СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ Кинематические схемы и системы управления

КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СХЕМЫ И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ [c.3]

Практика эксплуатации оборудования показывает, что один и тот же технологический процесс можно реализовать на автоматических машинах с различными вариантами построения кинематической схемы и системы управления. Однако анализ множества конструкций машин, автоматически выполняющих технологический процесс, показывает общность принципиальных и конструктивных решений, методов расчета и выбора системы управления, о позволяет сформулировать общие закономерности проектирования, широко использовать опыт автоматостроения одних отраслей в смежных. [c.3]

Рассмотрим с этих позиций кинематические схемы и системы управления наиболее распространенных типов автоматизирован- [c.3]

После включения реле замыкается его нормально разомкнутый контакт и соединяет первую обмотку реле 1Р с ЭП затем реле 1Р включается и размыкает свой нормально замкнутый контакт реле 2Р отключается, а сигнал обратной связи с потенциометра обеспечивает сведение электродов и возобновление процесса обработки. Диоды Д1, Да и Дз служат для разделения цепей постоянного и переменного тока. Высокие мгновенные скорости перемещения электрода, обеспечиваемые гидравлическим регулятором подачи, позволяют разводить электроды на расстояние до 1 мм и затем вновь вводить их в работу за время, измеряемое десятыми долями секунды. Нетрудно видеть, что сложные кинематические схемы и системы управления обусловлены прежде всего дискретностью работы суппортов, рабочих щпинделей (зажим и разжим) поворотного стола и др. Существенное упрощение кинематической схемы и конструкции механизмов управления возможно лишь при переходе к автоматам непрерывного действия, где доминирующими являются непрерывные перемещения исполнительных устройств по окружности с минимальным количеством или даже при отсутствии дискретных элементов, требующих наличия соответствующих команд управления. [c.40]

Кинематическая схема и система управления крана-штабелера позволяют перемещать кабину по горизонтали и вертикали по заданной программе — автоматически вести поиск ячейки и перемещать грузовой стол при выполнении операции взять или положить . [c.77]

Описаны кинематические схемы и конструкции погрузочно-разгрузочных машин и оборудования, применяемых на железнодорожном транспорте приведены их технические и эксплуатационные характеристики и режимы использования. Рассказано о назначении и классификационных признаках машин периодического и непрерывного действия, системах и методах рационального управления машинами, исполнительных механизмах машин. 2-е изд. вышло в 1978 г. [c.176]

Определение коэффициентов передач производилось на основе представления силовых и кинематических связей внутри типовых узлов привода и между ними с последующим использованием законов Даламбера и Кирхгофа. Построенный таким образом полный граф исходной системы показан на рис. 2. Коэффициенты передач графа учитывают упруго-массовые и кинематические параметры привода, внешние и внутренние возмущения, нелинейные характеристики демпферов и амортизаторов, параметры электродвигателей и системы управления. Один из вариантов преобразованного графа и соответствующая ему блок-схема электронной модели для привода с эквивалентной силовой ветвью показаны на рис. 3. С помощью этой модели решались частные задачи о выборе типа демпфера, определении его параметров и места установки. [c.113]

Независимо от кинематической схемы и конструкции механизмов системы управления всех кранов обеспечивают кроме раздельного выполнения каждой из рабочих операций совмещение поворота рабочего оборудования с подъемом (опусканием) груза. В кранах с индивидуальным электро- и гидроприводом могут быть совмещены любые рабочие операции. [c.10]

В настоящее время ведутся работы по модернизации крана КС-3561. В новой кинематической схеме исключены верхний конический редуктор и коробка передач на поворотной раме. Введена электромагнитная система управления реверсивно-распределительной коробкой. Кабина поворотной рамы вынесена вперед, что значительно улучшает обзорность и уменьшает шум в кабине. Дифференциальные золотники пневмосистемы управления установлены вертикально, что упрощает систему тяг и рычагов привода. Противовес крана увеличен, а длина задней части поворотной рамы уменьшена. Разработана модификация жесткой удлиненной стрелы длиной 14 м. [c.232]

