Система динамическая управляемая

Для разомкнутых систем управление осуществляется по возмущению , т. е. полной амплитудой управляющих сигналов V (vi, V2,. .., у ). Далее сигналы усиливаются и поступают на корректирующий фильтр, который формирует желаемые динамические и статические характеристики системы управления. Управляющий сигнал и (ui, 2,. .., и ) поступает на исполнительные приводы по координатам. [c.128]

М, F, S, Z. .. представляют собой переменные состояния (фазовые переменные) динамической управляемой социально-экономической системы (общества). Очевидно, как управляющая переменная Iz, так и переменные состояния М, F, S, 1. .. являются функциями времени /. [c.90]

Возможности использования идей и методов Ф.-о. существенно расширяются с применением динамически управляемых ячеек и транспарантов, располагаемых в фурье-плоскости оптич. системы жидких кристаллов, ультразвуковых ячеек, эл.-оптич. ячеек Керра и т. д. [c.389]

Статическая устойчивость. Статическая устойчивость может быть определена как тенденция системы возвращаться в положение равновесия после воздействия возмущений, что предполагает наличие сил или моментов, препятствующих статическому отклонению от положения равновесия. Граница статической устойчивости соответствует нахождению одного полюса системы в начале координат таким образом, апериодическая неустойчивость имеет место, если последний член характеристического уравнения системы положителен. Динамическая же устойчивость означает, что все отклонения от установившегося состояния стремятся к нулю, чему соответствует расположение всех полюсов системы в левой полуплоскости. Статическую устойчивость можно также связать с установившейся реакцией системы на управляющее воздействие. Наличие силы или момента, препятствующего отклонению от равновесия (т. е. статическая устойчивость), предполагает, что для отклонения вертолета от равновесного положения к нему необходимо приложить силы или момент путем отклонения управления. Величина требуемого отклонения управления (градиент управления) связана с возмущающими силой или моментом и, следовательно, является мерой статической устойчивости. Знак отклонения управления определяет статическую устойчивость или неустойчивость системы. Для систем низшего порядка определение статической устойчивости имеет элементарную интерпретацию. Для систем высокого порядка определение и интерпретация статической устойчивости более сложны. Для вертолета, являющегося сложной системой, даже статическую устойчивость определяют несколько производных устойчивости, и поэтому связать между собой градиент перемещения ручки, статическую и динамическую устойчивость затруднительно. [c.762]

Очень широкие возможности изменения динамических свойств системы предоставляет управляющая функция вида [c.82]

Затем сигналы усиливаются по напряжению и поступают на корректирующий фильтр, который служит для формирования желаемых динамических и статических характеристик системы управления. Управляющий сигнал и Ух, Уп) поступает на исполнительные приводы по координатам. [c.137]

Поэтому по кривой Д-разбиений мы получим вещественную характеристику, соответствующую только одному виду передаточной функции W р), а именно замкнутой системы по управляющему воздействию, что и понятно, так как параметром Ь-разбиения является коэффициент усиления разомкнутой системы. Ввиду того, что следящая система характеризуется главным образом качеством отработки сигнала управления, то для нее такой метод получения Р (со) из кривой Л-разбиения всегда полезен. В динамической же системе этот способ характеризует поведение системы при изменении задания и не позволяет получить вещественную частотную характеристику, соответствующую передаточной функции по возмущающему воздействию. [c.179]

Рассмотрим динамическую управляемую систему, движение которой может быть описано системой обыкновенных дифференциальных уравнений, которую запишем в векторной форме [c.22]

В предыдущей главе, в рамках доказательства предельной теоремы, была показана возможность диагностики динамических управляемых систем в случае траекторных измерений с ошибкой ограниченной по модулю заданной функцией времени и в случае, если эта ошибка является случайной величиной, распределенной по нормальному закону с дисперсией а. Показано, что в этих случаях можно указать наилучшее число необходимых траекторных измерений, при которых возможно разделение траекторий неисправных систем, то есть точное определение происшедшей в системе неисправности. [c.114]

