Кинематические цепи-механизмы

Определение положений звеньев механизмов методом преобразования координат. При определении положений звеньев механизмов, представляющих собой замкнутые кинематические цепи, механизм разделяется на незамкнутые кинематические цепи путем размыкания замкнутого контура. [c.107]

Разложение кинематической цепи механизма на структурные группы и начальные механизмы называют структурным анализом. Исследуя структуру механизма, необходимо определить число звеньев, число и класс кинематических пар, степень подвижности, а также установить класс и порядок структурных групп, входящих в его состав. Основой для такого исследования служит структурная схема механизма, не содержащая пассивных связей и лишних степеней свободы. Кроме того, степень подвижности механизма должна соответствовать количеству его ведущих звеньев, а последние должны входить в кинематические пары со стойкой. [c.28]

Однако в целом ряде случаев приходится сознательно проектировать и изготавливать статически неопределимые механизмы с избыточными связями для обеспечения нужной прочности и жесткости системы, особенно при передаче больших сил. Следует различать избыточные, или добавочные, связи в кинематических парах и в кинематических цепях механизма. Так, например, (рис. 2.13) коленчатый вал четырехцилиндрового двигателя образует с подшипником А одноподвижную вращательную пару, что вполне достаточно с точки зрения кинематики данного механизма с одной степенью свободы (VT= 1). Однако, учитывая большую длину вала и значительные силы, нагружающие коленчатый вал, приходится добавлять еще два подшипника А и А", иначе система будет неработоспособной из-за недостаточной прочности и жесткости. Если эти вращательные пары двухподвижные цилиндрические, то [c.34]

Что касается избыточных связей б кинематических цепях механизма, то при конструировании машин их следует стремиться устранять или же оставлять минимальное количество, если полное их устранение оказывается невыгодным из-за усложнения конструкции или по каким-либо другим соображениям. В общем случае оптимальное решение следует искать, учитывая наличие необходимого технологического оборудования, стоимость изготовления, требуемые ресурс работы и надежность машины. Следовательно, это весьма сложная задача на оптимизацию для каждого конкретного случая. [c.35]

В частном случае замкнутая кинематическая цепь механизма с одной степенью свободы (№ = ) и одним контуром без избыточных связей (д=0) должна иметь такой набор кинематических пар, чтобы сумма их подвижностей была равна семи для пространственного механизма и четырем — для плоского механизма. Последующие присоединяемые группы звеньев, образующие после присоединения замкнутый контур, должны иметь в своем составе набор кинематических пар, сумма подвижностей которого равна шести для пространственного механизма и трем — для плоского механизма. Учитывая, что в реальных механизмах возможны деформации стойки или других звеньев, любой механизм с оптимальной структурой рассматривается как пространственный. [c.52]

Для обхода препятствий и выполнения сложных операций с объектом манипулирования важное значение имеет возможность различного подхода кинематической цепи механизма к заданной точке рабочего объема, характеризуемая маневренностью манипулятора, которая определяется как число степеней свободы механизма при неподвижном (фиксированном) положении схвата, подведенного к этой точке. Маневренность манипулятора зависит не только от вида и числа кинематических пар, но и от их расположения. Так, манипулятор, изображенный на рис. 11.13, а, имеет маневренность, равную единице в этом случае при неподвижном схвате по формуле Малышева (при q = 0) число степеней свободы V = 6п — X (6 — ОР/ = 6- 2 — 5-1 — 3-2=1 — это [c.325]

Если ординаты у,, у , Уз а у соответствуют перемещениям звена приведения за счет упругости звеньев, а ордината x(t) соответствует номинальному перемещению за счет профиля кулачка, то разность соответствующих величин выражает деформацию z(t) звеньев кинематической цепи механизма. Например, для одномассной модели [c.474]

Расчет точности кинематических цепей механизмов заключается н определении суммарных ошибок положения и перемещения ведомых звеньев в зависимости от первичных ошибок, т. <3. от неточностей размеров и положений звеньев. Этот расчет можно производить аналитическим или графоаналитическим методом. [c.109]

