Приводная кинематическая пара

Основой схем манипуляторов являются кинематические цепи, не образующие структурные замкнутые контуры, звенья которых соединены кинематическими парами 3, 4, 5-го классов. Положение каждого звена таких кинематических цепей изменяется обычно отдельным приводом. Если привод смонтирован на звеньях, составляющих кинематическую пару, то такая кинематическая пара называется приводной. Наибольшее распространение получили манипуляторы с поступательными и вращательными приводными кинематическими парами 5-го класса, однако известны конструкции с приводными парами цилиндрической 4-го и сферической 3-го классов. Число степеней свободы манипулятора с кинематическими парами 5-го класса соответствует числу приводных кинематических пар. [c.221]

Функционально манипулятор состоит из двух частей — транспортирующей и ориентирующей (рис. 18.2). Звенья, составляющие транспортирующую кинематическую цепь, предназначены для переноса объекта манипулирования в заданную точку пространства. Для этой цели достаточно трех степеней свободы, поэтому в состав транспортирующих кинематических цепей входят обычно четыре звена, включая и неподвижное звено — стойку манипулятора, составляющие три приводные кинематические пары 5-го класса. При этом могут быть четыре основные схемы (рис. 18.3). При трех [c.221]

В каждой кинематической цепи может быть не более трех приводных кинематических пар (из числа вращательных пар А, В, С). Для передачи движ ения звеньев цепи (рис. 10.3.12, в) использован рычаг, малым плечом которого является расстояние между осями Су, [c.594]

Применяют Н. в основном в манипуляторах. Для задания определенных движений звеньев используют при этом приводные кинематические пары й соединения. В качестве приводных используют обычно одноподвижные пары V. Они могут заменить при определенном соединении двухподвижную пару IV и трехподвижную пару III (сх, а). . [c.195]

ПРИВОДНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА — кинематическая пара, в которой звенья перемещаются принудительно посредством привода, смонтированного на них.. [c.269]

Наиболее просто получить такие движения при помощи приводных кинематических пар. Когда же двигатели не могут быть размещены непосредственно на перемещаемых звеньях, приходится передавать движение от двигателей, установленных на стойке или других звеньях. [c.277]

УРАВНОВЕШИВАНИЯ МАНИПУЛЯТОРА М. — устр. для восприятия веса звеньев манипулятора и частичного восприятия веса перемещаемых грузов. Уравновешивание звеньев и грузов в манипуляторах важно потому, что незамкнутая кинематическая цепь предопределяет консольное нагружение звеньев и передачу веса на приводные кинематические пары. У. выполняют в виде противовесов, пневмоцилиндров и пружин, введенных в кинематическую цепь. [c.385]

В. могут быть использованы для воспроизведения движения в любой кинематической паре с несколькими степенями свободы (см., например. Приводная кинематическая пара, сх. е). На сх. г [c.47]

М. содержит следующие основные части захватное устр., кинематическую цепь с приводными кинематическими парами (основу такого решения представляет незамкнутая кинематическая цепь, которая с учетом приводных пар становится замкнутой многоконтурной) и систему управления. Система управления может быть выполнена в виде незамкнутой кинематической цепи (см. Копирующий манипулятор) и может содержать немеханические средства управления и автоматики. [c.210]

Вакуумное захватное устр. I и приводные кинематические пары А, В, С, соединяющие звенья 1, 2, 3 и 4, управляются кнопками, расположенными на ручке 26. Звенья 4, 10 и 13 повторяют движения звеньев 26, 28 и 21, задаваемые оператором. При этом движение звена 26 через тягу 27, м., содержащий шкивы 29, 19, и гибкую растяжимую связь 32, полый вал 34, тягу 8 и рычаг 7 передается гидрораспределителю 9, управляющему работо гидроцилиндра 5. Гидроцилиндр 5 приводит в движение звено 4. При этом через упругое звено 6 осуществляется обратная связь (см. Следящей системы м.). [c.210]