С целью уменьшения погрешностей профилирования выясним возможность применения в станке следящей системы автоматического управления. Для этого вначале рассмотрим методы образования циклических кривых и выберем такой метод, который реализуется наиболее простой кинематической схемой и конструкцией станка. Затем исследуем наиболее важные ошибки выбранной кинематической цепи и определим способ уменьшения их. [c.81]

Механизм захвата мульд а— общий вид б —рычажная система управления е —расчетная схема г — кинематические схемы механизмов качания 8 и вращения 9 хобота / — мульда 2 — кулак стопорного механизма 3 — хобот 4 — мундштук 5 — качающаяся рама 6 — ось качания 7 — рычажная система управления стопорным [c.56]

Нетрудно видеть, что столь сложная кинематика и система управления обусловлены прежде всего дискретностью работы суппорта, рабочих шпинделей, поворотного стола и др. Существенное упрощение кинематики и конструкции механизмов управления возможно лишь при переходе к автоматам непрерывного действия, где доминирующими являются непрерывные перемещения исполнительных устройств по окружности, с минимальным количеством или даже при отсутствии дискретных элементов, требующих наличия соответствующих команд управления. В качестве примера на рис. Х-19 показана кинематическая схема вертикального автомата непрерывного действия КА-350 конструкции автора. Общий вид автомата был приведен выше на рис. 1Х-25. Привод главного движения автомата осуществляется от электродвигателя 7 (А02-81-4 N == 40 кВт). Движение через муфту 6 передается на первичный вал коробки скоростей, откуда через колеса 3, 4 я 5 на сменные колеса 8 скоростей. [c.293]

Принципиальная схема следящей системы, построенной на статическом принципе, приведена на рис. 42. В качестве измерительного элемента служат синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы 8 и 9, являющиеся датчиком сигнала управления. Первый из них, кинематически связанный с регулируемым синхронным двигателем продольно-поперечного возбуждения 7, является приемником, а второй приводится во вращение небольшим синхронным двигателем 10, имеющим столько же пар полюсов, сколько и регулируемый двигатель. В состав следящей системы входят идентичные каналы управления двигателя по продольной и поперечной оси, включающие фазочувствительные усилители 1 и 4 блоки управления 11, 12 усилители мощности постоянного тока 2, 5 (тиристорные преобразователи тока) и отрицательные обратные связи 3, 6 в каждом канале управления. Следящая система работает следующим образом. Поворотом статора трансформатора 9 задается угол рассогласования. Разность сигналов рассогласования с синусных обмоток трансформаторов 8 и 9 поступает на вход усилителя. Одновременно сигнал рассогласования с косинусных обмоток трансформаторов 8 и 9 поступает на вход усилителя. [c.104]

Конструкция машины для УЗС металлов, на основе рассмотренных стержневых систем, достаточно проста. Технические требования к колебательным системам и конструкциям машин, их кинематические схемы, включая машины для шовной сварки и ручные сварочные инструменты, а также электрические схемы управления и питания, рассмотрены в работах. [48, 50]. Отметим только, что в сварочных машинах, выполненных на основе продольно-поперечной и крутильной систем, следует использовать стержневые опоры резонансной длины, соответственно кп/4 и Я, /4. Обычно стержневые опоры служат для передачи деталям давления N. [c.150]

