары. Кинематическиё цепи подразделяются на простые и сложные, замкнутые и незамкнутые. [c.7]

Незамкнутая кинематическая цепь, которая по характеру относительных движений звеньев заменяет кинематическую пару, представляет собой кинематическое соединение. Как правило, кинематическое соединение выполняют в виде конструкции, звенья которой входят в низшие кинематические пары. В табл. 1.2 показаны кинематические соединения, состоящие из четырех звеньев, соединенных тремя кинематическими парами 5-го класса, эквивалентные сферической и плоскостной кинематическим парам, а также соединение, позво.аяющее реализовать комбинацию относительных движений, состоящую из трех перемещений (Зб), нереализуемую посредством кинематической пары. [c.10]

Кинематические цепи систем робототехники весьма разнообразны и, как правило, представляют собой незамкнутые пространственные стержневые системы с несколькими свободами движения, звенья которых соединены в различные низшие кинематические пары, причем требуемые относительные движения звеньев осзтцествляются встроенными приводами. Следует заметить, что представление о кинематических цепях роботосистем как о незамкнутых цепях является условным, так как индивидуальные приводы звеньев образуют замкнутые локальные кинематические цепи, т. е. механизмы, движение каждого из которых определяется одной обобщенной координатой. При наличии п звеньев с индивидуальными приводами для реализации простейших относительных движений такую робототехническую систему следует считать механизмом или машиной с п свободами движения. [c.123]

Определение положений звеньев механизмов с низшими парами. Если механизм образован из незамкнутой кинематической цепи, то положения звеньев всегда могут быть найдены из системы линейных уравнений. Если же механизм образован из замкнутой кинематической цепи, то, размыкая одну или несколько кинематических пар, разделяют его на несколько незамкнутых кинематических цепей. Для каждой незамкнутой кинематической цепи находят положения элементов (точек, линий, поверхностей) разомкнутой кинематической пары. Приравнивая затем координаты, определяющие положения элементов одной и той же разомкнутой кинематической пары, получают систему уравнений для определения неизвестных величин, которая, как правило, оказывается уже нелинейной. Указанный метод определения положений звеньев механизма, называемый методом преобразования координат, впервые с достаточной ПОЛНОТОЙ был развит в работах Г. Ф. Морошкина [c.31]

Метод преобразования координат при определении положений звеньев механизмов с замкнутыми контурами. Указанный ранее общий метод кинематического анализа механизмов, предложенный Ю. Ф. Морошкиным ), позволяет при определении положений звеньев механизмов с замкнутыми контурами использовать результаты анализа незамкнутых кинематических цепей. С этой целью разделяем механизм на несколько незамкнутых кинематических цепей путем размыкания одной или нескольких кинематических пар. Для каждой незамкнутой кинематической цепи из уравнений преобразования координат находим положения элементов разомкнутой кинематической цепи (точек, линий, поверхностей). Приравнивая затем координаты, определяющие эти элементы, для каждой из двух кинематических цепей, получающихся при размыкании одной и той же кинематической пары, мы и получаем систему уравнений для определения неизвестных величин, которые, как правило, оказываются уже нелинейными. [c.57]

ПРИВОДНОЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ — соединение нескольких звеньев посредством приводных кинематических пар, обеспечивающее относительные движения двух звеньев такие же, что и в многоподвижных кинематических парах (пар - IV и П1 классов). Возможным решением создания таких пар является последовательное соединение двух или трех приводных кинематических пар V класса (незамкнутая кинематическая цепь). При этом должно быть обеспечено заданное относительное движение двух выходных звеньев. Такие соединения будем считать эквивалентными кинематическим парам IV, III классов. [c.269]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...