Создание таких П. возможно последовательным соединением двух или трех приводных кинематических пар V класса (незамкнутая кинематическая цепь). При этом должно быть обеспечено заданное относительное движение двух выходных звеньев. Такие соединения эквивалентны кинематическим парам IV, III классов. [c.335]

РАЗГРУЗКИ СЫПУЧИХ МАТЕРИАЛОВ М.—устр. для перемещения сыпучих материалов, например, из трюмов судов, содержащее систему подающих конвейеров, изменение положения которых обеспечивается посредством многозвенной кинематической цепи с приводными кинематическими парами. [c.366]

На сх. а м. захвата и перемещения выполнен в виде незамкнутой кинематической цепи с упругими приводными кинематическими парами. Такой м. [c.542]

Среди звеньев механизма имеются хотя бы два смежных звена, закон относительного движения которых считается известным. Кинематическую пару, образуемую указанными звеньями, называют входной (или приводной) кинематической парой. Число таких пар соответствует числу степеней свободы (или подвижности) РМ. Возможны два типа механизмов [1] [c.322]

Кинематической цепью называют связанную систему звеньев, образующих кинематические пары. Примером кинематической цепи может служить обычная грузовая или приводная цепь. [c.20]

В качестве приводных пар в рассматриваемых механизмах могут быть использованы приводные кинематические соединения (рис. 10.3.11). Эти соединения могут быть использованы самостоятельно и также представляют собой схемы параллельно-соединенных кинематических цепей. Одно из звеньев соединений принято за стойку. Но в принципе любая из приведенных схем может быть установлена вместо одной из пар внутри кинематической цепи. [c.591]

В качестве основы на рис. 10.3.11, а - г использован сферический пятизвенный механизм с двумя степенями свободы. Приводные пары (двигатели) обозначены стрелками и моментами и Му, означающими возможность придания звену 1 вокруг осей соответственно X и у, кинематические пары А, В, С, [c.591]

Опыт эксплуатации транспортных систем с гибкой межагрегатной связью показывает, что несмотря на конструктивную простоту, отсутствие приводных звеньев, кинематических пар и трущихся сопряжений лотковые транспортирующие устройства являются одними из самых ненадежных целевых механизмов автоматических линий. Большинство отказов связано с застреванием изделий из-за нестабильности геометрических размеров изделий и лотков, их засорения, загрязнения и т. п. [c.289]

Все приведенные кинематические пары при детальном рассмотрении представляют собой м., в которых можно выделить направляющую кинематическую пару V класса и приводное устройство П. [c.333]

П. с двумя степенями свободы и более можно получить, используя направляющую кинематическую пару соответствующего класса и приводные элементы, обеспечивающие преобразование и передачу движения, например, направленных колебаний за счет трения или магнитной связи. В качестве источников колебаний используют, в частности, пьезоэлектрик. [c.333]

ПРИВОДНОЕ ОДНОПОДВИЖНОЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ — щарнирный или рычажный м., обеспечивающий принудительное качательное или поступательное относительное движение звеньев, не соединенных между собой кинематической парой. [c.335]

Указать на структурной схеме начальные кинематические пары (приводные пары) или начальные звенья и обобщенные координаты. Минимальное число обобщенных координат д=1 (например, или или 521)- [c.45]

Две избыточные связи требуют, чтобы ось косого сверления стакана всегда проходила через центр шаровой пары. Для этого необходимо точно выдержать многие размеры. Кроме того, от огромных усилий, действующих в дробилке во время работы, ее звенья деформируются, что также нарушает равномерность нагрузки в кинематических парах и ускоряет их износ. Устранить этот недостаток можно, если между валом подвижного конуса и стаканом кроме цилиндрической пары поставить еще шаровую пару ПГ2 (рис. 3.20). На этом рисунке показаны только нижняя опора и приводной шкив. Верхний подщипник выполняют сферическим. Здесь, правда, прибавляется одна местная безвредная подвижность — вращение шарового вкладыша вокруг оси подвижного конуса, поэтому и = 3, № = 3 и 9 = 3-6-3+ 5 + 44-3-2 = 0. [c.130]

