Пара кинематическая смежная

Замкнутые (закрытые) кинематические цепи. Замкнутые кинематические цепи могут быть одно- и многоконтурными, в общем случае следует рассматривать пространственные кинематические цепи. Какова бы ни была одноконтурная кинематическая цепь, с каждым ее звеном связывается пространственная система координат 0,л ,г/ 2, (i = 1, 2, п, где п — количество звеньев). Тензоры преобразования последующей системы координат в предыдущую обозначим Каждому из тензоров ставится в соответствие матрица четвертого порядка вида (3.13), элементы которой в каждом конкретном случае определяются в зависимости от вида кинематических пар, образуемых смежными звеньями. Если произвести последовательные преобразования систем координат вдоль замкнутого контура звеньев, начиная с некоторого звена или, иначе говоря, с некоторой системы координат, и вернуться к исходному звену или к исходной системе координат, то такое преобразование будет являться тождественным. На операторном языке это означает, что произведение операторов равно единичному оператору или произведение тензоров равно единичному тензору Е [c.44]

Четырехзвенная кинематическая цепь с двумя смежными поступательными парами [c.18]

Для получения всех возможных кинематических цепей, удовлетворяющих какому-либо сочетанию, надо еще указать последовательность расположения кинематических пар. Например, две одноподвижные пары могут быть смежными и несмежными. Кроме того, одноподвижная пара может быть вращательной, поступательной, винтовой двухподвижная пара может быть цилиндрической, сферической с пальцем и т. д. Поэтому общее число вариантов замкнутых кинематических цепей получается достаточно большим. К тому же из каждой кинематической цепи можно получить несколько различных механизмов, принимая поочередно за стойку различные звенья этой цепи. [c.28]

Рассмотрим, например, кинематическую цепь манипулятора с двумя вращательными, одной поступательной и одной сферической парами (рис. 21). Оси вращательных пар пересекаются под углом 90° в точке Oi, направляющая поступательной пары составляет с осью смежной вращательной пары угол 90° и также проходит через точку 0. [c.45]

Элементами сферической кинематической пары являются две (охватывающая и охватываемая) сферические поверхности, что не дает признаков определенной ориентации системы координат. В этом случае необходимо опираться на кинематические пары смежных звеньев. [c.62]

На кинематической схеме этого механизма (рис. 17) введены следующие обозначения а — кривошип Ь — шатун с — коромысло d — стойка и — общий перпендикуляр к продольным осям смежных кинематических пар и его единичный вектор ik — угол скрещивания этих осей Я.1 и — осевое рас- [c.90]

L/ i j — расстояние между двумя смежными кинематическими парами. [c.138]

Эти параметры могут быть использованы для определения относительного расположения продольных осей смежных низших кинематических пар, образованных последовательно соединенными звеньями механизмов. Принимаются следующие условные обозначения S, R и Р — символы винтовой вращательной и поступательной пар индексы (+) или (—) вверху справа при символе кинематической пары означают наличие охватываемого или охватывающего элемента кинематической пары у рассматриваемого звена, справа внизу при символе кинематических пар ставится индекс звена (рис. 33, б). На рис. 33, а изображена пространственная двухповодковая группа, причем каждому из звеньев 1 и 2 сопоставлена система координат и отмечены рассмотренные выше параметры. На рис. 33, б отмечена соответствующая символическая блок-схема этой кинематической группы. [c.143]

Теоретическими и экспериментальными исследованиями доказано, что работа цепной передачи с повышенной равномерностью движения и кинематической точностью, а также унификация основных параметров могут быть достигнуты только выбором оптимального расположения замкнутой цепи на звездочках при построении цепного контура. Такому построению может соответствовать только одно значение межцентрового расстояния для пары смежных звездочек, рассчитанное из условия целого числа звеньев цепи. [c.3]

Исходя из длины ведущей ветви /(, кратной целому числу звеньев, определяют кинематические поправки и б на заданное межцентровое расстояние Л величины их зависят от полуразности или полусуммы диаметров делительных окружностей каждой пары смежных звездочек передачи. [c.37]

ПОДАЧА. Принципиальная кинематическая схема при протягивании не предусматривает движения подачи. Характерной конструктивной особенностью исполнения режущих зубьев протяжек является последовательное возрастание их высоты или диаметрального размера. Разность высот или полуразность диаметров каждой пары смежных рабочих зубьев протяжки равна толщине слоя а, (рис. 15.5), срезаемого последующим зубом этой пары. Подъем каждого очередного режущего зуба над впереди расположенным, по сути, эквивалентен подаче на зуб, т. е. а, = 5,. [c.247]

Если участвуют смежные кинематические пары, то обычно (но не всегда) местная подвижность безвредна. Если эти пары несмежные, то. местная подвижность получается групповой и очень важно проверить, не будет ли она вредной. Если пары, участвующие в местной подвижности, прилегают к стойке, то обычно групповая подвижность получается вредной. [c.44]

Среди звеньев механизма имеются хотя бы два смежных звена, закон относительного движения которых считается известным. Кинематическую пару, образуемую указанными звеньями, называют входной (или приводной) кинематической парой. Число таких пар соответствует числу степеней свободы (или подвижности) РМ. Возможны два типа механизмов [1] [c.322]

В механизмах второго типа не представляется возможным конкретно указать входное звено среди двух смежных звеньев, образующих входную кинематическую пару. [c.322]

