Привод манипуляторов

Манипуляторы с магнитным приводом. Манипуляторы этого типа находят применение в основном в тех случаях, когда необходимо обеспечить абсолютную герметизацию объема камер (работы в зонах больших давлений, глубокого вакуума и т. п.). В качестве приводов в них используются муфты на постоянных магнитах, позволяющие передавать движения через глухую стенку, без проемов под передаточные механизмы. Манипуляторы с магнитными муфтами бывают двух видов с торцовыми магнитными муфтами и с цилиндрическими магнитными муфтами (рис. 30.13). [c.619]

Следовательно, систему управления приводами манипулятора при одновременном их действии надо построить так, чтобы обобщенные координаты 71, 2, 9з (например, углы поворота смежных звеньев) принимали одновременно значения qm, q2h и q k. Эти значения фиксируются, как и при числовом программном управлении, на каком-либо программоносителе и затем реализуются шаговыми двигателя.ми или двигателями с набором переключателей. Вычисления по уравнениям (28.15) могут [c.562]

Однако в каждом отдельном случае эти скорости должны быть проверены расчётом привода манипулятора на общих основаниях. [c.1032]

В простейшем случае параметрической адаптации стабилизирующие законы управления приводами манипулятора дополняются алгоритмами самонастройки, обеспечивающими автоматическое приспособление системы управления к изменению параметров (например, к изменению массо-инерционных характеристик груза). Для придания роботу способности к параметрической адаптации достаточно заменить его сервоприводы на самонастраивающиеся приводы. Отличительной чертой последних является нечувствительность (инвариантность) по отношению к параметрическим возмущениям. [c.137]

Рис. 5.9. Схема адаптивного управления шаговыми приводами манипулятора

Эф4>ективность предложенного алгоритмического обеспечения для адаптивной системы управления шаговыми приводами манипулятора проверялась путем моделирования на ЭВМ. При этом расчет числа управляющих импульсов j на входе каждого двигателя осуществляется по формуле [c.157]

В качестве линии связи может использоваться обычная линия приводной связи (кабель связи) или радиоканал. Пачки управляющих импульсов подаются на коммутатор, который по признаку в пачке передает их либо на приводы шасси,либо на приводы манипулятора, либо на привод сканера. Пачки информационных импульсов от датчиков робота подаются по телеметрическому каналу связи в управляющую ЭВМ. [c.210]

Рис. 107. Схема управления гидравлическими следящими приводами манипулятора

Гидравлические следящие приводы манипулятора выполнены также в виде унифицированных узлов (рис. 109). Применена схема 9—5 одностороннего управления сливом с дистанционными исполнительными механизмами, соответствующая рисунку 70, б. Целесообразность применения схемы 9—5 вытекает из характера исполнительных движений, для выполнения которых не требуется значительных усилий и высокой жесткости. Преимущества схемы очевидны, так как вместо десяти дистанционных трубопроводов требуется лишь шесть (рис. 109). Назначение и работа отдельных следящих приводов таковы исполнительный цилиндр /5, управляемый следящим приводом 4, служит для поворота сопло-держателя 9 вокруг оси I—I. Поворот осуществляется через ре-ечно-шестеренную передачу 7—8, получающую движение от штока 18. Вертикальное перемещение выполняется исполнительным цилиндром J9, получающим движение от следящего привода 5. [c.268]

Рис. 109. Схема следящего привода манипулятора

Манипуляторы изделия чаще всего выполнены в виде тележек, вращателей, двухкоординатных столов и других устройств с электромеханическим приводом. Манипуляторы сварочной пушки имеют вид шарнирно-рычажных устройств, направляющей траверсы, по которой перемещается каретка с шарнирно закрепленной на консоли сварочной пушкой, двух- и трехкоординатных механизмов прямолинейного перемещения, а также различных самоходных портальных механизмов приводятся в действие от электромеханического привода. [c.346]

Рис. 111.1. Схема гидравлического следящего привода манипулятора с установкой золотника на приводном звене