Если динамическая управляемая система подвержена внутренним и внешним воздействиям шумов, и математическая модель движения этой системы так или иначе описывает эти шумы, то диагностика управления такой системой также может быть осуществлена с помощью полученного алгоритма. [c.119]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

При соответствующем изменении управляющих параметров и достижении ими в точке бифуркаций критических значений нелинейная динамическая система в виде деформируемого твердого тела [c.352]

Объектом управления является динамическая система машинного агрегата или автоматической линии, осуществляющая заданный технологический процесс, субъектом управления — управляющие системы. Синтез систем управления осуществляется но следующим этапам [c.494]

В соответствии с принятой расчетной схемой и составленным математическим описанием проведены теоретические исследования на ВМ. Типичная осциллограмма, полученная для условий, близких к имевшимся при экспериментальном исследовании, представлена на рис. 2. Сопоставление теоретической и экспериментальной осциллограмм показывает, что принятая расчетная схема и составленное математическое описание достаточно полно отражают основные динамические свойства исследуемой системы и позволяют переносить результаты теоретического исследования на реальные системы. Проведенные теоретические исследования позволили получить более полные характеристики переходных и неустановившихся процессов, возникающих при разгоне и торможении системы, с учетом упругости жидкости и трубопроводов, выбраны рациональная последовательность работы и характеристики управляющей и регулирующей аппаратуры. Результаты исследований показали, что при наилучших параметрах тормозного режима клапана величина тормозного давления составляет 362 и 365 кгс/см , сила удара клапана о седло 6,7 и 5 т соответственно при закрывании и открывании клапана, имеют место отскоки клапана от конечных положений с последующими его ударами о седло или упоры, а в напорной магистрали во время торможения возникают динамические перегрузки. Теоретические исследования режима торможения клапана встроенным гидротормозом, закон изменения проходного сечения которого в функции перемещения поршня уточнен по результатам предварительных теоретических исследований, показали, что такой тормозной режим обеспечивает плавный подход и точную остановку клапана в конечном положении, причем давления в гидросистеме при торможении не превосходят номинальных. [c.142]

Управляемая машина представляет собой соединение трех частей источника энергии (двигателя), механической системы и системы управления движением. До недавнего времени можно было при исследовании колебательных явлений, происходящих в машинах, не учитывать динамическое взаимодействие этих частей машины. Динамическая независимость двигателя, механической части и системы управления обусловливалась прежде всего существенным различием их характерных постоянных времени собственные частоты механической системы располагались обычно за частотой среза системы управления, постоянная времени двигателя значительно превышала наибольший период свободных колебаний. В этих условиях только при прохождении через резонанс в процессе разгона и выбега проявлялось в какой-то мере взаимодействие источника энергии с механической системой, связанное с резким увеличением диссипации энергии на резонансных режимах в остальном же анализ и синтез функциональных частей машины могли проводиться независимо. [c.5]

В общем случае система управления, обозначенная на рис. 1 через СУ, является устройством, получающим информацию о действительных изменениях выходных координат и формирующим на ее основе управляющие воздействия, влияющие на движение машины н уменьшающие динамические ошибки. Машина, снабженная системой управления с обратными связями, будет в дальнейшем называться управляемой. [c.15]

Рассмотрим теперь обобщенную /г-мерную динамическую модель управляемой системы, содержащей звенья направленного действия типа (11.3) [c.266]

С методами определения оптимальных управлений в линейных динамических системах при квадратичных критериях качества мы познакомимся в ходе решения одной из наиболее простых задач оптимального динамического синтеза. Рассмотрим машинный агрегат с жесткими звеньями (рис. 99). Предположим, что управление установившимся движением осуществляется приложением управляющего воздействия Au(i) на входе двигателя и управляющего момента U t) к его выходному звену. Уравнения движения машинного агрегата записываются в этом случае в форме (4.41). Предположим также для упрощения, что момент инерции двигателя 7д является постоянным, а его статическая характеристика не содержит в явном виде координату q. Динамическую характеристику двигателя примем в форме (4.42). При сделанных предположениях имеем [c.316]