При проезде объектов через весы возникают связи между весами, взвешиваемым объектом и фундаментом, примыкающим к весам. Рассмотрим природу погрешностей, возникающих при взвешивании железнодорожных составов в движении. На весы действует постоянная составляющая, равная весу вагона, и динамическая составляющая, вызванная колебанием системы вагон-весы. Кроме этого на весы действуют дополнительные силы от смежных вагонов через автосцепку. Источниками кинематического возмущения колебания вагона являются неровности пути, овальность и эксцентричность колесных пар, стыки рельсов и т.д., вызывающие вынужденные колебания вагона. [c.199]

На рис. 3.2 представлено схематическое изображение элементов поступательной кинематической пары, составленной звеньями ini — 1, которые на своих противоположных концах образуют различные кинематические пары со смежными звеньями. Свяжем с каждым из звеньев пространственную трехмерную декартову прямоугольную систему координат OiXiyiZ и [c.50]

Из четырехзвенной кинематической цепи с двумя смежными поступательными парами можно получить механизмы трех видов механизм эллипсографа, в котором траектории точек шатуна — эллипсы (окружность и прямая линия считаются частными случаями эллипса), двухкулисный механизм и синусный механизм. В синусном механизме ползун перемещается пропорционально синусу угла поворота кривощипа, если угол между осями поступательных пар равен 90°. [c.19]

Пример иеголономной связи в кинематической паре колесико с острым краем — плоскость . В состав многих интегрирующих механизмов (топориковый планиметр А. Н. Крылова, интеграф Абданк-Абаконовича и др.) входит колесико с острым краем, которое при достаточной силе нажатия врезается в плоскость смежного звена и перекатывается по ней без скольжения, причем плоскость, содержащая острый край и центр колесика (средняя плоскость), остается перпендикулярной плоскости хи (рис. 15). Условие качения колесика приводит к двум дифференциальным уравнениям связи [c.47]

Г. Беннет [118] в 1903 г. опубликовал сообщение о существовании третьей разновидности четырехзвенного механизма с четырьмя вращательными кинематическими парами, продольные оси которых не параллельны и не пересекаются между собой. Этот механизм Г. Беннет назвал косым (sKew). Существенными геометрическими параметрами этого механизма следует рассматривать углы наклона смежных осей относительного вращения звеньев и длины общих перпендикуляров к этим смежным осям. [c.79]

Если уподобить угол между продольными осями смежных кинематических пар кручению (twist), а длину общего перпендикуляра назвать длиной звена, то механизм Беннета представляет собой такой пространственный четырехзвенный механизм с четырьмя [c.79]

По-видимому, независимо от Г. Беннета возможность осуществления пространственного четырехзвенника лишь с вращательными кинематическими парами была доказана А. В. Верховским [16]. При этом он исходил из анализа четырехзвенника с различными длинами Ги Га, Гд, r кратчайших расстояний между осями шарниров и различными углами Uj, а , Од, наклона друг к другу смежных осей (обозначения А. В. Верховского приведены на рис. 14 в скобках). [c.80]

Усложнение механизма присоединением к четырехзвениику какого-либо вида двухповодковых групп (см. табл. 2), например MKN, не вносит принципиальных дополнительных трудностей при определении перемещений механизма по изложенному методу, так как параметры любого звена или любой точки исходного механизма уже известны. На этом основании следует считать известными и все параметры точек исходного механизма, в которых осуществлено присоединение новой кинематической группы, а именно точек М и N. При этом необходимо иметь в виду, что присоединение элементов кинематических пар 7W и iV к смежным или противоположным звеньям исходного механизма отразится лишь на сочетании тех или иных уравнений из рассмотренного перечня. [c.110]

Теорема 1. В случае пространственного четного четырех-звенника с цилиндрическими и вращательными парами с острыми углами между осями кинематических пар для существования кривошипа необходимо и достаточно, чтобы сумма минимального и максимального углов не превышала полусуммы углов (или суммы двух остальных углов) и чтобы минимальный угол не соответствовал шатуну (19) при этих условиях, если минимальный угол соответствует стойке, то механизм будет двухкрпвошипным, если звену, смежному стойке — однокривошипным, а если звену, противоположному стойке — бескривошипным, но с проворачиваемым шатуном. [c.27]

Сущность метода состоит в том, что расчет и построение элементов цепной передачи выполняются по оптимальной кинематической схеме. В основу проектирования исходного цепного контура двух- и многозвездных цепных передач положено обязательное условие центры элементов зацепления цепи совпадают с центрами впадин зубьев каждой пары смежных звездочек в точках касания их делительных окружностей с осью ведущей ветви, а ее длина всегда кратна шагу цепи, что обеспечивает синфазное движение звездочек. [c.37]

Сущность метода состоит в том, что расчет и построение элементов цепной передачи выполняются по оптимальной кинематической схеме. В основу проектирования исходного цепного контура двух- и многозвездных цепных передач положено обязательное условие центра элементов зацепления цепи совпадают с центрами впадин зубьев каждой пары смежных звездочек в точках касания их делительных окружностей с шаговой линией ведущей ветви, имеющей всегда длину, кратную шагу цепн. Это условие вытекает из кинематических поправок бщ и на заданное межцентровое расстояние Ац в зависимости от длины 1( сопрягаемой ветви, всегда кратной шагу цепи полуразности или полусуммы диаметров делительной окружности каждой пары смежных звездочек цепной передачи простой и сложной. [c.83]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...