Цепь кинематическая с низшими парами

Для определения степени свободы заменяющего механизма, в котором все высшие пары заменены кинематическими цепями с низшими парами [c.63]

Следовательно, для каждой низшей кинематической пары при силовом расчете механизма имеются два неизвестных и для каждого звена механизма можно составить три уравнения статики. Условие статической определимости плоской кинематической цепи с низшими парами Зп = 2р , где п —количество звеньев />5 — количество низших пар или пар 5-го класса. [c.135]

В предыдущей главе мы ознакомились со связями кинематических цепей, имеющих только низшие пары. Рассмотрев здесь механизм с высшей парой, мы показали, что такой механизм можно условно заменить эквивалентным ему механизмом только с низшими парами. Благодаря этому исследование механизмов с высшими парами можно производить теми же методами, которые применяются для механизмов ТОЛЬКО С низшими парами. Однако, пользуясь основным законом передачи вращательного движения, можно поступить иначе. При исследовании механизма с высшей парой мы можем пользоваться условием связи, которое определяется соотношением между угловыми скоростями звеньев высшей пары. [c.28]

При классификации механизмов с высшими парами, а также при решении некоторых задач кинематического анализа пользуются условной заменой высших пар низшими. Таким путем структурную классификацию механизмов с низшими парами распространяют на кинематические цепи с высшими парами. [c.34]

Для каждого звена механизма можно написать три уравнения равновесия. Следовательно, при п звеньях число уравнений равновесия равно Зп. Учитывая, что реакция каждой низшей пары содержит два неизвестных, уравнение статической определимости для кинематической цепи, состоящей из звеньев с низшими парами. [c.279]

Предлагаемый труд Рычажные механизмы , в двух томах, посвящен механизмам с низшими парами и содержит схемы и описания 2288 механизмов. При отборе механизмов автор в основном дал схемы и описания механизмов общего назначения, или механизмов, применяемых в самых различных отраслях машиностроения. Но отдельные механизмы целевого, отраслевого направления были также включены в сборники как представляющие интерес не только для данной узкой отрасли, но и для других отраслей машиностроения. Эти механизмы выделены в отдельную подгруппу — механизмов целевых устройств. При подготовке настоящего труда автор учел многочисленные критические замечания читателей и их пожелания. Так, например, учитывая пожелания читателей, автор включил в сборник и подгруппы, посвященные кинематическим парам и подвижным соединениям. Любой механизм образован из кинематических цепей, представляющих совокупность кинематических пар и подвижных соединений. Поэтому очень важно для конструкторов правильно установить структу- [c.6]

Отклонения в определенности движения кинематических цепей с низшими парами. Условие определенности движения (1) не удовлетворяется, если [c.58]

В дальнейшем рассматривается плоский механизм с низшими парами со степенью подвижности W = 3/г — 2сг у которого устраняются определенные кинематические цепи так, чтобы полученный новый механизм имел степень подвижности W = 3 —2 j так, чтобы [c.302]

Если радиусы кривизны профиля кулачка будут.известными, то методом замены высших кинематических пар цепями с низшими парами кулачковый механизм может быть всегда приведён к механизму с одними только низшими парами (см. стр. [c.23]

После замены высших пар цепями с низшими парами кинематический анализ кулачковых механизмов сводится к использованию методов, рассмотренных ранее (см. стр. 13—18). [c.24]

Если все высшие пары IV класса в плоском механизме заменены кинематическими цепями с низшими парами, то структурная формула Чебышева (3.1) для заменяющего механизма имеет вид [c.79]

Если в составе механизма наряду с низшими кинематическими парами входят также и высшие, то, пользуясь методом замены элементов высших пар, изложенным в 18, мы всегда сможем заменить все такие пары кинематическими цепями с низшими парами, после чего класс и порядок механизма могут быть определены. [c.102]

Чтобы определить класс механизма и порядок присоединенных групп, необходимо предварительно произвести замену всех высших пар IV класса кинематическими цепями с низшими парами V класса. Для замены пары 2, 4 IV класса (рис, 192,6) через точку С соприкасаний звеньев 2 а 4 проводим нормаль М—N к профилю кулачка 2 и соединяем точку В — центр кривизны этого профиля в точке С — с точкой А Отрезок ВС является условным звеном 3, входящим в две вращательные пары V класса 4, 3 и 2, 3. [c.106]

