Манипулятор копирующий

В зависимости от типа связи между управляющим и исполнительным механизмами копирующие манипуляторы могут быть подразделены на три группы. [c.619]

В манипуляторах с ручным управлением осуществляется копирование движений и усилий руки оператора (копирующие манипуляторы), причем в ряде случаев с увеличением перемещений и усилий на исполнительном механизме. [c.322]

Обслуживаемое манипулятором рабочее пространство по сравнению с рабочим пространством руки человека-оператора может быть увеличено путем применения сферического шарнира, через который проходит труба с размещенными в ней силовыми связями эта труба выполняет роль неравноплечего рычага, копирующего движения управляющей рукоятки, но в увеличенном размере. Если нужно передать движение и усилие оператора через герметичную стенку (без проемов и уплотнений), применяют торцовые и цилиндрические магнитные муфты. [c.322]

Во многих случаях работой копирующего манипулятора нужно управлять на значительном расстоянии от оператора в таких дистанционно-управляемых манипуляторах применяют следящие системы, обеспечивающие передачу движения и сил. [c.322]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

Для работы на вредных производствах применяют копирующие манипуляторы, т. е. механические системы, копирующие движения рук. В манипуляторах с автоматическим управлением, имеющих [c.13]

В дальнейшем появились манипуляторы с большим числом звеньев и кинематических пар, и внешнее сходство с рукой человека стало утрачиваться, но во всех вариантах сохранилось назначение манипулятора— воспроизводить пространственные движения рук человека. Копирующие манипуляторы применяются теперь во многих областях техники для выполнения операций в условиях, исключающих возможность присутствия человека возле обрабатываемого или перемещаемого изделия (радиоактивность, вакуум, высокая тем- [c.262]

Большое распространение получили копирующие манипуляторы, когда имеется два совершенно подобных манипулятора — рабочий и задающий, соединенных между собой так, что первый из них в точности повторяет движения второго. Рабочий манипулятор может быть выполнен в большем масштабе, а также может находиться в изолированном объеме (в вакууме, в агрессивной среде, в радиоактивной зоне и т. д.), тогда как движениями задающего манипулятора управляет человек — оператор, находящийся в нормальных условиях. [c.72]

Снятый со станка корпус теплообменника передается на установку для автоматической сварки (рис. 1.15), состоящую из стойки 1 с консолью, по которой перемещается каретка 2 с копирующим устройством 3 и сварочной головкой 4, манипулятора 7 с зажимным устройством 6, площадки 5 и рамы 8. Зажимное устройство представляет собой самоцентрирующее трехкулачковое приспособление. Зажим и центрирование корпуса теплообменника осуществляется кулачками, перемещаемыми в Т-образных пазах планшайбы при помощи трех винтов. Для обслуживания установки предусмотрена площадка 5. Свариваемое изделие 9 устанавливается на планшайбу манипулятора и закрепляется. При опускании консоли установки копирный ролик устройства 3 вводится в соприкосновение с копируемой поверхностью. При вращении изделия ролик через кронштейн перемещает каретку с закрепленной на ней сварочной головкой по консоли. [c.25]

Постоянство скорости сварки обеспечивается электрической схемой привода вращающегося стола манипулятора. Требуемая скорость сварки задается предварительно на пульте управления вращением рукоятки потенциометра, далее она поддерживается постоянной автоматически. Для этого на каретке предусмотрен датчик (регулируемый многооборотный резистор положения), ролик которого катится без скольжения по направляющим консоли. При изменении радиуса кривизны сварного шва каретка, ведомая копиром, перемещается по направляющим, и ролик изменяет сопротивление датчика, что вызывает соответствующее изменение напряжения на входе регулируемого источника питания и, как следствие, изменение частоты вращения вала электродвигателя привода планшайбы манипулятора. [c.25]

КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР — манипулятор, движение рабочего органа которого повторяет перемещение кисти руки оператора. [c.138]

Одной из первых попыток создания систем такого рода было создание дистанционных манипуляторов прямолинейного типа, например гидромеханического манипулятора фирмы Дженерал электрик и электромеханического манипулятора фирмы Аргон . Эти системы эффективно копируют обычные движения оператора, выполняя их одновременно с оператором или с некоторым запаздыванием при этом сохраняется шесть степеней свободы, характеризующих движения человека. Эксперименты подтвердили возможность создания механических устройств, имитирующих движения конечностей и позволяющих поднимать и переносить грузы в 10—15 раз тяжелее, чем может поднять человек. Шагающие машины, подобные [c.144]

Установка представляет собой вытяжной шкаф (рис. 36) с защитой от "[-излучения, котор 1Й позволяет производить работы с кобальтом-60 при активности до 0,2 кюри. Благодаря применению копирующих манипуляторов [c.61]