Наиболее распространенным представителем цикловой системы управления является штекерное управление. Штекерные панели (рис. 104) имеют обычно 10 рядов гнезд. Каждое гнездо состоит из двух половинок, левая из них подключена общим проводом вертикального ряда к соответствующему реле Р1—Р10, правые — общим проводом горизонтального ряда к одному из контактов шагового искателя. Включение и переключение рабочего органа станка, например продольной или поперечной подачи стола, осуществляется с помощью реле. Программа задается установкой в соответствующие гнезда панели (или барабана) штекеров, которые замыкают половинки гнезд между собой и через шаговый искатель подключается к системе питания станка. Если штекеры установлены так, как это показано на рисунке, то, когда щетка 1 шагового искателя 2 коснется контакта А1, все правые половинки гнезд первого горизонтального ряда окажутся подключенными к проводнику 3. Однако сработает только реле Р8 третьего вертикального ряда. Своими контактами оно замкнет цепь электромагнита или электромагнитной муфты (на рисунке не показаны), при этом рабочему органу станка, в соответствии с его кинематической схемой, будет обеспечено перемеще- [c.174]

В машинах второй группы законы перемещений ИО и синхронность их работы можно рассчитать заранее и зафиксировать в виде программы работы машины, пользуясь размерными кинематическими схемами исполнительных механизмов и цикловой диаграммой машины. В этих машинах системы управления реализуют заданную программу независимо от возникновения внешних и внутренних воздействий во время работы машины. Такие системы обеспечивают программный принцип управления работой машины. [c.250]

Во многих централизованных системах управления программоносителями являются распределительные (главные) валы и барабанные командные аппараты. При использовании распределительного вала на нем устанавливаются ведущие звенья исполнительных механизмов в виде кулачков, кривошипов, эксцентриков. При заданных кинематических схемах механизмов профили кулачков являются программами работы отдельных ИО. Они определяют необходимые законы движений ИО внутри своих кинематических циклов. Кривошипы и эксцентрики механизмов, имеющие определенные кинематические размеры, также определяют законы движений соответствующих ИО. Синхронизация движений ИО всех механизмов внутри кинематического цикла машины обеспечивается заданной относительной установкой ведущих звеньев механизмов на распределительном валу. Такая установка производится на основании рассчитанных углов установки (заклинки) ведущих звеньев. Таким образом, распределительный вал является программным блоком машины. [c.251]

В рассмотренной на рис. ХП1.5 схеме ИО машины объединены системами управления в четыре разные кинематические циклы А, В, С v D. Порядок выполнения этих циклов определяет коммутационный барабан. В положении барабана, показанном на рис. ХП1.5, замкнут контакт 1 и кинематические [c.253]

На рис. XIV. 11 приведена общая структурная схема машины линотип. Из этой схемы видно, что технологический процесс машины весьма сложный, в нем кроме кинематических и силовых параметров играют большую роль тепловые, гидравлические и другие параметры, связанные с отливкой гартовых монолитных строк. Система управления работой машины и ее меха- [c.289]

На основании чертежей и компоновочной схемы изготовляются чертежи общих видов машины. На этой стадии окончательно уточняются технологическая и кинематическая схемы машины и разрабатываются другие схемы машины (электрическая, монтажная, схема смазки и др.). Окончательно выбираются также привод машины, системы автоматического управления, контроля и технологического регулирования и разрабатываются их конструкции. [c.317]

Для оптимального управления движением манипулятора требуется предварительное (до начала движения) вычисление его конечного состояния, сводящееся в рассмотренном случае к отысканию минимума функции / на конечном числе точек, являющихся корнями трансцендентных уравнений (14) или (22). Для более сложных кинематических схем манипуляторов число таких уравнений может совпадать с числом управляемых координат, а уравнения экстремалей при задании траектории движения могут быть проинтегрированы только численно, что дополнительно усложняет и без того нетривиальную задачу поиска всех экстремалей, удовлетворяющих условию трансверсальности [6]. Такие предшествующие процессу управления вычислительные процедуры являются неизбежной и в большинстве случаев чрезмерной платой за минимизацию функционала /. Есть причины, вынуждающие отказаться от строгих методов оптимизации, т. е. методов, обеспечивающих отыскание экстремума 1) разрыв между получением системой двигательного задания и началом движения, равный времени вычисления оптимального управления 2) неопределенность двигательной задачи при неполной информации о состоянии окружающей среды, когда эта задача доопределяется в процессе движения, и предварительное отыскание конечного состояния манипулятора либо невозможно, либо должно быть основано на статистическом подходе. Обе причины существенны, когда система управления двия<ением предназначена для выполнения разнообразных, не повторяющихся двигательных задач. При управлении циклически повторяющимся движением процесс оптимизации может быть проведен один раз, а его результаты использованы неоднократно [c.32]

