Управление контурное

Тип системы управления.......Контурный. [c.142]

Структурная схема цифрового программного управления контурной обработки с приводами от шаговых электродвигателей показана на фиг. 293. [c.314]

Структурная схема Цифрового программного управления контурной обработки с непрерывно регулируемыми приводами приведена на фиг. 294. [c.315]

Фиг. 294. Структурная схема цифрового программного управления контурной обработки с непрерывно регулируемыми приводами.

Углы режушей части инструмента 24 Управление контурное 419 [c.509]

Тип системы управления..... Контурный [c.22]

Технологические роботы предназначены исключительно для выполнения определенных основных технологических операций, поскольку это обусловливается особенностями их кинематики и системы управления. В рекомендуемый типаж промышленных роботов для авторемонтного производства включены роботы, предназначенные для выполнения операций дуговой сварки и окраски. Эти роботы имеют максимальную сложность и гибкость кинематической цепи и наиболее развитые системы программного управления контурного и даже адаптивного типа. Программирование всех роботов этой группы осуществляется обучением по первому циклу при проведении рабочего органа вдоль заданной траектории. [c.98]

Промышленный робот для сварки имеет не менее пяти степеней подвижности, из них не менее двух (ориентирующих систему управления) контурного типа, что обеспечивает возможность управления скоростью перемещения сварочной головки по заданной траектории и связь ПР с внешним оборудованием. [c.99]

Фотокопировальные системы управления не получили широкого применения из-за трудности изготовления прецизионных чертежей. Они применяются там, где не требуется высокой точности обработки (например, в сварочном производстве при управлении контурной резкой листового материала и др.). [c.198]

От указанных недостатков свободна прямоугольная система координат региональных движений манипулятора. Прямоугольная система допускает применение наиболее простых одно-, двух- и трехкоординатных компоновок механизмов региональных движений и позволяет оснащать любую из этих компоновок необходимыми механизмами локальных перемещений сварочного инструмента, Прямоугольная система координат позволяет применить системы управления любой сложности от простейших однокоординатных путевых систем, используемых в силовых узлах агрегатных металлорежущих станков, до систем программного управления контурного типа. К числу недостатков прямоугольной системы следует отнести большую металлоемкость и значительную занимаемую площадь цеха. Однако данные проведенного кинематического анализа позволяют сделать предположение, что для дуговой сварки большинства изделий компоновка манипулятора в прямоугольной системе предпочтительнее и перспективнее. [c.171]

В чем отличие позиционных систем управления от контурных, и где они применяются [c.213]

Программное управление движением может быть цикловым, позиционным, контурным или комбинированным. [c.482]

При контурном управлении обеспечивается одновременное, непрерывное и согласованное движение приводов звеньев манипулятора, обеспечивающее движение исполнительного звена по заданной траектории в рабочей зоне с требуемыми скоростью и ускорением. Контурное управление требует сложного программного обеспечения, связанного с циклами интерполяции участков траектории и с отработкой команд в реальном масштабе времени. Обычно при контурном управлении используют мини-ЭВМ, цифровые дифференциальные анализаторы и другие устройства. [c.482]

Позиционное управление по многим точкам или контурное управление, рассматриваемое как предельный случай позиционного управления при увеличении числа позиций, применяется для выполнения технологических операций типа сварки и покраски. Для реализации контурного управления необходимо уже использовать программоносители в виде перфоленты или магнитной ленты подобно тому, как они используются в станках с ЧПУ (см. 29). [c.271]

Виды управления. По способу задания движения захвата различают контурное непрерывное) управление и позиционное управление. При контурном управлении задается непрерывное движение некоторой точки захвата по требуемой траектории, а при позиционном управлении задаются только отдельные положения захвата. [c.561]

Позиционное управление дает высокую точность позиционирования (особенно при медленных движениях), но между позициями движение происходит по нерегулируемым траекториям. При задании двух положений захвата (двухточечное управление) точность позиционирования повышается при установке механических упоров. Как при ручном, так и при автоматическом управлении перемещения захвата в заданные положения (позиции) обеспечиваются только включением и выключением приводов. С увеличением числа позиций позиционное управление переходит в контурное. [c.562]