Автоматизация процессов управления различными органами машин-автоматов связана с широким использованием следящих приводов и систем, обеспечивающих исполнение рабочего цикла. Следящие приводы представляют собой замкнутую активную динамическую систему, управляющую перемещением рабочего органа станка. При этом регулируемая величина с той или иной степенью точности воспроизводит приложенное к системе управляющее воздействие, получаемое от определенной программы. [c.101]

На эту систему воздействует большое число регулярных и случайных возмущений возмущение траектории управляемого полета вследствие инструментальных погрешностей измерительных элементов, системы регулирования параметров движения объекта, динамических погрешностей регулирования и др. инструментальные погрешности исчисления дальности комплекса наведения и др. возмущение траектории свободного полета объекта из-за ветра и других отклонений состояния атмосферы от нормальных условий и т. д. [c.122]

В указанных схемах нижний диапазон эффективности ограничен значением собственной частоты датчика вибрационных перемещений. Устранение этого ограничения достигается в гидравлической виброзащитной системе, динамическая модель которой приведена на рис, 10.50 (описание позиций см. к рис. 10.49). Силовая система в виде гидроцилиндра здесь выполнена в одном корпусе с управляющей системой. Управляющая система содержит механизм регулирования давления рабочей жидкости, состоящий из датчика в виде чувствительной мембраны, регистрируюнхей колебания давления в полости силового [1илиндра, заслонки, жестко укрепленной на мембране, и образующий вместе с соплом элемент, вырабатывающий управляющий сигнал. [c.306]

Показывается, что использование управляемого гидромотора вместо управляемого насоса в силовом гидроприводе с разомкнутой схемой управления, кроме существенного уменьшения веса и габаритов, приводит к значительному увеличению постоянной времени и коэффициента демпфирования на больших скоростях движения, делает параметры системы существенно зависимыми от значения параметра регулирования. Устанавливается, что по Отношению к стационарным случайным, воздействиям рассматриваемый гидропривод неустойчив в случае использования гидромотора, кинематика которого меняется с изменением значения параметра регулирования. Дается связь между основными конструктивными параметрами гидромашян и параметрами дифференциального уравнения. Зависимость коэффициентов динамической ошибки от нагрузки и значения параметра регулирования является причиной низкого качества управляемости системы. Динамические свойства на малых скоростях движения не отличаются от свойств традиционной системы. Рис. 2, библ. 16. [c.221]

Характерней особопюстыо нелинейных автоматических систем является зависимость устойчивости от наличия или отсутствия (свободная система) управляющего сигнала на входе. Применительно к гидромеханическим системам это означает, что система, динамически устойчивая в свободном состоянии, может иметь ав1ХЖолебания при слежении с определенной скоростью. Вопросы повыщения устойчивости таких систем рассмотрены в работе [5]. [c.216]

В 1974 г. на расстоянии 80 км от побережья Габона буровое судно Седко-445 закончило бурение скважины в пределах континентального шельфа при глубине воды 655 м. Буровая установка, снабженная компенсатором вертикальных перемещений судна грузоподъемностью 182 т, позволяет бурить скважины при смещениях по вертикали до 4,2 м. Судно рассчитано на ветровые нагруз ки при скорости до 107 км/ч, волновое воздействие силой до 12 м и течения при скорости до 8,6 км/ч. Система динамической стабилизации включает 11 движителей мощностью по 850 л. с. каждый и два главных ходовых винта с мощностью 4,5 тыс. л. с., управляемых при помощи вычислительного устройства. На точке бурения судно удерживается восемью натяжными устройствами. Расчеты показали, что такая же система может быть использована для бурения скважин на глубинах 1,3— a,8 тыс. м, [c.109]

Большим преимуществом ОС РВ является наличие в ней специальных средств, позволяющих организовать диалог с пользовательской задачей, если последняя скомпонована соответствующим образом. Речь идет о том, что пользовательская задача, как и системная, по ходу своего выполнения может осуществлять динамическую обработку командных строк, вводимых с терминала. Для этого пользовательская программа должна быть скомпонована со специальными системными модулями G ML, SI, обеспечивающими ввод командной строки с терминала или из косвенного файла, ее синтаксический разбор и заполнение необходимых полей в специальных управляющих таблицах, необходимых системе управления файлами для огранизации диалога. Высвечивание необходимых подсказок, ввод командных строк и их интерпретация осуществляются в тех логических точках пользовательской программы, Б которых проставлены соответст- [c.145]