Для обеспечения высокого качества в итоге работы руководители групп и старшие инженеры должны предварительно набрасывать кинематические схемы, крепления узлов и их габариты, системы управления и другие сложные элементы, а затем уже передавать работу исполнителю. Такой порядок обеспечивает более рациональное использование рабочего времени и уменьшение его потерь младшими специалистами. Однако не всегда и не везде руководствуются такими соображениями, и молодой инженер остается один на один с листом ватмана. Результат же такой практики иногда очень дорого обходится заводу, отрасли, стране. Конечно, это пе значит, что нет молодых инженеров, которые могут приступить к работе с чистого листа . Они есть, но их немного. [c.62]

Проводятся работы по исследованию динамики бесступенчато-регулируемых передач (вариаторов). Доц. Г. К. Роскошным разработан способ образования кинематических схем механизмов управления, дан сравнительный анализ и выбор их. Изучено влияние формы регулировочной характеристики передачи на динамические свойства системы. Предложен метод синтеза с одиночным и сдвоенным вариаторами, а также номограммы для выбора основных параметров. [c.59]

На рис. 3.3.3 показана кинематическая схема управления соосного вертолета. Несущая система представляет собой два соосно расположенных ЫВ, имеющих различное направление вращения. Она предназначена для создания необходимой подъемной силы, горизонтальной тяги для поступательного движения, а также для управления вертолетом по тангажу, крену (с помощью соответствующего наклона ЫВ) и по курсу (с помощью дифференциального изменения общего шага верхнего и. нижнего НВ). Все системы управления вертолета независимы. [c.123]

Механический привод — наиболее дешевый из всех приводов. Вместе с тем в трансмиссиях кранов с механическим приводом приходится применять ряд сборочных единиц (например, муфты сцепления, реверсивные механизмы, коробки передач), которые обеспечивают возможность запуска двигателя под нагрузкой, реверсирование механизмов, регулирование скоростей движения и т. п. Это несколько усложняет кинематическую схему крана и конструкцию узлов трансмиссии и системы управления. [c.16]

Паспорт является основным техническим документом по эксплуатации станка. Он содержит, полную техническую характеристику и сведения о станке, необходимые для его правильного использования. В паспорте имеются данные, позволяющие решить,. для каких размеров изделий и для каких видов обработки может быть применен данный станок, каковы числа оборотов его шпинделей, какова его мощность, какие можно применять режимы, как настраивать его, какие нужно выбирать сменные колеса и т. д. В паспорте приводятся также кинематическая, гидравлическая, электрическая схемы и общий вид станка с указанием органов управления, системы смазки и охлаждения. Паспорт необходим наладчику, который прежде всего должен изучить паспорта всех автоматов и полуавтоматов,- находящихся в его ведении. [c.444]

Основные узлы кранов, а также их кинематические, электрические и гидравлические схемы, системы управления и приборы, обеспечивающие безопасную работу крана, описаны в соответствующих разделах учебника. [c.230]

Многокоординатные гидравлические следящие приводы манипуляторов являются комбинированными, представляющими собой комбинацию однокоординатных приводов, каждый из которых обеспечивает движение определенного звена манипулятора. Несмотря на то, что управление всеми или несколькими приводами может осуществляться с помощью одного задающего устройства, управляющий сигнал к каждому приводу подается автономно, так что сигналы, управляющие остальными приводами, не оказывают на него влияния. В связи с этим расчет системы управления любого звена манипулятора может выполняться независимо от других при известной кинематической схеме, определяющей нагрузки на гидродвигатель рассчитываемого привода и его скорости. [c.104]

