Динамическая ошибка

По уравнению (12,57) можно исследовать устойчивость дни-Н<ения, используя свойства коэффициентов уравнения Матье. При этом исследовании достаточно предположить, что положе-1 1ие динамического равновесия, т. е. значение угла ад, находится в пределах рабочего диапазона ). Для определения самой величины ад, характеризующей динамическую ошибку механизма ( увод стрелки прибора), можно использовать приближенный метод, основанный на близости величин ао и ад. [c.254]

Для измерения и стабилизации переменных нагрузок используют схему, показанную на рис. 112 [84]. Выполняют статическую тарировку, определяют динамическую ошибку на частоте испыта- [c.197]

Для получения максимальной производительности при заданной точности скорость вращения привода круговой координаты желательно менять в зависимости от наклона профиля, иначе говоря, от величины рассогласования. Для этой цели использован блок оптимального управления. Блок производит оптимизацию скорости вращения детали с целью достижения максимальной производительности при заданной точности измерения. Характеристика этого блока (рис. 2) выбрана такой, чтобы при обходе пологих участков профиля, когда динамическая ошибка рассогласования не превышает значения + Xq, скорость вращения была максимальной, а при увеличении угла подъема профиля и превышении величиной динамической ошибки значения Xq скорость вращения привода падала по параболическому закону вплоть до полной остановки при углах подъема профиля 90°. Величина динамической ошибки не может превысить значения пред, которое предвари- [c.164]

В общем случае система управления, обозначенная на рис. 1 через СУ, является устройством, получающим информацию о действительных изменениях выходных координат и формирующим на ее основе управляющие воздействия, влияющие на движение машины н уменьшающие динамические ошибки. Машина, снабженная системой управления с обратными связями, будет в дальнейшем называться управляемой. [c.15]

Предположим, что при некоторых M t) и M it) определено решение этого уравнения, соответствующее исследуемому режиму движения (например, установившемуся или режиму разгона машины), примем это решение д — gAt ) за программное движение, а отклонения решения системы (3.7), соответствующего аналогичному режиму, от программного движения будем рассматривать как динамические ошибки. [c.44]

Из известной теоремы Котельникова [101] следует, что значения F(joi)l близки к нулю при(0>2л/г и стремятся к нулю с ростом (0. Из формулы (4.14) вытекает следующее представление для преобразования Фурье динамической ошибки [c.69]

Определим динамические ошибки, вызванные воздействием момента Мс t)- При установившемся программном движении Жд = Ждо = М — амо, Жс/fin = Жсо/fin = —L — р (,. [c.75]

При установившемся движении можно считать, что Мс (t) является периодическим процессом вида (4.9). Из (4.37) следует, что кан дой гармонике этого процесса, имеющей частоту Q, соответствует гармоническая компонента динамической ошибки, амплитуда которой определяется следующим образом [c.76]

Уравнение (4.76) показывает также, что во втором приближении в динамической ошибке появляется вторая гармоника. Решая систему уравнений, получаем это добавочное слагаемое в таком виде [c.86]

Установка динамического гасителя приводит к изменению собственных частот системы и к появлению в системе дополнительной собственной частоты К, величина которой тем ближе к парциальной частоте чем меньше масса гасителя. При частоте возмущения, равной Агг, гаситель увеличивает динамическую ошибку ч1 а( ). Из формулы (6.16) видно, что гаситель является неэффективным на тех частотах а, на которых модуль динамической податливости оказывается малой величиной. В частности, при и = кг, т. е. при совпадении частоты возмуш,ения с одной из собственных частот системы, гаситель неэффективен, если он установлен в узле соответствующей собственной формы. [c.112]

Здесь Ын и (Он — номинальные значения входного напряжения п угловой скорости.) Выражение (6.26) показывает, что в рассматриваемом случае введение тахометрической обратной связи эквивалентно увеличению крутизны характеристики двигателя. Для машины с жесткими звеньями эффективность такого управления может быть исследована анализом выражения (4.62). Связь между динамической ошибкой при наличии тахометрической обратной связи I и динамической ошибкой в разомкнутой системе может быть представлена в операторной форме следующим образом [c.116]

