Число степеней подвижности

Число степеней подвижности механизмов с подвижными осями у планетарного механизма (рис. 3.18) U = 3-3 —2-3 —2= 1 у дифференциального механизма (рис. 3.19) W = 3-4 —2-4 —2 = 2 у замкнутого дифференциального (рис. 3.20, 3.22) li = 3-5 —2-5 —4= 1. [c.113]

Основные технические показатели. Номинальная грузоподъемность — наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется ил удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик зона обслуживания — пространство, в котором выполняет свои функции рабочий орган — составная часть исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций и вспомогательных переходов число степеней подвижности, погрешность позиционирования и отработки траектории рабочего органа. [c.212]

Числом степеней подвижности ПР называется число степеней свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Для ПР число степеней подвижности определяется как сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно неподвижного звена (стойки, опорной системы, основания и т. п.) без учета движения зажима манипулирования захватным устройством. [c.213]

Классифицируют кинематические пары по условиям связи и числу степеней подвижности. Известно, что свободное тело [c.4]

Кинематические пары в зависимости от числа условий связи в относительном движении звеньев или от числа степеней подвижности разделяют на пять классов [c.6]

Число степеней подвижности плоского механизма определяют по формуле Чебышева [c.6]

Структурный синтез механизмов основан на методе наслоения или присоединения к имеюш,ейся кинематической цепи механизма групп с числом степеней подвижности, равным нулю. [c.9]

Число степеней подвижности механизма W— Зп — 2р=1. [c.11]

Число степеней подвижности механизма Зга — 2ps — Р4 = 2. Дополнительная степень подвижности указывает на возможность качения [c.12]

Число степеней подвижности механизма W =2>п — 2р = . [c.12]

Найти количество звеньев и кинематических пар. Указать класс и наименование каждой пары. Определить число степеней подвижности каждого механизма. Разложить каждый механизм [c.13]

Вычислить количество звеньев и кинематических пар. Указать класс и наименование всех пар. Определить число степеней подвижности каждого механизма. Заменить высшие пары низшими и составить кинематическую схему заменяющего механизма. [c.16]

В механизмах с условно неподвижной опорой D (рис. 1.30, а) и условно жестким шатуном D (рис. 1.30,6) при движении ползуна 5 пружина 6 практически не деформируется. При значительном возрастании технологической нагрузки ползун 5 останавливается и пружина 6 начинает деформироваться. Определить структуру каждого механизма при подвижном и неподвижном ползуне 5 Для каждого случая определить количество подвижных звеньев и кинематических пар и число степеней подвижности. Составить формулы строения механизмов. [c.19]

Для составления уравнений движения механизмов можно применить дифференциальные уравнения движения Лагранжа второго рода в обобщенных координатах. В качестве последних должны приниматься независимые параметры, определяющие положение механизма, к примеру, углы поворота ведущих звеньев или перемещения некоторых их точек. Число уравнений Лагранжа будет равно числу степеней подвижности механизма, т. е. числу ведущих звеньев. [c.74]

Рассмотрим первоначально те группы, в которых каждое звено замкнутого контура входит в кинематическую пару с цепью, удовлетворяющей условиям уравнению (1) и что то же (1)—(5). Это будут наиболее развитые группы. Если каждое звено замкнутого контура входит в кинематическую пару с цепью, удовлетворяющей условиям (1)—(5), то степень подвижности этих цепей должна быть равной W = —1. Следовательно, базисные звенья этих контуров будут входить в кинематические пары с цепями, показанными в первом столбце табл. 2. Действительно, так как число степеней подвижности подвижного контура равно числу образующих его звеньев, то чтобы получить группу, надо наложить число условий связи, равное числу звеньев контура, т. е. присоединить к каждому звену цепь, обладающую числом степеней подвижности, равным W = —1. [c.214]

Количество I входных координат называется числом степеней подвижности. В современных машинах наибольшее распространение получили механизмы с одной степенью подвижности, структурная схема которых показана на рис. 4 здесь 1 — входное звено, 2 — выходные звенья, 3 — стойка (неподвижное звено [c.9]

Число степеней подвижности (не считая захватов) 4 4 2 4 4 3 5 4 4 [c.241]

Такая схема механизма с зазором представлена на рис. 7.2. Для нее, точно так же как для схемы на рис. 7.1, возможны два режима движения — без разрывов и с разрывами. Однако в отличие от схемы на рис. 7.1 общее число степеней подвижности здесь понижено до двух. Следовательно, для описания движения механизма, кинематическая цепь которого замкнута одним из двух способов, представленных на рис. 7.2, а или 7,2, б, достаточно знания одной обобщенной координаты. При разрыве кинематической цепи, под которым будем понимать нарушение контакта цилиндрических поверхностей элементов пары, выполненной с зазором, механизм приобретает вторую степень подвижности. [c.224]

Число степеней подвижности механизма [c.504]

До последнего десятилетия техника использовала в, основном механизмы, обладающие одной и в редких случаях (в конструкциях механизмов дифференциалов) двумя степенями подвижности. Сейчас все шире применяются механизмы со значительно большим числом степеней подвижности. Это стало возможным благодаря появлению комплексных систем управления которые обеспечивают движение отдельных звеньев механизмов по более сложным законам. [c.154]