Указанный алгоритм соответствует позиционному управлению. При увеличении числа узлов интерполирования позиционное управление переходит в контурное. [c.563]

Использование этого алгоритма позволяет отказаться от представления в явном виде преобразования декартовых координат захвата в обобщенные координаты манипулятора. При этом точность воспроизведения заданной кривой между узлами интерполирования определяется степенью интерполяционного многочлена. По сравнению с контурным (непрерывным) управлением применение интерполяционных многочленов в условиях позиционного управления позволяет уменьшать необходимый объем памяти, обеспечивая одновременно необходимую точность воспроизведения заданной кривой. [c.564]

Все системы программного управления станками делятся на две группы системы нечислового и системы числового управления. В последних различают две разновидности системы позиционного управления и системы контурного управления. [c.174]

Непрерывные (контурные) системы программного управления предназначены для обработки деталей сложного контура, описанного, наряду с прямыми, криволинейными отрезками различной кривизны и направленности. Сюда могут быть отнесены полости штампов и пресс-форм, лопатки турбин, различного рода кулачки, кронштейны и т. д. Управление положением рабочего органа в этом случае ведется непрерывно. Если в системах позиционного управления отсутствовала функциональная зависимость между перемещениями по отдельным координатам, а сами перемещения, за исключением систем прямоугольного управления, не являлись рабочими и осуществлялись на максимальных скоростях, то для систем контурного управления характерно как раз наличие такой функциональной зависимости, причем при объемной обработке — по трем координатам. [c.176]

Сделать так, чтобы скорости по каждой координате изменялись непрерывно, — трудно. Поэтому кривая профиля детали задается опорными точками — местами сопряжений участков различной кривизны, прямых и кри- вых, прямых отрезков с различными углами наклона к осям координат, а в задачу системы управления станка входит расчет координат промежуточных точек. Этот расчет выполняется специальными счетно-решающими устройствами — интерполяторами, наличие которых является характерной особенностью систем контурного управления. [c.177]

Как и импульсные, аналоговые системы применяются в станках различного назначения как позиционного, так и контурного управления. Запись программы, как правило, осуществляется на перфоленте. [c.193]

Подготовка технологических данных и их математическая обработка -составляют первый этап проектирования. Программа составляется на основе чертежа и разработанного технологического процесса. Чтобы чертеж детали можно было использовать для составления программы, его обычно перерабатывают. Если деталь обрабатывают на станках позиционного управления, то все размеры проставляются или от одной базы (при абсолютном методе отсчета), или цепочкой (при относительном способе). Для деталей, обрабатываемых на станках контурного управления, выбирают диаметр фрезы и устанавливают направление обхода ею контура детали. Затем определяют траекторию перемещения центра фрезы, отстоящую на величину радиуса фрезы, по нормали, от контура детали. Эта траектория называется эквидистантой (рис. 142). Часто эквидистанту получают гра- [c.222]

Задача контроля точности функционирования роботов с контурной системой управления заключается в следующем. В процессе обучения робота задается вручную пространственная траектория его руки. Затем эта траектория воспроизводится автоматически. Требуется определить отклонения заданной траектории от фактической, воспроизведенной автоматически. [c.35]

Робот I типа включает в себя манипулятор, состоящий из стойки и консольной руки, позиционер (манипулятор изделия) с планшайбой, на которой крепится сварочный кондуктор, блок управления, пульт дистанционного управления, устройство стыковки. Робот имеет пять степеней подвижности перемещение стола по осям X и Y, перемещение руки по оси Z, поворот планшайбы стола по оси а, поворот горелки по оси ф. Он обеспечивает 16 значений линейных скоростей в пределах 3—16 (через 1 мм/с), 20 и 75 мм/с. Угловая скорость по оси ф постоянна и равна 0,487 рад/с (28 град/с). Сервопривод — электродвигатели постоянного тока, система программного управления — контурная. Микропроцессор управления роботом позволяет выполнять разные функции интерполяции (дуговая и прямолинейная) и обеспечить легкость обучения робота. Память системы построена на интегральных схемах, емкость памяти 470 точек, способ регулирования — от точки к точке. Робот предназначен для электродуговой сваркп в среде СО2 сложных ферменных конструкций массой не более 150 кг, включая массу сварочного кондуктора. Точность позиционирования + 0,5 мм. [c.82]