Конструктивные свойства машины, влияющие на продолжительность машинного времени цикла, определяются рабочими скоростями, системой управления и кинематической схемой машины, от которой зависит возможность совмещения отдельных операций. Для уменьшения машинного времени краны должны обладать широким пределом регулирования скорости опускания и подъема крюка, что дает возможность в 2—3 раза увеличивать скорость подъема небольших грузов и опускания крюка. [c.156]

Рассмотрим способы управления радиусом-вектором Гд. На рис. 9.21 показана схема расположения радиусов-векторов в системе 2д в начальный момент обработки согласно кинематической схеме, приведенной в разд. 1.2. Последнее означает, что обработка детали в плоскости ее поперечного сечения осуществляется вращением координатной системы 2 . Для анализа способов внесения поправки в Гд удобнее ориентацию векторов Гу и Гн рассматри-вать в системе С этой целью условимся, что координатная система 2д расположена в пространстве параллельно системе Б . Тогда, как показано на рис. 9.22, направление радиуса-вектора установки Гу будет определяться углом Ру. а радиуса-вектора настройки Гн — углом Рн.п. При вращении вокруг точки 0 системы 2 и жестко с ней связанной системы 2д направление вектора Гн в системе будет непрерывно изменяться, т. е. [c.662]

Общий схематически вид крана К-255 показан на рис. 133. Кран состоит из трех основных частей стрелового хозяйства с системой канатов и полиспастов силовой установки и системы управления краном, смонтированных на поворотной раме крана, и нижней неповоротной опорной рамы с механизмами передвижения. Кран имеет индивидуальный дизель-электрическнй привод ис-нолиительных механизмов. Кинематическая схема привода пока- [c.223]

В кинематической схеме портальных машин заложена высокая точность перемещения резательного инструмента по контуру резки. Наиболее высокую точность резки портальными машинами обеспечивают устройства числового программного управления (УЧПУ) контурным движением и технологическими переходами. УЧПУ дает также возможность встраивания таких программных машин в ком-плексно-автоматизированные системы поточных линий и переналаживаемых участков, где они могут быть сопряжены с управляющей ЭВМ верхнего уровня. Портальные программные машины с УЧПУ имеют высокую стоимость и в связи с этим наиболее эффективны на металлообрабатывающих предприятиях с большими объемами резки. Машины поставляют в комплекте с суппортом, резательной оснасткой, рельсовым путем, коммуникациями и ЗИП. В комплект входят также устройства управления и приводы. [c.551]

В статье после рассмотрения методом образования циклических кривых выбран такой метод, который реализуется наиболее простой кинематической схемой и конструкцией станка. Исследованы возможные ошибки выбранной кинематической цепи. Разработана высокоточная следящая система управления для коррекции взаимного распо-пожения обрабатываемой детали и инструмента с целью повышения точности обработки. Библ. 1 назв. Илл. 4. [c.392]

Промышленные роботы (ПР), применяемые в сва-ро ою.м производстве, обычно являются упнверсальпыми, пригодными для выполнения сборочны.х, сварочных, а также транспортных операции при изготовлении разнообразных конструк-ЦИ.Й. Их технологические возможности характеризуются следующими параметрами кинематическая схема, 1 рузоподъемность и число степеней подвижности форма и размеры рабочей зоны точность позиционирования характер привода и тип системы управления. [c.63]

Рис. 1. Функциональная схема машинного агрегата Д — двигатель, М — мс ханизм, СУ — система управления, АС — источник активных сил, и — вектор управляющих воздействий на входы двигателей, U — силовое управл, -ние, д — кинематическое управление, q — вектор выходных координат двигателей, Q — вектор движущих сил, Р — вектор сил сопротивления.