Структурная группа второго вида (рис. 16.10, а) присоединяется к кинематической цепи механизма вращательной парой А, для которой известны координаты ее центра (ха, Уа), н поступательной парой С, для которой известны угол ср4 наклона направляющей 4 и координаты одной из её точек /С (хд, уд).Условие сборки ц определяет вариант присоединения группы к механизму. [c.197]

Исследуя структуру механизма, необходимо выделить входное звено и разбить кинематическую цепь механизма на простейшие группы. Характер образования кинематической цепи механизма указывается формулой его строения. Например, формула [c.8]

Структурный синтез механизмов основан на методе наслоения или присоединения к имеюш,ейся кинематической цепи механизма групп с числом степеней подвижности, равным нулю. [c.9]

ТОЧНОСТЬ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ МЕХАНИЗМОВ [c.123]

Методы определения ошибок кинематических цепей механизмов [c.129]

Расчет точности кинематических цепей механизма заключается в определении суммарных ошибок положения н перемещения механизма или суммарной ошибки мертвого хода механизма. [c.129]

Определение независимых контуров кинематических цепей механизмов. При определении подвижности многоконтурных кинематических цепей по методике, изложенной в предыдущих параграфах, необходимо правильно выделить независимые замкнутые контуры. Для решения такой задачи предлагается каждому звену кинематической цепи поставить в соответствие вектор, а каждому замкнутому контуру — векторное уравнение замкнутости контура. При этом такие уравнения могут быть составлены для любых замкнутых контуров. Далее составляют матрицу скалярных коэффициентов полученной системы векторных уравнений и вычисляют ранг этой системы, который равен числу независимых уравнений или соответствующих им независимых замкнутых контуров кинематической цепи. Одновременно конкретизируют и независимые контуры. Приведем пример применения изложенного метода. [c.30]

Применение метода для механизмов, содержащих поступа тельные и цилиндрические кинематические пары. В предыдущем параграфе на примерах показан способ эквивалентной замены сферических и сферических с пальцем кинематических пар вращательными. При наличии в кинематической цепи механизма поступательных пар следует их заменить эквивалентными вращательными кинематическими парами. Весьма просто такая эквивалентная замена осуществляется при круговых направляющих (рис. 2.10). Ползун В заменяется стержнем ВС (показан штриховой линией), соединенным со стойкой вращательной кинематической парой. После такой замены оси всех четырех вращательных пар оказываются параллельными в пространстве, имеют ранг г = 3 (см. рис. 2.6, е) и в соответствии с равенством (2.4) механизм имеет одну свободу движения. [c.31]

СТРУКТУРА И СВОЙСТВА КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ МЕХАНИЗМОВ МАНИПУЛЯТОРОВ И РОБОТОВ [c.123]

Кинематические цепи-механизмы [c.20]

В то время как общий к.п.д. кинематической цепи механизма равен [c.337]

Поскольку вся энергия, расходуемая на приведение в движение машины, проходит также и через кинематическую цепь механизма ротационного динамометра, естественно, что реактивная нагружен-ность кинематических пар пропорциональна измеряемой нагрузке. Эту реактивную нагрузку одной из кинематических пар динамометра можно измерить различными способами. [c.438]

Будем различать четыре вида звеньев замкнутой кинематической цепи (механизма) [c.8]

Так как положение всех точек кинематической цепи (механизма) с одной степенью свободы определяется заданием одной координаты, например угла ф, то для любой точки этой цепи можно составить уравнение [c.23]

Следовательно, присоединяя структурные группы (w=0), мы не изменяем числа степеней свободы кинематической цепи (механизма). [c.201]

Но одновременно нужно подчеркнуть, что если в кинематическую цепь, механизма введена дополнительная кинематическая пара, то этим созданы лишние степени свободы. Например, звено 3 на фиг. 704 заменено поступательной парой 3—4, благодаря которой достигается равенство размеров Lj, и L3. Однако введением пары 3—4 подвижность механизма нарушена. [c.649]

В устройствах современных машин и приборов широко применяют упругие элементы пружины различных типов, мембраны, сильфоны и др. Упругие элементы используют в качестве движителей, преобразователей, датчиков, амортизаторов. С их помощью обеспечивается силовое замыкание кинематических цепей механизмов, достигается ограничение максимальных усилий и т. п. Примерами таких устройств могут служить механизмы приборов с упругими чувствительными элементами, механизмы некоторых электроизмерительных приборов, часовые механизмы, устройства, регистрирующие форму и размеры обрабатываемых изделий, весовые устройства, механизмы транспортных, технологических, испытательных машин (см., например, [15, 58, 77, 79, 90, ПО, 112, 117]). Обширный класс механизмов, содержащих упругие элементы, условимся называть механизмами с упругими связями. [c.7]