Вследствие практической неизбежности люфта в кинематической паре вал—блок цилиндров при работе насосов этого типа наблюдаются удары ведущих шатунов о поршни. Кроме того, на штоки и поршни при вращении ротора передаются большие нагрузки, что требует обеспечения высокой прочности штоков и поршней и высокого качества заделки штоков в поршнях и приводном диске, а также применения гидростатической разгрузки сферических головок штоков. Вследствие этих недостатков рассматриваемая схема насоса непригодна для работы при больших частотах вращения вала (более 3000 об/мин), высоком давлении и частом реверсировании. [c.106]

При исследовании кинематики манипулятора р ешают две задачи определение перемещения, скорости и ускорения объекта манипулирования при заданных перемещениях, скоростях и ускорениях приводов в кинематических парах и обратную — определение необходимых перемещений, скоростей и ускорений в кинематических парах по заданному перемещению, скорости и ускорению объекта манипулирования. Решить первую задачу можно, раскрывая матричное выражение (18.8), в результате чего получим функцию перемещения объекта манипулирования, определяющую зависимость координат его точки К от перемещений в кинематических парах А, В, С... (рис. 18.10). Эти перемещения в п приводных кинематических парах манипулятора, выполненного по разомкнутой кинематической схеме, обозначим q , q .qn- Под перемещения- [c.227]

ПРИВОДНОЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ — соединение нескольких звеньев посредством приводных кинематических пар, обеспечивающее относительные движения двух звеньев такие же, что и в многоподвижных кинематических парах (пар - IV и П1 классов). Возможным решением создания таких пар является последовательное соединение двух или трех приводных кинематических пар V класса (незамкнутая кинематическая цепь). При этом должно быть обеспечено заданное относительное движение двух выходных звеньев. Такие соединения будем считать эквивалентными кинематическим парам IV, III классов. [c.269]

В качестве приводных кинематических пар могут -быть также использованы эквивалентные им замкнутые кинематические цепи с одной, двумя и более подвижностями. На сх. г, д представлены такие пары соответственно V и IV классов и эквивалентные им замкнутые кинематические цепи, в которых в качестве приводных устройств использованы гидродилинд- [c.270]

На сх. а схват можно подвести с любой стороны к объекту манипулирования, При этом У. равен 4л. Но та-кой У. имеет место лишь вн j ipn объема, ограничедого радиусами 1 - --lg — и h—h + и (для сх. б при условии возможного неограниченного вращения схвата относительно т. С). Во всех остальных точках - рабочего объема ма нипулятора У. меньше 4я, а на границах объема равен нулю. В реальных м. приводные Кинематические пары, кроме того, выполняют неполноповоротными, из-за чего У мОжет быть. меньше, чем получаемый на сх. а—г. [c.373]

ПРИВОДНОЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ — соединение нескольких звеньев посредством приводных кинематических пар, обеспечивающее относительные движения двух звеньев такие же, как и в многопод рижных кинематических парах (пар IV и III классов). [c.335]

Предварительные замечания. Силовое замыкание обычно применяется в скоростных кулачковых механизмах для предотвращения отрыва толкателя от профиля кулака. Однако в конструкторской практике встречаются случаи, когда замыкающие пружины устанавливаются также на ведомых звеньях рычажных, кулачково-рычажных и других цикловых механизмов. При этом, как известно, устраняются локальные разрывы кинематической цепи и пересопряжения рабочих поверхностей кинематических пар, приводящие к уменьшению точности и ударному взаимодействию звеньев механизма, которое особенно нежелательно из-за повышения уровня вибраций, шума, дополнительного износа элементов кинематаческих пар и других эффектов, снижающих надежность и долговечность механизма. Но даже и при силовом замыкании, начиная с некоторого значения угловой скорости приводного вала, может наступить разрыв кинематической цепи из-за того, что сила инерции, развиваемая в приводимом звене, оказывается больше замыкающего усилия. Для определенности обратимся к динамической модели кулачкового механизма 1—П—О (см. рис. 45). На первый взгляд способ устранения этого явления очевиден и весьма прост следует увеличить замыкающее усилие. При этом, если динамические нагрузки оказываются преобладающими, должно соблюдаться условие [c.239]