Задача о положениях кулачковых механизмов, у которых радиусы кривизны отдельных участков профиля кулачка заданы, решается общими приемами, изложенными выше, путем замены высших пар кинематическими цепями с низшими парами (см. 18)., При этом получаются заменяющие механизмы с одними только низшими парами. [c.224]

Для определения степени подвижности заменяющего механизма, в котором все высшие пары заменены кинематическими цепями с низшими парами (рис. 3.21, в), воспользуемся формулой Чебышева. Структурная формула механизма будет [c.66]

Задача о положениях кулачковых механизмов, у которых радиусы кривизны отдельных участков профиля кулачка заданы, решается общими приемами, изложенными выше, путем замены высших пар кинематическими цепями с низшими парами (см. 10). При этом получаются механизмы только с одними низшими парами. Задача об определении планов положений этих механизмов может быть решена общими методами, изложенными в 17. Задача оказывается более сложной, когда радиусы кривизны профиля неизвестны. Тогда решение может быть выполнено геометрически приближенно с помощью метода обращения движения. [c.135]

По Ассуру, классификация плоских механизмов с низшими парами основана на очень простом и понятном принципе, сущность которого сводится к тому, что степень подвижности исходной кинематической цепи не меняется от присоединения к ней другой цепи с нулевой подвижностью, отвечающей условию [c.29]

Для использования более простых алгоритмов расчета механизмов с высшими кинематическими па ами производятся структурные преобразования в группах с высшими парами путем замены их структурно и кинематически эквивалентными кинематическими цепями с низшими кинематическими парами. [c.38]

В механизмах обычно высшие пары встречаются вместе с низшими, поэтому условие статической определимости кинематической цепи с высшими парами будет выражаться уравнением Зп — [c.138]

При замене высших пар должно быть соблюдено условие структурной эквивалентности — число условий связи заменяющей кинематической цепи должно равняться числу связей заменяемой высшей пары. С этой точки зрения каждая высшая пара эквивалентна одному звену, входящему в две низшие пары. [c.34]

Достоинством рычажных механизмов, имеющих в составе своей кинематической цепи только низшие пары, является сравнительно простое решение задачи обеспечения необходимой прочности их элементов. С другой стороны, к недостаткам этих механизмов следует отнести то обстоятельство, что решение задач метрического синтеза выполнимо по весьма небольшому числу (3—5) заданных (или ограничивающих) условий. Поэтому приобретает значение дополнительное исследование синтезированного механизма, когда определяются дополнительные его характеристики, необходимые для силового и конструктивного расчета, которые в последующем и могут быть положены в основу дальнейшего совершенствования его конструкции. [c.54]

Преимущественное применение в практике робототехники получили кинематические цепи с низшими кинематическими парами. В большинстве конструкций ПР реализуются три варианта сочетаний кинематических пар 1) только поступательные (ППП) 2) только [c.506]

Вопрос о замене пар различных классов эквивалентными цепями, образованными парами V класса, имеет важное значение не только с точки зрения обобщения теории структуры кинематических цепей и методов их анализа, но и с точки зрения конструктивного оформления элементов кинематических пар. Известно, что наиболее простыми с точки зрения технологической обработки являются пары, элементы которых выполнены по плоскостям или круглым цилиндрическим поверхностям. Более надежными с точки зрения прочности, трения, износа и т. д. являются низшие пары с цилиндрическими или плоскостными элементами. Весьма трудными являются операции технологической обработки шаровых поверхностей, особенно с внутренней шаровой поверхности 11 т. д. Поэтому рассмотрим вопрос о том, какими цепями с парами только V класса могут быть заменены низшие и высшие пары IV, III, II и I классов. [c.241]

Из уравнения (16) следует, что наименьшее число низших пар V класса у заменяющей цепи равно двум, и, следовательно, число звеньев будет равно единице. Таким образом с точки зрения числа условий связи каждая высшая пара IV класса в плоских механизмах эквивалентна одному звену, входящему в две низшие кинематические пары V класса (фиг. 33). [c.7]