Операционные системы ЕС ЭВМ (ОС ЕС) и СМ ЭВМ (ОС РВ) — достаточно развитые операционные системы. Структуры этих ОС, функциональное назначение их отдельных частей, этапы обработки задач, способы реализации режимов программирования, возможности взаимодействия с пользователем характерны для современных ОС. Структурное построение рассмотренных ОС содержит много общего четко выделены управляющая и обрабатывающая части в комплексах управляющих программ присутствуют похожие компоненты — управление задачами, управление памятью, управление данными в организации ввода—вывода существуют одинаковые уровни обмена (уровни логических записей, блоков данных, физический). Несмотря на некоторые различия в терминологии, в обеих ОС существуют аналогичные этапы трансляции, редактирования связей (компоновки), загрузки и выполнения при обработке задач. Однако в способах организации режима мультипрограммирования в ОС РВ имеется больше разнообразных средств (круговая диспетчеризация, свопинг, выгру-жаемость). В ОС РВ и ОС ЕС реализованы эффективные и разнообразные средства общения с пользователем, включающие в себя возможности динамического управления процессом решения задач на ЭВМ. [c.152]

Операционная система ОС-РВ является мультипрограммной системой реального времени для машин СМ ЭВМ с объемом оперативной памяти не менее 64 Кбайт. Она предназначена для разработки и отладки программ многих пользователей. Параллельное выполнение многих задач в режиме разделения времени обеспечивается за счет организации памяти и ее динамического распределения, разделения ресурсов системы на основе приоритетов, временной выгрузки задач на магнитный диск, управления процессом прохождения задач с терминалов пользователей. Управляющая программа распределяет время процессора и оперативную память на основе приоритетов. При этом пользователь может со своего терминала вводить команды запуска, приостано-ва, отмены задачи, команды установки некоторых системных параметров. Система ОС-РВ рассчитана на работу с разнообразными внешними устройствами. [c.49]

Наиболее полное представление о движении летательного аппарата позволяет установить теория динамичес[кой устойчивости, в которой рассматривается роль аэродинамических характеристик аппарата и управляющего воздействия в сохранении исходных параметров движения на траектории (устойчивости движения). В настоящей книге в краткой форме излагаются методы решения соответствующей системы дифференциальных уравнений возмущенного движения, акцентируется внимание на качественном анализе полученных результатов. Приводимые решения являются аналитическими и относятся к заданным областям начальных параметров, определяющих упрощенные модели динамической устойчивости. Такие решения имеют весьма большое значение для инженерной практики. Вместе с тем при необходимости получения массовых результатов для какой-либо определенной динамической модели летательного аппарата, обусловливающей многоварианткссть начальных условий и большой сбъем вы- [c.5]

Всевозрастающий интерес ученых, инженеров и технологов к физике плазмы связан с необходимостью решения ряда важнейших фундаментальных и прикладных задач, в которых плазма должна выполнять сложную роль и высокотемпературного рабочего тела, и носителя электрических зарядов, и источника электромагнитных излучений в широком диапазоне длин воли, н электромагнитной силовой динамической системы, и активной среды с инверсной населенностью. К таким задачам относятся создание управляемых термоядерных реакторов, магиитогидродинамических преобразователей тепловой энергии в электрическую, электрореактивных плазменных ДЕ)И1 ателей для космических аппаратов, мощных лазеров на основе низкотемпературной плазмы сложного состава в качестве активной среды, гмазмохи-миЧеских реакторов, плазменно-технологических установок для плй вки резки, сварки и пайки металлов, нанесения различных покрытий и др. [c.384]

Технологический процесс — это сложная динамическая система, в которой Б единый комплекс объединены оборудование, сред . ства контроля и управления, вспомогательные и транспортные устройства, обрабатывающий инструмент или среды, находящиеся в постоянном движении и изменении, объекты произвдства (заготовки, полуфабрикаты, готовые изделия) и, наконец, люди, осу ществляющие процесс или управляющие им, Для выполнения поставленных задач, как указывалось выше, этот процесс сам должен обладать высокой надежностью. [c.440]

