Вектор выходных координат

Существует, однако, класс динамических систем, для которых с заданной степенью приближения- закон распределения вероятностей вектора выходных координат х (t) можно определить по характеристикам входных случайных возмущений, не используя информации о законах распределения. К этому классу динамических систем принадлежат рассмотренные выше линейные динамические системы. В линейных системах при большом числе малых входных возмущений, действующих независимо и имеющих один порядок малости, закон распределения вероятностей выходной координаты может быть близким к нормальному, несмотря на то, что законы распределения входных случайных возмущений могут быть существенно отличными от нормальных. [c.143]

В ряде случаев более целесообразным может оказаться применение метода, основанного на предположении, что закон распределения вероятностей известен лишь для части вектора фазовых координат, а предположение о нормальном законе совместного распределения вероятностей вводится только для тех координат, которые поступают на входы нелинейностей,. а не всего фазового вектора выходных координат системы. Ряд других приближенных способов статистического анализа нелинейных динамических систем, в основе которых лежит модификация метода статистической линеаризации, можно найти в работах [ 13, 25, 65, 74, 85, 103]. [c.151]

Математическое описание объекта и системы управления представим в виде o =M(u,f), К = R(X, Л). где ЖО - символы математических моделей объекта (I) и системы ос, U - векторы выходных координат объекта и управляющих воздействий Л - вектор настроечных параметров системы ( в классе АСР Л - вектор заданий регуляторам, в классе ССО А - вектор параметров алгоритма оптимизации ). [c.52]

Законы изменения входных координат во времени считаются заданными. Выходными координатами объекта являются отклонения расходов 6Z), давления Ар, температуры А0 или энтальпии At рабочих сред и температуры греющих газов А/ в граничных сечениях поверхностей нагрева и трубопроводов или в других элементах парогенератора, они составляют вектор выходных координат парогенератора Y. Решение поставленных задач сводится к определению реакции системы — изменения во времени всех ее выходных координат Y — на одно или несколько заданных внешних возмущающих воздействий Xi. Для этого прежде всего необходимо составить уравнения, описывающие связь между входными и выходными координатами структурных звеньев и всей системы, т. е. построить ее математическую модель [Л. 48]. [c.67]

Yk — вектор выходных координат парогенератора, представляющих интерес для исследователя при анализе САР, причем его составляющие не входят в вектор Увых [c.166]

Математическая модель парогенератора в целом включает в себя модели всех теплообменников условия, отражающие последовательность их расположения ио трактам рабочей среды и газа уравнения, описывающие смешение потоков модель топки уравнения граничных условий, описывающие связь между координатами системы и внешними возмущающими воздействиями в граничных сечениях моделирующей системы. Для описания линейных динамических систем с большим числом звеньев наиболее удобна векторно-матричная форма уравнений, в которых векторами являются входные и выходные координаты элементов системы, а матрицы составляются из их передаточных функций [Л. 75, 77]. Такая форма описания необходима для составления унифицированных алгоритмов и программ решения систем. Как указывалось в предыдущей главе, линейная модель парогенератора для поставленных целей должна составляться и реализовываться на основе частотных методов расчета. [c.138]

Элементы всех матриц в уравнениях (9-7) и (9-8) не зависят от частоты. При расчетах их следует рассматривать как действительные числа. Элементы всех векторов в этих уравнениях являются комплексными числами. Совокупность уравнений (9-2), (9-7), (9-8) описывает в неявном виде основную часть моделируемого объекта — систему взаимосвязанных теплообменников, оказывающих основное влияние на динамические свойства парогенератора. Если известны изменения параметров и расхода на входах в тракты рабочей -среды, изменения температуры и расхода газов на выходе из топки и потока радиационного тепла, а также возмущающие воздействия расходами воды на впрыски, то для заданной частоты все выходные координаты имеют единственные значения, определяемые решениями системы уравнений (9-2), (9-7) и (9-8) [c.146]

I. Расчет значений выходных координат топки (5q, Ai ", 6Z)r) по заданным значениям составляющих (бВ, бЛв, бг) вектора внешних возмущений со стороны топки. [c.153]

На первом и втором этапах все составляющие вектора внешних возмущений полагаются равными нулю. Решение проводится при значениях Ap i = H-iO, Ap r+i —О на первом этапе и = p b+i=l + iO на втором этапе. В результате определяются и запоминаются значения всех выходных координат, представляющие собой столбцы передаточных матриц RVp и решения (9-9) по каналам от возмущений по давлению на входе в первичный тракт и давлению на входе в тракт вторичного пара. [c.154]

Комбинацией хранящихся в памяти составляющих реакции объекта определяются векторы выходных и контролируемых координат в замкнутой САР [c.170]

Управление шаговыми двигателями манипулятора осуществлялось от ЭВМ М-6000. Для организации обратной связи использовались потенциометрические датчики положения, вмонтированные в шарниры манипулятора, и датчики моментов на выходных валах приводов. Кроме того, для очувствления схвата манипулятора использовались тактильные и локационные датчики. Связь шаговых двигателей с манипулятором осуществляется через дифференциальную систему передач. Конфигурация манипулятора в каждый дискретный момент времени k определяется вектором обобщенных координат Я = qi,h /г = О, 1, 2,. .., на [c.153]