На одно из первых мест сейчас выходят новые виды и системы машин, способные выполнять широкий спектр задач, ранее решавшихся только самим человеком. Это промышленные роботы, манипуляторы, автооператоры и другие. В сельском хозяйстве такие системы, обладающие большим числом степеней подвижности, с автоном-йым или централизованным управлением должны в первую очередь заменять людей на тяжелых погрузочно-разгрузочных работах, на сортировке, штабелировании, укладке и обработке отдельных продуктов, а в дальнейшем и на более сложных специфических операциях. [c.156]

Новизна конструкции ПР, большое число степеней подвижности, компоновки, разнообразие условий применения ПР определили необходимость выполнения трудоемких экспериментальных исследований. Такие исследования проводятся в большинстве промышленно развитых стран. Первые результаты исследований, положивших начало принятой в настояш ее время методике, были опубликованы в 1976 г. в СССР [49, 57] и ФРГ [80, 82]. Наибольшее количество данных по применяемым методам и результатам исследований опубликовано в последуюш,ие годы в СССР [21, 22, 29, 32, 38, 56, 75], ФРГ [88, 89] и ГДР [86, 90]. [c.77]

IV класса сферическими кинематическими парами III класса. При такой замене число степеней подвижности механизма увеличивается до двух или трех в результате того, что одно или два звена (шатун или кулиса и камень) получают дополнительное независимое перемещение, т. е. возможность вращаться вокруг собственной оси, не вызывая изменений в положении других звеньев. При такой замене износ по поверхности элементов сферической кинематической пары распределяется более равномерно. Таким образом, исследуя механизмы, степень подвижности которых больше единицы, будем рассматривать их как механизмы с принужденным движением звеньев, сделав при этом соответствующие оговорки. [c.73]

Причинами неработоспособности могут оказаться неравенство числа начальных звеньев числу степеней подвижности механизма (структурная неработоспособность) [c.122]

ПР классифицируют (ГОСТ 25685 — 83) по следующим признакам специализации, грузоподъемности, числу степеней подвижности, возможности передвижения, способу установки на рабочем месте, видам системы координат, привода, управления, способу программирования. [c.490]

Число степеней подвижности (без захвата) 3 3 4 4 5 4 [c.491]

Число степеней подвижности (без захватного устройства) 6 5 [c.498]

Число степеней подвижности 2 2 3 3 2 2 [c.532]

Число степеней подвижности 3 3 3 [c.533]

Две существенных особенности свойственны подавляющему большинству новых конструкций манипуляторов, используемых в самых различных отраслях техники [1]. Первая особенность — большое число степеней подвижности, диктуемое их назначением, связанным с необходимостью выполнять разнообразные пространственные движения. Как правило, для описания движения исполнительного органа манипулятора-охвата необходимо вводить в уравнения, описывающие кинематические и динамические свойства системы до шести, а иногда и более обобщенных координат. Вторая особенность — разомкнутая ценная структура механизма руки , обеспечивающего выполнение схватом необходимых движений. В результате такой структуры ряд обобщенных координат оказываются связанными, движение одних звеньев в силу их инерционных и диссипативных свойств могут существенно влиять на движение других звеньев и всей системы в целом. [c.54]

К единичным показателям Ац качества ПР (где i = 1, 2,. .., п — число моделей ПР / = 1, 2,. .., т — число показателей качества) могут быть отнесены все технические характеристики, проявляющиеся как при его создании, так и при эксплуатации. Это, прежде всего, грузоподъемность, число степеней подвижности, точность позиционирования, величины и скорости перемещений, типы привода и системы управления, время безотказной работы, стоимость и др. [c.244]

Число степеней подвижности замкнутой кинематической цепи с одним нелодвижным звеном можно найти, воспользовавшись структурными формулами, кого рые для механизмов различных семейств имеют следующий вид для механизмов нулевого семейства (формула Сомова — Малышева) [c.12]

Промышленные роботы (ПР), применяемые в сва-ро ою.м производстве, обычно являются упнверсальпыми, пригодными для выполнения сборочны.х, сварочных, а также транспортных операции при изготовлении разнообразных конструк-ЦИ.Й. Их технологические возможности характеризуются следующими параметрами кинематическая схема, 1 рузоподъемность и число степеней подвижности форма и размеры рабочей зоны точность позиционирования характер привода и тип системы управления. [c.63]

Входным звеном называют звено, которому сообщ,ают движение, преобразуемое механизмом в требуемые движения других — выходных звеньев Число степеней подвижности пространственного механизма определяют по формуле Малышева [c.6]

Вместе с тем многие задачи динамики современных быстроходных машин требуют обращения к более сложным динамическим моделям механизма, учитывающим деформации его звеньев, паличие зазоров в кинематических парах и т. п. В таких моделях число обобщенных координат, определяющих положение всех материальных точек модели, т. е. число степеней свободы, оказывается большим, чем число степеней подвижности. Вводятся додолпительные обобщенные координаты 0i,. .., 0 , отражающие величины деформаций звеньев, в силу чего функции положе-дшя механизма принимают следующий вид [c.12]