Анализ этого выражения показывает, что введение обратной связи по ошибке положения при идеальном двигателе эквивалентно в первом приближении для резонансных и дорезонансных режимов увеличению коэффициента диссипации для соответствующей формы колебаний. Очевидно, что управление оказывается эффективным (1 Г2(гЛ )1 < 1), если /> > 0 в противном случае динамическая ошибка в резонансе возрастает. (Случай, когда < О, но не проходит по [c.133]

Отметим, что > 0 поэтому при достаточно больших значениях и обеспечивается существенное уменьшение динамической ошибки на первой собственной частоте системы. [c.133]

Качество переходного процесса будем характеризовать функционалом, представляющим собой интеграл от квадрата динамической ошибки, взятый на бесконечном интервале времени. Мерой эффективности управления в этом случае можно считать [c.133]

Вследствие неизбежных расхождений между реальной машино и ее динамической моделью действительные законы движения b jP ходпых звеньев отличаются от идеальных. Расхождения между действительными и идеальными законами движения называются динамическими ошибками. Определение их составляет одну из основных задач динамического анализа машины. [c.119]

Подставляя (3.41) в левые части уравнений (3.40), полагая при этом, что динамические ошибки являются малыми величинами, и пренебрегая на этом основании членами второго порядка относительно ijjr, получаем [c.53]

Движение однодвигательной машины с упругим многомас-совьш передаточным механизмом и линейной функцией положения исполнительного звена. В этом параграфе будут рассмотрены некоторые задачи динамического анализа неуправляемых машин. При этом будут определены динамические ошибки, вызванные различными факторами, и дииамическне нагрузки, воз- [c.64]

Рассмотрим сначала машину, состоящую из двигателя и ме-хаиической части, схема которой показана на рис. 19. При отсутствии управления с обратными связями (это будет предполагаться во всех примерах, рассматриваемых в этом параграфе) для получения полной системы уравнений движения необходимо систему уравнений (3.7) или (3.9) донолнить характеристикой двигателя. Будем сначала считать двигатель идеальным, полагая, что его выходное звено (ротор) осуществляет заданное программное движение qn(t), связанное с управлением Uo(t) соотношением = = f uo). В этом случае динамическая ошибка tl)o(f) тождественно равна пулю, а первое из уравнений (3.9) может быть использовано после интегрирования остальных уравнений для оиределе-ния момента МцШ [c.65]

Если асои < ki, то в этой сумме обычно наиболее существенным оказывается первое слагаемое. Иными словами, при низкочастотных воздействиях наиболее существенной оказывается динамическая ошибка по первой форме. Если к,п < аМм < / m+i, то в большинстве случаев в сумме (4.12) достаточно сохранить первое, т-е и (m-bl)-e слагаемые, т. е. учесть три формы колебаний (если только hmn и йт+t, и не являются малыми величинами). Вообще же иерезонаисные компоненты динамических ошибок обычно малы но сравнению с резонансными. [c.68]

Аналогичным путем определяются динамические ошибки, возникающие при отработке программных движений в позиционирующих устройствах, осуществляющих перевод системы из одного ноложения относительного покоя в дpJToe. Отличие от рассмотренного случая заключается только в форме закона gAt), который до.т1жен обеспечивать сначала разгон, а затем замедление вращения ведущего звена механизма. [c.70]

Получим прибли7кениые выражения для максимальной величины хр — динамической ошибки па исполнительном звене при и времени затухания колебаний. Выражение для [c.70]

Если Af o(g) и Ждо(ио, 5)—линейные функции q, то эти уравнения совпадают с уравнениями второго приближения при этом i и Hi представляют собой соответственно динамическую ошибку и динамическую компоненту движущего момента во втором приближении. Сравнение gi(f) с % t) и с позволяет оценить сходимость процесса последовательных приближений и сделать вывод о степени точности первого приближеиия. [c.83]