Промышленный робот ПРК-20 (рис. 10) предназначен для нанесения лакокрасочных и прочих покрытий на детали разных форм и представляет собой основание, на котором установлен поворотный относительно вертикальной оси стол, где крепится шарнирная рука с распылительным устройством. Перемещения руки обеспечиваются гидроцилиндрам , связанными жесткой обратной связью с электрогидравличе-скими преобразователями. Робот может перемещаться по напольным направляющим. Система управления —- контурная ЧПУ. При необходимости робот может быть состыкован с ЭВМ. [c.364]

Разработаны новые станки электроэрозионные, копировальнопрошивочные, координатные, прецизионные, вьфезные с программным управлением, ультразвуковые прошивочные, лазерные —для контурной вьфезки, прошивки отверстий и другие, значительно (в 1,5—3 раза) повышающие производительность. [c.145]

В станкостроительной промышленности СССР приняты сле-дующ,ие обозначения Ф1 — для станков с цифровой индикацией, в том числе и с предварительным набором координат Ф2 — для станков о позиционными и прямоугольными системами ФЗ — для станков с контурными прямолинейными и криволинейными системами Ф4 — для станков с универсальной системой для позиционной и контурной обработки Ц — для станков с цикловым программным управлением. [c.205]

Системы управления м анипулятора (робота), несущего инструмент, могут быть цикловые, позиционные и контурные. Выбор системы управления определяется назначением робота. [c.67]

Рис. 4,16. Обучение робота е контурной системой управления а — на прямолинейном участке б, в — по дуге окружности г — с попсречпымн колебаниями d —на каждом экземпляре изделия / — крепление к руке робота 2 — рукоятка, охватываемая кистью руки человека 3 горелка -/ — наконечник

Контурная система управления задает движение в виде непрерывной траектории, причем в каждый момент времени определяет не только положение звеньев механизма, но и вектор скорости движ зния инструмента. Поэтому движение инструмента по прямой линии или по окружности требует задания всего двух точек в первом случае и трех точек —во втором. Это позволяет интерполировать отдельные участки траектории отрезками прямых и дугами окружности, что существенно сокращает время обучения робота (рис. 4.15, в). Поэтому, как правило, применяют кон- [c.68]

В автоматизированных системах сквозного проектирования и подготовки производства наиболее часто реализованы следующие виды механообработки 2,5-, 3- и 5-координатное фрезерование, токарная обработка, сверление, нарезание резьбы и др. Имеется возможность моделировать движение инструмента и снятие материала во время черновой и чистовой обработки поверхности изделия. Например, в простейшем варианте 2- и 2,5-координатной обработки во многих программных комплексах реализованы следующие способы обработки поверхностей контурная обработка, фрезерование призм и тел вращения, выборка карманов с возможностью движения в одну сторону , зигзаг, спираль, а также нарезание резьбы и снятие фасок. В модулях 3- и 5-координатного фрезерования программных систем сквозного проектирования и технологической подготовки производства реализованы практически все возможные способы обработки всех поверхностей изделий, например, такие, как фрезерование поверхности с управлением зтла наклона инструмента, шлифующее резание с возможностью обдувки и др. [c.83]

Программное управление, в свою очередь, подразделяется на два вида контурное управление и позиционное. Контурным управлением называется nporpatJiMHoe управление промышленным роботом, при котором движение tero исполнительного устройства программируется в виде траектории в рабочем пространстве с непрерывным контролем по скорости. Позиционным управлением называется программное управление промышленным роботом, при котором движение его исполнительного устройства программируется по упорядоченной во времени конечной последовательности точек рабочего пространства без контроля движения между ними. Частным случаем позиционного управления является цикловое управле- [c.270]

Контурное управление при ручном манипулировании не дает высокой точности, так как оператору трудно совмещать положения захвата с заданной кривой. Поэтому контурное управление реализуется обычно посредством следящей системы с обратной связью по положению захвата. Применение ЭЦВМ требует большого объема памяти и затрудняет коррекцию движения, так как координаты захвата и закон его движевн по за- , даииой траектории записываются на один и тот же программой] носитель. [c.561]