Следует сразу подчеркнуть, что число степеней подвижности определяет сложность кинематических уравнений. С другой стороны, именно избыточность степеней подвижности гарантирует достижение роботом любой точки пространства. Чтобы обеспечить попадание робота в заданную точку пространства, необходимо обеспечить соответствующую угловую ориентацию робота в каждой точке. При этом возникает заданная конфигурация звеньев. Поэтому наряду с вектором состояния робота X ( 1X2,. . ., а п) обязательно существует вектор обобщенных координат G (qiq2,. . ., m) и между ними, естественно, существуют определенные прямое / и обратное преобразования, так что X — / (G) и G = (X). Причем вектор обобщенных координат G является носителем управляемого и программируемого движения. [c.68]

Диференциалом называется зубчато-ры-чажный механизм, облагающий несколькими степенями подвижности и имеющий своей целью сложение движений. Примером простейшего диферен-циала может служить механизм, изображённый на фиг. 89. Колесо 2 этого механизма вращается около не подвижной оси А с угловой скоростью <02. Звено Н вращается около той же оси А независимо от колеса 2 с угловой скоростью <0/ . Таким образом колесо 1 одновременно участвует в двух движениях во вращении около оси А с угловой скоростью tOfj и во вращении около своей соб-ствзнной оси В с некоторой угловой скоростью М]. В рассматриваемом механизме имеем число подвижных звеньев п=3, число пар V класса Р5-З и число пар IV класса Следовательно, по структурной формуле (15) число степеней подвижности U/ (см. стр. 7 будет равно [c.26]

Легко видеть, что при неподвижном колесе 2 колесо I будет катиться по колесу 2, причём при внешнем зацеплении колесо / будет иметь так на-зываемое эпициклическое движение, а при внутреннем зацеплении — гипоцикли-ческое движение. Число степеней подвижности такого механизма равно [c.26]

Несмотря на кажущуюся простоту этих требований к эксперименту, их выполнение встречает значительные трудности, связанные с многозвенностью конструкций рабочих органов, большим числом степеней подвижности, разнообразием конструкций, различием в типах привода, отсутствием удобной аппаратуры. [c.223]

На структуру АТНС влияет много факторов, но основными являются номенклатура деталей, обрабатываемых в ГПС, и программа выпуска их. Определяющими являются следующие параметры детали материал, габаритные размеры, масса, технологические базы и базы захвата ПР. Номенклатура и программа выпуска определяют организацию производства и в какой-то степени технологию изготовления детали. На структуру АТНС влияют также типы, модели и число станков, особенности технологической оснастки, инструмента, штучное время и т. д. Необходимо учитывать также состав и величину транспортных партий, последовательность запуска обрабазываемых партий деталей, число одновременно обрабатываемых типоразмеров деталей, транспортные потоки и т. д. Кроме того, структура АТНС зависит от производственного помещения (высоты, площади проезда и т. д.), параметров оборудования, входящих в состав АТНС (грузоподъемности, скорости перемещения, режимов разгона и торможения, числа степеней подвижности, разме- [c.529]

Роботы nefmeo поколения (программные роботы) характеризуются жесткой программой действий и элементарной обратной связью. К ним обычно относятся промышленные роботы (ПР). В настоящее время эта система роботов наиболее разработана. ПР первого поколения делятся на универсальные, целевые ПР подъемно-транспортной группы, целевые роботы производственной группы. Кроме того, роботы распределяются на типоразмерные ряды, на ряды по максимальной производительности, по радиусу обслуживания, по числу степеней подвижности и т. д. [c.75]

Зубчато-рычажный механизм, построенный на основе шарнирного четырехзвенника, показан на рис. 9. Рычажная кинематическая цепь АВЕРСО имеет число степеней подвижности, равное трем. Это число уменьшится до единицы, если в шарнирах А, О, Е я Е установить зубчатые колеса 2 , z , и г/ основной зубчатой цепи, попарно входящие в зацепление и жестко связанные соответственно со звеньями АВ, СО, ВЕ и ЕС. При вращении ведущего звена шатун ЕЕ перемещается параллельно самому себе. Механизмы подобного типа применяют в стереоскопе [4, 69]. [c.13]

Роботы предъявляют специфические требования к технологии изготовления изделия необходима высокая точность всех заготовок узла, стабильность положения сварного сбединения в пространстве и высокое качество сварочных материалов. Возможность использования роботов определяется размерами и формой их рабочего пространства, точностью позиционирования, скоростью перемещения, числом степеней подвижности инструмента, особенностями управления. [c.323]

К основным техническим характеристикам роботов относятся номинальная грузоподъемность, число степеней подвижности, форма и размеры рабочей зоны, погрешность прзициро-вания или отработки траектории. По грузоподъемности (ГОСТ 25204-82) подъемно-транспортные роботы подразделяют на сверхлегкие (до 1 кг), легкие (от 1 до 10 кг), средние (от 10 до 200 кг), тяжелые (от 200 до 1000 кг) и сверхтяжелые (более 1000 кг). [c.70]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...