Цифровые автоматические системы могут рассматриваться как особый случай нелинейных импульсных систем, в которых нелинейность, определяющая квантование по уровню, носит ступенчатый характер. Возможны детерминистическая и вероятностная оценки этого эффекта. К цифровым автоматическим системам непосредственно применимы методы исследования устойчивости и периодических режимов нелинейных импульсных систем. Для выбора оптимальных управляющих воздействий в цифровых автоматических системах наиболее удобным оказался метод динамического программирования. Одной из важных задач, возникающих при проектировании цифровых автоматических систем, является задача передачи информации на основе метода приращений и полной передачи уровней. Поэтому необходимо было выяснить возможные пути повышения эффективности и сравнить помехоустойчивость различных методов дискретной передачи информации (дельтамодуляции, разностно-дискретной и импульсно-кодовой модуляций). Проведенный сравнительный анализ этих типов модуляции позволяет произвести обоснованный выбор при различных условиях их использования. [c.271]

Развивалась также теория детермированных дискретных оптимальных систем — как импульсных, так и релейно-импульсных. Однако для решения нелинейных задач, относящихся к замкнутым системам со случайными помехами в их цепях — как в прямом тракте системы, так и в цепи обратной связи, необходимо учитывать неполноту информации об объекте и его характеристиках и случайные шумы. Все это потребовало привлечения новых математических средств. Такими средствами явились метод динамического программирования Р. Веллмана, нашедший за последние годы успешное применение в теории оптимальных систем и теории статистических решений. В результате оказалось возможным сформулировать новый круг проблем, а также найти общий рецепт решения задач и решить некоторые из них. Значительная часть этих работ была посвящена теории дуального управления, отражающей тот факт, что в общем случае управляющее устройство в автоматической системе решает две тесно связанные, но различные по характеру задачи первая задача — это задача изучения объекта, вторая — задача приведения объекта к требуемому состоянию. Теория дуального управления дает возможность получить оптимальную стратегию управляющего устройства для систем весьма общего типа [48]. [c.272]

В книге излагаются методы динамического анализа и синтеза управляемых машии, основанные на рассмотрении взаимодействия источника энергии (двигателя), механической системы и системы управления. Излагаются способы построения адекватной модели управляемой машины в форме, удобной для применеиия ЭВМ. Рассмотрены системы управления движением машии (системы стабилизации угловой скорости, позиционирования и контурного управления), их эффективность п устойчивость. Изложены особенности управления машинами с двигателями ограниченной мощности. В основу исследования многомерных динамических моделей управляемых машинных агрегатов положены структурные преобразования и методы динамических графов. Последовательно развивается концепция составной динамической модели, на базе которой решается проблема собственных спектров и определяются частотные характеристики моделей. [c.2]

Ио1еоторые проблемы взаимодействия механической части с двигателем и системой управления были рассмотрены в работах В. О. Коионенко [61], В. А. Бесекерского [6], В. Л. Вейца и А. Е. Кочуры [19, 20, 27, 38, 39] и ряда других авторов. В данной монографии делается попытка более полного и систематического изложения теоретических основ и практических методов динамического анализа и синтеза управляемых ма-шпп. Авторы стремились строить изложение таким образом, чтобы опо было доступно читателю, знакомому с обычным вузовским курсом математики, а также с основами классической теория колебаний и теории автоматического управления. [c.6]

Двигатели внутреннего сгорания (ДВС). Двигатели внутреннего сгорания широко применяются в судовых силовых установках, в машинных агрегатах транспортных, сельскохозяйственных, дорожных и других машин. Под динамической силовой характеристикой ДВС понимаются закономерности формирования вращающих моментов, действующих на отдельные кривошипы коленчатого вала двигателя. При схематизации динамической характеристики ДВС в общем случае учитываются позиционные закономерности силовых характеристик ДВС от газовых сил рабочего процесса и неуравновешенных сил инерции шатунно-поршневых групп наличие локальной системы автоматического регулирования скорости (САРС) импульсный характер воздействия исполнительного органа управляющего устройства па входной поток энергии влияние сложной формы регулирующих импульсов на характеристики САРС. [c.33]