Последние получают из нормальных групп упрощением их структуры, которое состоит в том, что одно звено с двумя низшими кинематическими парами заменяют одной высшей кинематической парой. Такая замена не меняет степени подвижности нормальной цепи. В самом деле, звено с двумя низшими парами налагает на систе.му одну связь 3 — 2ра = 3 — 4 = — 1. [c.13]

Высшая кинематическая пара также налагает одну связь и, следовательно, не только нормальная цепь, ной ее видоизменение обладает нулевой степенью подвижности. Таким образом, с точки зрения структуры двухзвенная группа, состоящая из двух звеньев и трех низших кинематических пар, может быть заменена группой, состоящей из одного звена, одного элемента высшей кинематической пары и одного элемента низшей пары. Четырехзвенная группа, состоящая из четырех звеньев и шести низших кинематических пар, может быть с точки зрения структуры заменена цепью, состоящей из трех звеньев, четырех низших кинематических пар и одной высшей пары. [c.13]

На рис, 2, б четырехзвенной группой является цепь, состоящая из 4 звеньев а, 3, 4, 5, а ее видоизменение представлено на рис. 2, а звеньями 3, 4, 5 с низшими кинематическими парами III, IV, V, VI и высшей парой II. [c.13]

Условие статической определимости кинематической цепи с высшими и низшими парами выражается уравнением [c.79]

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

Структурные преобрааования путем замены высших кинематических пар цепями с низшими парами [c.38]

Определение положений звеньев механизмов с низшими парами. Если механизм образован из незамкнутой кинематической цепи, то положения звеньев всегда могут быть найдены из системы линейных уравнений. Если же механизм образован из замкнутой кинематической цепи, то, размыкая одну или несколько кинематических пар, разделяют его на несколько незамкнутых кинематических цепей. Для каждой незамкнутой кинематической цепи находят положения элементов (точек, линий, поверхностей) разомкнутой кинематической пары. Приравнивая затем координаты, определяющие положения элементов одной и той же разомкнутой кинематической пары, получают систему уравнений для определения неизвестных величин, которая, как правило, оказывается уже нелинейной. Указанный метод определения положений звеньев механизма, называемый методом преобразования координат, впервые с достаточной ПОЛНОТОЙ был развит в работах Г. Ф. Морошкина [c.31]

Другие примеры замены высших кинематических пар приведены на рис. 1.5, б, в, г заменяющие механизмы показаны справа. Общее правило замены высших кинематических пар цепями с низшими парами заключается в следующем на общей нормали к элементам высщей пары, образованной двумя звеньями в точке их контакта, находим центры кривизны контактирующих элементов с радиусами Р1 и Рз в них помещаем элементы пар пятого класса — вращательных — в случае конечных, либо равных нулю значений радиусов кривизны, и поступательных — при радиусе кривизны, равном бесконечности вторые элементы этих пар образуются дополнительным звеном, помещенным между указанными выще элементами. [c.12]

Замена высших пар кинематическими цепями с низшими парами. Любая высшая кинематическая пара, входящая в состав плоских механизмов, может быть заменена кинематической цепью, состоящей только из одних низших пар V класса (вращательных или поступательных). Для того чтобы заменяющие кинематические цепи, составленные только из низших пар V класса, образовывали системы, кинематически эквивалентные высшей кинематической паре IV класса, необходимо, во-первых, чтобы эти цепи накладывали на относительное движение исследуемых звеньев число условий связи, равное тому числу, которым обладала заменяемая пара, и, во-вторых, чтобы характер относите.чьного движения исследуемых звеньев при этом сохранялся. Для соблюдения первого условия необходимо, чтобы число п звеньев заменяющей цепи и число />5 пар V класса были связаны условием [c.7]

Первая наиболее удачная классификация механизмов была сделана проф. Л. В. Ассуром. В основу классификации Л. В. Ассур положил структурные свойства кинематических цепей, из которых образуются механизмы. Им в основном была разработана структурная классификация плоских механизмов с низшими парами, степень подвижности которых определяется по формуле (1). [c.13]