Использование экстремальных алгоритмов управления возможно лишь в случае, если манипулятор обладает маневренностью, т. е. имеются избыточные степени свободы. Пусть, например, требуется воспроизвести движение точки захвата по плоской кривой при помощи манипулятора, кинематическая схема которого показана на рис. 17. Манипулятор имеет три степени свободы, и за обобщенные координаты можно принять углы поворота фю, Ф21 и фз2. Для воспроизведения заданной плоской кривой достаточно иметь две степени свободы, и, следовательно, две обобщенные координаты можно найти по алгоритмам позиционного или контурного управления. Третья обобщенная координата используется для того, чтобы удовлетворить условиям экстремума какого-либо функционала, выражающего критерий качества. Поставленная задача решается мето-дами вариационного исчисления с применением ЭЦВМ. [c.564]

Запись программ на магнитной ленте чаш,е всего применяется в системах непрерывного (контурного) управления, в которых можно обойтись минимумом команд, так как они нужны в основном только для управления перемещением инструмента. Основой магнитной ленты явяется бумага или пластмасса, которая покрывается слоем магнитного порошка толщиной 0,3—0,8 мкм. Для записи программы лента пропускается с определенной скоростью мимо магнитной головки, аналогично тому, как это делается в магнитофонах. В зазоре-магнитопровода этой головки шириной 0,01—0,02 мм, при пропускании по обмоткам головки тока в виде коротких импульсов, создается переменное напряжение, приводящее к образованию на ленте магнитных штрихов-диполей. [c.180]

При использовании восьмидорожечной ленты и кода ИСО для обработки деталей на станках с контурной системой управления на обработку каждого участка вводится следующая информация о величине перемещения (адресами X, Y, Z) о направлений перемещения (знаками + и —) о скорости подачи (40 — подвод, 60 — рабочая подача, 99 — быстрый ход) о виде траектории (прямая, дуга окружности) или о коррекции положения инструмента (адресом G) о технологических и вспомогательных командах (МОЗ — включение вращения шпинделя, М05 — его останов, и т. д.). [c.187]

Устройство адаптивного управления фрезерными станками, оснащенными числовым программным управлением, предназначено для повышения производительности и точности контурной обработки и выполнено в виде отдельного пульта, устанавливаемого около станка совместно с основным устройством ЧПУ. Блок-схема устройства (рис. 134) состоит из трех отдельных блоков блока измерения сил резания Р , и их записи блока коррекции координатных перемещений X и F и блока оптимизации режимов резания. В блоке коррекции сигналы о деформации фрезы преобразуются в соответствующее число импульсов по каждой координате, которые алгебраически суммируются с числом импульсов исходной программы. Результирующий сигнал поступает на отработку в схему управления приводом подач. Блок оптимизации рассчитан на работу в фуккцио-нальном или предельном режиме. При предельном регулировании задается предельное значение результирующей силы резания. Если она превышается, включается световая сигнализация, предупреждающая оператора, работающего на станке. Изменение подачи при функциональном регулировании осуществляется в зависимости от результирующей силы резания. Оно производится посредством изменения частоты управляемого генератора в блоке оптимизации режимов резания. Значения коэффициентов настройки адаптивцого устройства задаются программой или устанавливаются вручную. Устройство, в зависимости от модификации, может применяться в станках как с шаговым, так и со следящим приводом. [c.213]

Ратмиров В. А., Сиротенко А. П. Повышение точности контурной обработки на ()резер ых станках с программным управлением. — Станки и инструмент , [c.235]

Способы подготовки программ и интерполяторы для контурных систем числового управления станками. Под общ. ред. Харизомеиова И. В., серия Электроавтоматика станков . М., Машиностроение , 1970. [c.236]

Динамика управляемых машинных агрегатов (1984) -- [ c.6 , c.104 , c.106 , c.118 ]

Машиностроение Энциклопедия Оборудование для сварки ТомIV-6 (1999) -- [ c.130 ]

Металлорежущие станки (1985) -- [ c.114 ]

Технология обработки конструкционных материалов (1991) -- [ c.419 ]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...