В предыдущих параграфах были рассмотрены динамические характеристики отдельных частей машинного агрегата двигателей, механпческих частей и систем управления движением. Теперь мы займемся исследованием свойств замкнутой системы, образующейся прп соединении функциональных частей управляемой машины. Для определенности будем предполагать, что выходное звепо двигателя совершает вращательное движение. [c.127]

Отличительной особенностью машинных агрегатов с ДВС, управляемых по скорости посредством тахометрических обратных связей, являются обусловленные рабочим процессом ДВС весьма значительные циклические позиционные возмущения, действующие на коленчатый вал двигателя. Как отмечалось выше, важнейшими показателями эксплуатационной пригодности и качества машинных агрегатов, управляемых но скорости, являются устойчивость системы автоматического регулирования скорости (САРС), качество регулирования, достижимость расчетных регулируемых скоростных режимов. Расчетный анализ и экспериментальные исследования САРС машинных агрегатов с ДВС показали, что на динамические характеристики САРС, прежде всего на показатели устойчивости и качества регулирования, могут оказывать существенное влияние колебательные свойства механического объекта регулирования [21, 108]. [c.140]

В предыдущих главах рассмотрены динамические явления в машинных агрегатах, имеющих сравнительно простую структуру моделей. К моделям такого вида приводят обычно используемые при их построении допущения, связанные с пренебрежением реальным распределением инерционных параметров, исключением из рассмотрения унруго-диссипативных свойств звеньев передаточного механизма и рабочей машины, существенным ограничением числа учитываемых степеней свободы механической системы и системы управления и пр. Однако для достаточно широкого класса задач динамики управляемых машин адекватные модели машинных агрегатов имеют значительно более сложную структуру. Так, для передаточных механизмов машинных агрегатов с быстроходными двигателями характерны возмущающие воздействия с широким частотным спектром. При исследовании динамических процессов в таких машинных агрегатах возникает необходимость в исиользовании моделей передаточных механизмов с большим числом степеней свободы, отражающих многообразие двин<ений, обусловленных изгибно-крутильными деформациями звеньев, контактными деформациями опор и др. В ряде случаев существенным оказывается учет реального распределения упруго-инерционных параметров. [c.169]

В заключение данного параграфа рассмотрим составные динамические люделп систем автоматического регулирования скорости машинных агрегатов. При исследовании динамических свойств САР скорости вращения машинного агрегата, включаю-п eгo в себя унифицированный двигатель с регулятором скорости, САР может быть представлена как составная система, состоящая из упруго-сочлеиениых регулируемой и нерегулируемой подсистем. Регулируемая подсистема — это, как правило, двигатель с управляющим устройством, неуправляемая система — связанная с двигателем силовая цепь машинного агрегата. Такое представление целесообразно в тех случаях, когда требуется учитывать колебательные свойства механической системы объекта регулирования, вследствие чего существенно увеличивается размерность расчетной модели (11.3). [c.222]

При инерционном силовозбуждении, широко используемом в стационарных испытательных машинах, программирование задаваемых напряжений может осуществляться путем раздельного варьирования двух динамических параметров либо степени неуравновешенности ротора вибратора, либо скорости его вращения. Первый способ программирования использован в машине обращенного типа (рис. 32) для испытания образцов на консольный изгиб [5]. Вектор нагрузки, вращающийся относительно оси образца О с постоянной скоростью йз, создается сложением центробежных сил Р двух грузов т, размещенных на концах одинаковых грузодержателей длиной L. С помощью шарнирного соединения грузодержатели могут изменять угловое взаиморасположение, поэтому программирование нагрузки сводится к программному изменению угла а. Для этого имеется специальная рычажная система, управляемая от плоского кулачка с помощью фрикционного планетарного механизма. Машина с таким способом силовозбуждения успешно эксплуатировалась. [c.60]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...