Динамический анализ механизмов робота в неустановив-шемся режиме. Рассмотрим робот типа Версатран , конструктивная схема которого представлена на рис. 29, а уравнения движения записываются в форме (3.66) — (3.68). Очевидно, что динамическая ошибка я 12, представляющая собой отклонение вертикального иеремещенпя траверсы 2 от программного движения, может быть легко определена интегрированпем независимого уравнения (3.67). При нулевых начальных условиях имеем [c.89]

Влияние маховика на динамические ошибки, возникающие в многомассовой цепной крутильной системе, зависит от того, где располагается маховая масса и где находится источник возмущений. Эффективность существенно зависит также от частот вынуждающих сил. Пусть t), т =0,. .., п, — динамические ошибки, возникающие в системе при отсутствии маховика. Присоединение маховика с моментом инерции Jm к некоторой /с-й массе вызывает появление дополнительного момента — управления Жь = —где tfji — ошибка, оставшаяся после установки маховика. Вводя в рассмотрение операторы динамических податливостей (3.25), имеем [c.110]

Если учесть, что моменты могут в первом приближепии считаться пропорциональными деформациям 6г упругих звеньев, то можно сказать, что сигнал обратной связи (6.28) содержит информацию о динамических ошибках по положению и по скорости в различных точках механической системы. Ниже мы подробно рассмотрим преимущества многокоптурной системы управления покажем, что она в принципе позволяет существенно увеличить эффективность управления при сохранении условий устойчивости системы. [c.117]

В случае двигателя с идеальной характеристикой (8.2) для определенпя динамической ошибки можно воспользоваться формулой (4.7), которая по существу устанавливает связь между смещением ге-й массы относительно выходного звена двигателя и законом движения этого выходного звепа. Заменяя в этой формуле дп на ije, а ifn — на — до, получаем при воздействии моментов Lmit) [c.129]

Рис. 47. Структурная схема замкнутой системы управления машинным агрегатом щ — задающий сигнал, до — координата выходного звена двигателя, г1з — динамическая ошибка на га-м звене, Аи — сигнал обратной связи, Шос ( ) — иередаточная функция обратной связи.

Обращаясь к исследованию эффективности управления в переходных процессах, ограничимся случаем Lmit) = 0, m=i,. ... .., п, т. е. будем рассматривать только динамические ошибки, вызываемые силами инерции. Предполагая, что продолжительность переходного процесса (например, разгона машины) существенно превышает наибольший из периодов свободных колебаний механической системы, ограничимся учетом в операторе ( ) только первого слагаемого (см. 4). Тогда [c.133]

При вычислении интегралов от квадратов динамических ошибок воспользуемся выражением (8.16), в котором положим Ьш О. В качестве эталонного программного воздействия выберем Uait) = =u o(t), где M = onst,a(i) — единичная функция Хевисайда. Иными словами, будем рассматривать динамические ошибки в процессе разгона, вызванного подачей в момент времени = О постоянного по велпчиие сигнала на вход двигателя. Для идеального двигателя такое программное управление носит условный характер, поскольку оно соответствует мгновенному скачку угловой скорости ротора от нуля до стационарного значения, а функционалы (8.25) отражают колебания, возникающие в системе после такого мгновенного разгона. Однако, поскольку нас интересуют не абсолютные значения Ф и Фо, а их отношенне, выбранный эталонный переходный процесс оказывается обычно вполне приемлемым. [c.134]

Смотреть страницы где упоминается термин Динамическая ошибка : [c.251] [c.14] [c.44] [c.53] [c.67] [c.69] [c.75] [c.77] [c.78] [c.91] [c.91] [c.105] [c.107] [c.108] [c.108] [c.111] [c.112] [c.115] [c.115] [c.117] [c.129] [c.130]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...