Координатник имеет направляющие ]3 — по оси X, 14 — по оси К и 5 — по оси 2. По этим направляющим перемещаются каретки 4, 17 и 6 осей X, У и Z. Каретки фиксируются с помощью направляющих и прижимных роликов, а перемещаются приводными электродвигателями 18, 2 п 11 через редукторы 15, 3 и 10 а кинематическую пару ходовой винт — маточная гайка . Для передачи положения каждой из кареток на пульт управления применяется сель-синная связь (сельсины-датчики 16, 12 и 1). Поворот датчика 9 осуществляется электродвигателем 8 с передачей угла поворота на пульт управления с помощью сельсина 7. [c.252]

Исполнительный м. имеет захватное устр. 5, установленное на звене 4 и связанное с ним приводной вращательной парой 5. Манипулятор имеет также приводные пары Р и Р, что обеспечивает возможность поворота захватного устр. вокруг трех осей в пространстве. Управление этими движениями осуществляется с помощью кнопок на рукоятке 8. Перемещение т. Р осуществляют с помощью шарнирного м., который может быть представлен в виде двухзвенной кинематической цепи (звенья ЬС и С С) и поворотной платформы 2. Звено СС поворачивается вокруг т. С гидроцилиндром 6, который связан со звеном С С звеньями LM и MJ, образующими параллелограмм С1МЬ. Для обеспечения поступательного характера движения звена СРЕ оно связано с поворотной платформой 2 посредством пантографа, образованного присоединением звеньев АВ, ВСО и ОЕ к звеньям ЕС и СС. [c.106]

Внешними усилиями являются силы резания Р, приложенные к изделию или инструменту, закрепленному в шпинделе, и силы на приводном шкиве Q (если электродвигатель закреплен на корпусе коробки.) В местах закрепления корпуса коробки к станине возникают реакции. Во время работы станка крутящий момент на приводном шкиве Л1кр уравновешивается крутящим моментом от сил резания Жкр и моментами трения в кинематических парах Мтр [c.147]

Существуют два направления построения многоподвижных приводных механизмов с вибродвигателями управление структурой механизмов и использование известных кинематических пар с несколькими степенями подвижности, звенья которых выполнены из пьезоактивных материалов (так называемые управляемые вибрационные пары или вибропары). Рассмотрим оба направления с учетом специфических требований, предъявляемых к точным роботам. [c.44]

Имеется несколько отечественных и ряд зарубежных разработок пневматических систем очувствления промышленных роботов, в которых развит опыт применения этих систем в захватах роботов, в кинематических парах, в движущихся приводных устройствах, а также в технологическом оборудовании робототехнологических комплексов (например, в матрицах пресс-форм для штамповки при обслуживании прессов промышленными роботами). [c.78]

Из выражения (45.41) следует, что с ростом отношения величина коэффициента z ,n уменьшается, т. е. влияние раскручивания системы, приводящее к ослаблению момента зажима, усиливается. Следовательно, при проектировании электромеханических зажимных устройств необходимо стремиться к возможно большей жесткости первого участка валопровода сравнительно с жесткостью второго участка. При —> оо получим М зост МЦ, т. е. в этом случае раскручивание отсутствует, и движение машинного агрегата происходит в два этапа. Однако реализовать указанный случай при одной самотормозяш,ейся паре практически невозможно. Чтобы обеспечить высокую м<есткость закрепления изделия или приводного узла, самотормозящуюся передачу стремятся располагать в конце кинематической цепи, возможно ближе к зажимным элементам. Применение двух самотормозя-щихся пар обычного типа резко понижает к. п. д. механизма. Таким образом, при проектировании электромеханических устройств приходится удовлетворять ряду противоречащих друг другу требований. Воспользовавшись полученными выше зависимостями, можно осуществить синтез машинного агрегата по заданным динамическим характеристикам. [c.299]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...