Предположим, что в объекте точно могут быть измерены только вектор входа и (к) и вектор выхода у (к), а все переменные состояния X (к) наблюдаемы. Включим параллельно объекту модель, имеющую такую же структуру (рис. 8.6.1). Сигнал коррекции состояния Дх (к) формируется путем введения обратной связи по сигналу ошибки между выходными координатами модели и объекта [c.160]

Что же касается до исследования колебательных свойств замкнутой системы указанной структуры, то для этого следует вспомнить, что для линейной части этой системы отношение вектора Хг выходной координаты к вектору синусоидально-изменяющейся входной координаты является функцией частоты этих колебаний (й и не зависит от амплитуды. Нам известно уже, что это отношение является амплитудно-фазовой характеристикой линейной части системы и обозначается [c.231]

Каждое комплексное число, как известно, может быть представлено в виде вектора на плоскости комплексного переменного. Если воспользоваться комплексной записью гармонических колебаний,, то гармоническая зависимость от времени входной и выходной координат (сигналов) может быть представлена в виде [c.30]

На следующем этапе находятся выходные координаты нулевых лучей Ъ и Ьп путем умножения векторов их входных координат на матрицу системы О. Удобно объединить векторы Ь1 и Ь , а также векторы Ь1 и Ь11 в матрицы, рассматривая их как столбцы этих матриц. Тогда можно записать, что [c.80]

Задача может быть решена и без привязки к звену координатных осей по известным проекциям орта оси звена и производных по времени этого вектора. Пусть с осью вращения этого выходного звена совмещена ось г неподвижной системы координат Охуг. Тогда для определения искомых величин можно применить следующие формулы [c.202]

Полученную таблицу результатов расчета следует изучить н проанализировать. Если хотя бы одно значение угла давления превышает значение, указанное в задании как предельно допустимое, необходимо повторить расчет, увеличивая значение начального радиуса. Если все углы давления меньше предельно допустимого более чем на 5 , необходимо для получения минимальных габаритов повторить расчет при уменьшенном значении начального радиуса. Если нарушено условие выпуклости при заданных значениях начального радиуса-вектора и параметрах закона движения толкателя в кулачковом механизме с тарельчатым толкателем, ЭВМ вместо результатов расчета полярных координат выдает сообщение о том, что нарушено условие выпуклости. В этом случае расчет надо повторить, увеличив значение начального радиуса-вектора. При анализе результатов расчета надо выделить фазы движения толкателя и определить максимальные значения скоростей и ускорений выходного звена. , [c.135]

Явное задание функции положения выходного звена. Пусть положение выходного звена или его характерной точки определено вектор-функцией р = р (ф, 1,..., ), где ф — обобщенная координата, определяющая положение входного звена 1,. .., q — параметры, влияющие на положение выходного звена. Предположим, что величины ф, получили при- [c.111]

Выходной зрачок системы предполагается круглым (случай отсутствия виньетирования) поэтому кроме использования в качестве аргументов апертурных углов и а , рас- / j / - s полагаемых по прямоугольной си- / / стеме координат, будем пользоваться / МУ также и системой полярных координат — радиус-вектором а и углом [c.113]

Рис. 1. Функциональная схема машинного агрегата Д — двигатель, М — мс ханизм, СУ — система управления, АС — источник активных сил, и — вектор управляющих воздействий на входы двигателей, U — силовое управл, -ние, д — кинематическое управление, q — вектор выходных координат двигателей, Q — вектор движущих сил, Р — вектор сил сопротивления.

Твых = А 1,. .., А1"к — вектор выходных координат парогенератора по температуре газов размерностью К (где К— число конвективных теплообменников в газовом тракте парогенератора) [c.140]

При движении машины и выполнении рабочих процессов во > никают активные силы, вектор которых обозначен на рис. 1 через Р. В общем случае эти силы связаны с законамп изменения выходных координат некоторыми операторными аанисимо-стями. В дальнейшем будет предполагаться, что с достаточной для практических расчетов точностью активные силы могут быть представлены в виде некоторых функций от выходных координат и их первых производных по времени [c.11]

Объединяя условия (9-3), уравнения смешения (9-4) и условия, определяющие точки разделения, составим уравнение, описывающее зависимость векторов входных координат всех теплообменников по рабочей среде от векторов их выходных координат, от векторов входных координат по рабочей среде первого теплообменника по ходу первичного тракта Хвых и первого теплообменника по ходу вторичного тракта Xl+ibx, а также от вектора внешних возмущающих Воздействнй расходами воды на впрыски 6W [c.145]