Этот индивидуальный самоходный экран со свинцовой защитой толщиной 4 дюйма, облицованный нержавеющей сталью, предназначен для дистанционного извлечения мишеней из циклотрона при помощи манипуляторов с шаровыми шарнирами. Установка ведет себя удовлетворительно на плоскости с наклоном 3° и может непрерывно работать в течение 8 час. При желании для выполнения более сложных операций можно дополнительно установить копирующие манипуляторы. [c.62]

В камере применены два копирующих манипулятора модели 6А. Управляемое электрически дополнительное устройство позволяет удлинять или укорачивать копирующую сторону манипулятора в пределах 24 дюймов. Подъемный кран — укосина грузоподъемностью 1000 фун- [c.66]

В камере (рис. 44) используются шесть копирующих манипуляторов модели 8 (см. стр. 102), установленных в верхней щели. Рукоятки дистанционного управления оборудованием для шлифовки, полировки и испытаний образцов смонтированы в углублении между окном и шитом вспомогательных коммуникаций. Рычаги между окнами служат для управления дверьми 2 в перегородке (рис. 43). [c.68]

Хотя камеру продолжают применять для химических экспериментов, последние по возможности проводят при помощи копирующих манипуляторов в защитных вытяжных шкафах или шкафах-камерах. [c.71]

КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР Назначение [c.96]

СЪЕМНЫЙ КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР Назначение [c.99]

Съемный копирующий манипулятор (рис. 77, 78), известный под названием манипулятора 0Е-Мап-1, предназначен для работы в зонах со средней и тяжелой защитой. Рабочие характеристики этого манипулятора аналогичны характеристикам копирующего манипулятора модели 8 (см. стр. 102). Манипулятор можно легко вставить или вынуть обратно, не открывая доступа в защитную зону. По своей подвижности и гибкости он приближается к переносному манипулятору. [c.99]

Этот копирующий манипулятор общего назначения удобен для работы в зонах со средней и тяжелой защитой. Для ввода его в защищенную зону требуется отверстие диаметром 8V2—Ю дюймов или щель соответственной ширины во фронтальной стене. Запястное сочленение исполнительного механизма приспособлено для надевания чехла, защищающего от радиоактивного загрязнения, и для установки дистанционно заменяемых захватов. Угловые отклонения исполнительного плеча в направлении задают,его плеча и в противоположную от него сторону увеличивают обслуживаемое пространство, а при полном отклонении исполнительного плеча в горизонтальное положение позволяют легко вынуть манипулятор. Усилие, развиваемое манипулятором в любом направлении, равно приблизительно 20 фунтам. [c.102]

В плавильном, зачистном и других отделениях цеха литья под давлением применяют шарнирно-балансирный манипулятор мод. МД160.48.01 МГЮ Точлитмаш , который является универсальным средством механизации тяжелого ручного труда в условиях серийного и мелкосерийного производства. Особенность манипулятора — авг оматическое уравновешивание груза в любой точке рабочей зоны. Захват и транспортирование уравновешенного груза осуществляется рабочими, которые прилагают минимальное усилие только для преодоления трения в шарнирах. Манипулятор копирует и усиливает движение руки оператора. Его конструкция проста. Манипулятор состоит из рычажного разомкнутого многозвенного механизма консольного типа, на конце которого смонтирован пульт управления со сменными захватными устройствами, Привод манипулятора представляет собой двигатель постоянного тока, приводящий в движение силовой параллелограмм с рычагами. Манипулятор поворачивается относительно колонны на 358°. Управление скоростью вертикального перемещения плавно осуществляется с помощью рукоятки. Горизонтальное перемещение, манипулятора осуществляется вручную. Его грузоподъемность 160 кг, число захватов 1, число рабочих перемещений (без перемещения захвата) 3. [c.342]

Манипуляторы с механической кинематической) связью. Механические копирующие манипуляторы были первыми устройствами, которые начали применяться в опасных для жизнедеятельности человека зонах. В этих манипулягорах управляющий [c.619]

Грузоподъемность современных механических копирующих матшуллторов колеблется от 3 до 16 кгс. Эти манипуляторы просты, надежны, удобны в работе. Их существенными недостатками являются ограничения по грузоподъемности, которые лимитируются силой руки оператора, а также невозможность использования их для целей дистанционного манипулирования. [c.619]

Сервоманипуляторы. Это название укрепилось за копирующими манипуляторами, в которых управляющий и исполнительный механизмы, расположенные дистанционно, связаны системами управления особого вида — обратимыми следящими системами (ОСС). ОСС обеспечивают однозначное соответствие по положению между задающими и исполнительными органами, [c.619]

Механические копирующие манипуляторы состоят из двух симметрично расположенных механизмов — управляющего и исполнительного (другими словами задаюп1ей и исполнительной рук), связь между которыми осуп1ествляетсп различными механическими передачами. [c.322]