Эскизный проект Разработка кинематических схем, пневмогидравли-ческих схем и др. Выбор типа системы и разработка блок-схемы управления Расчеты кинематических и пневмогидравлических схем Расчет и выбор параметров системы управления [c.28]

Управление системами преобразовательных агрегатов и исполнительными двигателями осуществляется через станцию управления типа ПГ40В-54А1. Для переменного тока принято напряжение 380 е, для постоянного тока 110 е. Управление обозначено на принципиальной электрической схеме (рис. 3) индексами УМСП, УМСН и умев. Привод каждого механизма осуществляется через систему редукторов и зубчатых передач. На рис. 4 даны упрощенные кинематические схемы рабочих органов экскаватора. [c.23]

На рис. 39 показана кинематическая схема машины (сферодвижиого прес-сователя) мод. PXWIOOA (ПНР) для осадки заготовок обкатыванием. Основные конструктивные особенности пресс с гидравлическим нижним приводом, с дополнительной механической системой, обеспечивающей качание пуансонодержателя. Гидравлический сервомотор имеет два концентрически расположенных цилиндра, в которых находятся два поршня с независимым приводом. Наружный поршень, являющийся одновременно цилиндром внутреннего поршня, соединен с направляющим гидрораспределителем пресса и вызывает поступательное движение матрицы и выталкивателя. Внутренний поршень соединен с выталкивателем. Пресс в основном работает в автоматическом режиме. Режим операций устанавливается с помощью маховичка на пульте управления. В прессе предусмотрена возможность выбора одного из двух циклов работы, различающихся последовательностью рабочих ходов. [c.81]

Кинематическая схема (рис. 8) имеет реверсивно-распределительный механизм. Лебедки расположены в хвостовой части поворотной платформы, одна за другой вдоль продольной оси крана. Управление реверсивно-распределительным механизмом и лебедками — механическое, а сцеплением — пневматическое. Управление исполнительным механизмом ограничителя грузоподъемности (ОГП) — электропневматическое. Воздух подается от воздушных баллонов тормозной системы шасси автомобиля. Система управления не позволяет отключать механизм лебедки без предварительного включения тормоза. Для этого рычаги управления реверсом (см. рис. 7) грузовой лебедки 6, стреловой лебедки и механизма поворота 7, а также педали сцепления 4 и 5 сблокированы с конечными выключателями 1, встроенными в электрическую цепь электропневматических вентилей управления соответствующими тормозными пневмокамерами. [c.22]

Кинематическая схема крана аналогична схеме крана К-631 (см. рис. 55), а основные механизмы унифицированы с механизмами этого же крана. В отличие от крана К-631 в качестве вспомогательного использован генератор П-71 (мощность 16 кВт при 1500 об/мин), в качестве двигателей лебедок использованы двигатели ДК-305Б, а в качестве двигателей передвижения—двигатели ДК-305А-1. Система управления аналогична системе управления крана К-631. Характеристики двигателей и тормозов механизмов крана К-1001 приведены в табл. 38. [c.102]

В последних конструкциях большинства передвижных стреловых поворотных кранов применяют дизель-электрические многомоторные приводы. Отказ от использования группового привода и переход на индивидуальные приводы механизмов упрощает кинематическую схему крана, дает возможность избавиться от фрикционных муфт, ленточных тормозов и сложных рычажных устройств системы управления. Применение низколегированной стали для изготовления стрелы уменьшает ее массу, что имеет большое значение для устойчивости стреловых передвижных кранов. Мощность индивидуального привода соответствует требуемой мощности данного механизм1а, тогда как в групповом приводе мощность, передаваемая отдельному механизму, обычно бывает завышена. [c.176]

Паспорт является основным техническим до куме н том по эксплуатации станка. Он содержит все сведения, необходимые для правильного использоваиия станка. В паспорте имеются размерные, кинематические и силовые характеристики, а также данные по настройке и наладке станка. В паспорте приводятся кинематическая, гидравлическая, электрическая схемы и общий вид станка с указанием органов управления, системы смазки и охлаждения. [c.533]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...