Как видим,упругие связи не входят в состав кинематической цепи механизма они представляют собой дополнительные устройства, включающие упругие элементы и связывающие между собой отдельные звенья механизма. [c.11]

Движеиие частей механизма определяет его кинематическая схема, состоящая из звеньев и образуемых ими кинематических пар. Последовательность подвижных звеньев образует кинематическую цепь механизма, по которой передается энергия от ведущего звена к ведомому. [c.221]

Методику определения и устранения избыточных связей в кинематических цепях механизмов pa MOTptj,M на примерах. [c.35]

При синтезе механизма с оптимальной структурой учитывают, что стойка, которая обычно рассматривается как жесткое неподвижное звено, в реальных машинах под действием приложенных нагрузок испытывает деформации. Эти деформации могут оказывать влияние на относительное положение элементов кинематических пар не только в пределах одной кинематической пары, как это было рассмотрено в 2.6, но и в пределах замкнутых кинематических цепей механизма. При неправильном выборе структурной схемы (например, в предположении движения звеньев по схеме плоского механизма) в процессе эксплуатации возможны заклинивание ( заш,емление ) некоторых элементов кинематических пар, появление значительных дополнительных нагрузок из-за перекоса, изгиба, растяжения звеньев, чрезмерного изнашивания элементов кинематических пар, низкая надежность и частые отказы конструкции. Подобные явления могут иметь место, например, в тяжелонагруженных механизмах технологического оборудования (прессы, прокатные станы, литейные машины и т. п.), в сельскохозяйственных и транспортных машинах. [c.50]

Выбор схем1Ы кулачкового механизма и способа замыкания высшей пары обусловливается целым рядом условий. Так как кулачковый механизм выполняет определенную операцию рабочего процесса, то движение исполнительного органа, выполняющего эту операцию, должно быть известно. Это движение может быть поступательным, вращательным или сложным. Выбирая схему механизма, намечают относительное расположение осей кулачка и исполнительного органа машины, после чего определяют кинематическую цепь механизма, выполняющего операцию, частью которой может быть кулачковый механизм. Часто эта кинематическая цепь может состоять только из звеньев кулачкового механизма. [c.290]

Число звеньев и пар, входящих в состав механизма, определяет его структура. Поэтому 4юрмулу (1,8) называют структурной формулой плоской кинематической цепи (механизма), поскольку она устанавливает зависимость числа степеней свободы цепи от ее структуры (строения). [c.27]

Как было отмечено, силы взаимодействия звеньев есть внутреи-нпе силы кинематической цепи механизма. Для их определения можно было бы мысленно расчленить механизм на отдельные звенья, заменив действие соседних звеньев на каждое данное звено неизвестными реакциями. После этого для каждого звена следовало бы записать три уравнения равновесия (для пространственных [c.44]

В качестве следующего примера на рис. 2.13, а, б (звенья 1, 4 II 2, 3 соответственно) представлено расчленение кинематической цепи механизма с качающейся кулисой. Из предыдущего известно, что эта цепь отличается от цепи кривошипио-ползунного механизма только тем, что неподвижным (т. е. стойкой) сделано другое звено. [c.50]

В ранний период развития теории механизмов и машин — в XIX и начале XX столетий — определение подвижности кинематических цепей и механизмов основывалось лишь на учете геометрокинематических связей между звеньями. На этом основании были получены формулы акад. П. Л. Чебышева, проф. А. П. Малышева и другие для определения подвижности кинематических цепей механизмов и машин. Однако эти формулы в значительном количестве случаев не обесг[ечивали верных результатов, так как в них не были учтены действуюш,ие на звенья силы, пассивные звенья, находящиеся в составе механизмов, но не влияюш,ие на движение других звеньев, общие ограничения, накладываемые на движение всех звеньев, наличие изменяемых по длине звеньев и т. п. [c.26]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...