Для управления копирующими манипуляторами применяют два вида силовых следяп1их систем с пассивным отражением усилия, когда оператор ощущает усилия на исполнительном органе лишь в процессе его движения, и с активным отражением усилия — так называемые обратимые следящие системы, когда оператор ощущает силу (или момент) на исполнительном органе как при его движении, так и в неподвижном положении. [c.333]

В копирующих манипуляторах для воспроизведения угла поворота вала нагрузки по заданному углу поворота вала оператора применяют также сельсинную следящую систему (рис. 11.18, в) — самосинхронизирующуюся электрическую машину для плавной передачи на расстояние угла поворота вала. Сельсин-датчик и сельсин-приемник питаются от одной сети через статор и ротор, обмотки которых связаны только индуктивно. При повороте ротора сельсин-датчика на угол ф,,,, нарушается равновесие в цепи и возникают уравновешивающие токи, поворачивающие ротор сельсин-[фиемника на угол ф л ф(, при незначительной механической нагрузке разность фон—фн невелика (I—2 ) если нагрузка велика. [c.335]

При дистанционном управлении копирующим манипулятором применяются различные виды следящих систем, действие которых сходно с действием следящего привода, показанного на рис. 129, б. Отличительной особенностью является лищь свойство очувствления , в зависимости от которого системы управления подразделяются на системы с пассивным отражением сил и системы с ак-тивным отражением сил, называемые также обратимыми следящими системами. [c.265]

Динамика промышленных робртов. В отличие от копирующих манипуляторов с ручным приводом промышленные роботы представляют собой механическую сис[гему, в которой динамические нагрузки (нагрузки от сил инерции) могут быть значительными. Эти нагрузки определяются из решения системы уравнений движения. Для составления уравнений движения пространственного механизма с несколькими степенями свободы применяются два метода метод уравнений Лагранжа второго рода и кинетостатический метод. Поясним оба метода на примере простейшего промышленного робота с тремя степенями свободы при цилиндрической зоне обслуживания (рис. 149). [c.272]

Виды манипуляторов. Манипулятором называется lexHUJ ческое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций руки человека. Первые конструкции манипуляторов не только по назначению, но и по внешнему виду напоминали руку человека. На рис. 203 показана схема копирующего манипулятора, состоящего из управляющего (<У) и исполнительного (И) механизмов. Оба механизма совершенно идентичны, причем вследствие механической, электрической, магнитной или какой-либо другой связи движения звеньев исполнительного механизма повторяют (копируют) движения звеньев управляющего механизма. [c.549]

Системы роботов и шагающих машин могут управляться человеком-оператором, копировать движение его рук, действовать на основе жестко заданной программы или управляться ЭВМ. По-видимому, в самом ближайшем будущем роботы, манипуляторы и шагающие машины будут очувствляться . Их рабочие органы уже сейчас оснащены тактильными датчиками, обеспечивающими чувство осязания, специальными телевизионными установками, осуществляющими зрение роботов, устройствами для распознавания образов, реакции на человеческую речь и другую информацию. Проводятся опыты по использованию аналогов нейронных сетей животных и человека для управления сложными роботами. Создаются роботы со свойствами адаптации, самостоятельным [c.156]

Обрудование диаметром менее 7 /2 дюйма вводят в камеру через закрываемое заглушкой отверстие, а более крупные объекты устанавливают через съемные торцовые стены камеры. Органы управления оборудованием выведены наружу через отверстия со специальными крышками. Операции с образцами выполняются при помощи хэнфордских копирующих манипуляторов. [c.61]

Ограждение (рис. 61) представляет собой мешок в виде прямого параллелепипеда из хлорвинилацетатной пленки толщиной 0,004 дюйма. К верхней части мешка термическим способом припаяны петли для крепления к имеющимся в камере дистанционно управляемым консолям, допускающим быстрое снятие мешка. На стороне, примыкающей к стене с окном, имеются два отверстия для ввода съемных копирующих манипуляторов. На стороне, противоположной окну, находится откидной клапан, открывающий доступ в огражденную область. [c.83]

Копирующий манупулятор — это механическая рука, применяемая химиками и металлургами для безопасной работы с аппаратурой и для выполнения металлургических операций в камерах с высоким уровнем активности. Все движения этого манипулятора точно соответ- [c.96]

КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР с ЭЛЕКТРОННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ АРГОННСКОЙ НАЦИОНАЛЬНОЙ ЛАБОРАТОРИИ (МОДЕЛЬ 2) [c.100]

МЕХАНИЧЕСКИЙ КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР АРГОННСКОЙ НАЦИОНАЛЬНОЙ ЛАБОРАТОРИИ (МОДЕЛЬ 8) [c.102]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...