Рис. 4.3. Замена высших кинематических пар цепями с низшими кинематиче скими парами

Задача синтеза плоских механизмов с парами четвертого и пятого классов была решена И. И. Артоболевским (1939). Он показал, что любое заданное плоскопараллельное движение может быть воспроизведено совокупностью центроид в абсолютных и относительных движениях. Им была развита также теория передачи движения при помощи взаимоогибае-мых кривых, которая положена в основу проектирования современных кулачковых и зубчатых механизмов. Он доказал, что можно перейти от точного воспроизведения движения к приближенному путем замены центроид или взаимоогибаемых кривых кинематическими цепями, состоящими из низших кинематических пар. [c.369]

Во всех рассмотренных примерах каждые два элемента высшей пары заменялись- одним условным звеном, входящим в две пары V класса. Этот результат можно обобщить, если учесть с.чедующие свойства соприкасающихся элементов высших пар. Если элементы звеньев, входящих в высшую пару, перекатываются друг по другу со скольжением, то на относительное движение звеньев накладывается одно условие связи. Кинематическая цепь, мгновенно заменяющая эти элементы, должна также накладывать одно условие связи. Следовательно, число п звеньев заменяющей цепи и число низших кинематических пар V класса, в которые входят эти звенья, должно удовлетворять условию [c.80]

Согласно идеям Л. В. Ассура, любой механизм образуется последовательным присоединением к механической системе с определенным движением (ведущим звеньям и стойке) кинематических цепей, удовлетворяющих условию, что степень их подвижности W равна нулю. Такие цепи, если они имеют только низшие кинематические пары, называются группами Ассура (структурными группами). Следует иметь в виду, что от группы Ассура не может быть отделена кинематическая Ц1яь, удовлетворяющая условию w = О, без разрушения самой группы. Если такое отделение возможно, то исследуемая кинематическая цепь представляет собой совокупность нескольких групп Ассура. [c.19]

Простейшая монада на плоской структурной схеме (рис. 3.4) с двумя поводками и.меет элементы двух внешних кинематических пар высшей 4-го и низшей 5-го классов. Две модификации плоской монады отличаются видом кинематической пары 5-го класса, которая может быть вращательной (рис. 3.4, а) или поступательной (рис. 3.5, б). Структурные группы с чнсло.м поводков более двух образуются на базе сложных кинематических цепей с замкнутыми внутренними контурами. Примером может служить группа из звена 4 и трех поводков /, 2, 3 с элементами внешних кинематических пар А, В, С 5-го класса — поступателвнымп (рис. 3.5, а) или вращательными (рис. 3,5, б). [c.25]

Кинематические цепи систем робототехники весьма разнообразны и, как правило, представляют собой незамкнутые пространственные стержневые системы с несколькими свободами движения, звенья которых соединены в различные низшие кинематические пары, причем требуемые относительные движения звеньев осзтцествляются встроенными приводами. Следует заметить, что представление о кинематических цепях роботосистем как о незамкнутых цепях является условным, так как индивидуальные приводы звеньев образуют замкнутые локальные кинематические цепи, т. е. механизмы, движение каждого из которых определяется одной обобщенной координатой. При наличии п звеньев с индивидуальными приводами для реализации простейших относительных движений такую робототехническую систему следует считать механизмом или машиной с п свободами движения. [c.123]

Рассматривая этот пример, мы предполагаем, что цилиндр не отрывается от плиты. Это условие будет выполнено, если силы Р, действующие на цилиндр, прижимают его к плите. Почти все высшие пары могут выполнять свою функцию лишь при соблюдении этого условия. Однако это же относится и к низшим кинематическим парам, если в них поверхности соприкосновения не замкнуты, как это иллюстрирует рис. 1.2. Такие связи в механике называют неудерживающими. В теории механизмов кинематические пары и кинематические цепи с неудерживающими связями называют кинематическими парами и цепями с силовым замыканием. Большинство высших кинематических пар (в их числе рассмотренная на рис. 1.1) имеют силовое защмкание. [c.10]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...