В частотной области система уравнений, описывающих парогенератор, представляет собой линейную систему алгебраических уравнений с комплексными коэффициентами, зависящими от частоты. Ее решение для заданного набора значений частоты определяет реакцию в частотной области всех выходных координат на заданную совокупность внешних возмущающих воздействий, которые в общем случае также могут зависеть от частоты. Если задано возмущение только по одной из составляющих вектора X, причем его изображение соответствует импульсной функции Re=l= onst, lm = 0, то в результате решения определяются частотные характеристики по каналам от этого возмущения по всем выходным координатам. Алгоритм расчета частотного спектра реакции выходных координат (или частотных характеристик) парогенератора разделяется на три блока [c.153]

На третьем этапе проводится решение той же системы уравнений при Ap i = Ap l+i = 0 и заданных значениях всех составляющих вектора внешних возмущающих воздействий, кроме возмущения клапанами турбины (бт). В результате определяются и запоминаются значения выходных координат Х вых, Tii Bbix- В зависимости от целей расчета этот этап может выполняться многократно при различных комбинациях составляющих вектора ц. [c.154]

Ynpo4 — вектор прочих выходных координат парогенератора. В целях сокращения объема результирующей информации мы не будем интересоваться его значениями e(s) = (А0П.В, 6 Dn.B, SB, 6Db, бг, 6W, Am) — вектор входных воздействий на парогенератор. [c.166]

Вектор е можно представить комбинацией вектора возмущений со стороны внешней среды )i(s) и вектора управляющих воздействий luip(s), составляющие которого соответствуют изменению положения регулирующих органов при воздействии со стороны регуляторов. Часть внешних воздействий может наноситься в тех же точках входов, что и управляющие воздействия. Реакцию выходных координат парогенератора представим как сумму реакций на внешние возмущения и на управляющие воздействия [c.166]

Для определения устойчивости динамической системы станка используют также амплитудно-фазовый критерий Найквиста —Михайлова [46]. Для этого строят характеристики, которые выражают соотношения амплитуд А (рис. 32, а) и фаз ср (рис. 32, б) выходной и входной координат при изменении частоты синусоидальных колебаний входной координаты от нуля до любого большого значения. Входная координата для элемента или системы — это внешнее воздействие (например, действующая сила), выходная — это следствие происходящего процесса (например, деформация системы или элемента). На основе этих двух графиков строят амплитудно-фазовую частотную характеристику, которая является комплексной величиной. Модуль этой величины фадиус-вектор) равен амплитуде вынужденных колебаний (выходная координата), а аргумент (угол) равен фазе колебаний, т. е. разности фаз колебаний выходной и входной координат. [c.84]

В иостановке задачи о наблюдаемости [5] иодчеркивается, что фазовое состояние системы, характеризуемое вектором состояния X (xi, 2 2,. . Хп) с п компонентами, ие может быть определено при мгновенном измерении т координат т< п) некоторого выходного вектора Y (г/ , Ут)- Однако, если вместо век- [c.47]

При выполнении геометрического подобия исследуемой системы, а именно при идентичности безразмерных уравнений поверхности теплообмена / (х, г/, z ), входного у, Z ) и выходного f 2 x, у, Z ) сечений канала согласно (12-36) — (12-38). В этом случае условие совнадения направлений внешней нормали п в любых сходственных точках поверхности модели и образца будет выполняться автоматически. Кроме геометрического подобия из (12-35) следует также условие выполнения одинаковой ориентации вектора ускорения земного тяготения в выбранной для модели и образца системе координат. [c.351]

В результате выполнения процедуры PR012 ее выходные параметры принимают следующее значение R (, ) — массив чисел, содержащий элементы матрицы реакций в глобальной системе координат Q (, NQL) —массив чисел, в k-ш столбце которого содержатся компоненты вектора реакций для /г-го нагружения. [c.174]

Диаграммы направленности датчика. Направтенность чувствительности датчика характеризуют диаграммами направленности (представленными в системе координат датчика), в которых из одной точю1 в направлении действия векторной величины постоянного размера полярным радиусом отложен принятый параметр выходного сигнала датчика Диаграмма направленности датчика изображает зависимость выходного сигнала от угла между вектором чувствительности s и направлением действующего вектора х. Как следует из уравнения (3), выходной сигнал пропорционален косинусу этого угла, поэтому пространственная диаграмма направленности датчика представляет собой две соприкасающиеся сферы одинакового диаметра, через центры которых проходит ось максимальной чувствительности датчика Диаграммы направленности датчика в плоскостях представляют собой две соприкасающиеся окружности одинакового диаметра [c.218]

Известна магнитная система стабилизации угловой скорости 27], блок-схема которой приведена на рис. 2.15. Векторные магнитометры 1 измеряют напряженность магнитного поля по осям СХЖ и 0Y связанной системы координат (осью вращения обычно выбирается ось 0Z). Сигналы с магнитометров поступают в усилителш 2 и далее к электромагнитам 3 и 4. Магнитометры должны включить электромагниты в те моменты времени, когда вектор магнитного поля Земли будет перпендикулярен вектору магнитного поля электромагнитов. Для замедления или разгона спутника необходимо соответствующим образом изменять полярность выходных сигналов усилителей. [c.45]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...