Питание всех приводов манипулятора жидкостью осуществляется от одной насосной станции. Поскольку манипулятор является машиной периодического действия, его энергетическая экономичность может быть значительно повышена при установке в линии нагнетания гидроаккумулятора. [c.61]

ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ СЛЕДЯЩИЕ ПРИВОДЫ МАНИПУЛЯТОРОВ [c.104]

Многокоординатные гидравлические следящие приводы манипуляторов являются комбинированными, представляющими собой комбинацию однокоординатных приводов, каждый из которых обеспечивает движение определенного звена манипулятора. Несмотря на то, что управление всеми или несколькими приводами может осуществляться с помощью одного задающего устройства, управляющий сигнал к каждому приводу подается автономно, так что сигналы, управляющие остальными приводами, не оказывают на него влияния. В связи с этим расчет системы управления любого звена манипулятора может выполняться независимо от других при известной кинематической схеме, определяющей нагрузки на гидродвигатель рассчитываемого привода и его скорости. [c.104]

Важнейшим условием работоспособности следящих приводов манипуляторов, наряду с обеспечением заданных усилий, скоростей и позиционной точности, является условие устойчивости равновесия, предполагающее отсутствие при работе незатухающих автоколебаний. [c.105]

Особенности гидравлических следящих приводов манипуляторов еще более усложняют теоретическое исследование их устойчивости, ибо постоянная составляющая нагрузки, действующая на приводы многих звеньев, и использование дифференциальных цилиндров приводит к несимметричным колебаниям. Некоторые параметры приводов, такие как приведенная к поршню масса подвижных частей, коэффициент усиления обратной связи и ряд других, могут изменяться с изменением положения звеньев. [c.106]

Влияние основных параметров гидравлических следящих приводов манипуляторов на их устойчивость и точность [c.132]

Масса подвижных деталей гидроцилиндра обычно составляет незначительную долю общей приведенной к поршню массы подвижных частей привода М, поэтому ее можно считать мало зависящей от остальных параметров. Масса М определяет два коэффициента, входящие в формулу ( .92) в соответствии с выражением (У.31) и Со по соотношению (У.45). Оба эти коэффициента, возрастающие при увеличении приведенной к поршню массы М, входят в отрицательный член предпоследнего определителя Гурвица. Увеличение М всегда уменьшает величину Н 1 и, следовательно, сужает область устойчивого равновесия привода. При этом во избежание возникновения автоколебаний приходится, например, уменьшать передаточное число , что в соответствии с формулой (У.Зб) увеличивает ошибку слежения в установившихся режимах. Кроме того, увеличение массы подвижных частей, как известно, ухудшает динамические характеристики привода, увеличивая динамическую ошибку и время переходного процесса. Поэтому для повышения точности работы гидравлических следящих приводов желательно конструктивными мерами и выбором материалов по возможности уменьшать массу подвижных частей. Величина М для некоторых приводов манипуляторов может изменяться в зависимости от положения звеньев. Поэтому для обеспечения устойчивости равновесия этих приводов необходимо производить расчет при максимальном значении М. [c.133]

Рис. VI. 1. Условный расход гидравлических приводов манипуляторов при вертикальном перемещении груза с постоянной единичной скоростью при различных вылетах

Рис. 28.12. Схема механического привода манипулятора.

Рис. 28.14. Схема сельсинного привода манипулятора.

Угол поворота ( плечо ) Угол поворота ( локоть ) Привод манипулятора [c.383]

Информация, принятая в режиме обучения с пульта оператора и датчиков обратной связи манипулятора, формируется в управляющую программу. При отработке управляющей программы в автоматическом режиме формируются сигналы управления приводами манипулятора и его исполнительными органами. В устройстве реализованы [c.21]

Фиг. 40. Схема транспортной системы линии для обработки ва.вдв электродвигателей / лоток для продольного перемещения валов с одной позиции на другую 2 — штанга транспортера со свободно висящими собачками 3 — роликовые опоры штанги 4 — цилиндр привода штанги 5 — манипулятор для передачи заготовок валов с транспортных лотков в рабочую зону станков и для выноса обработанных валов на транспортные лотки 6 — привод манипуляторов.

Механизм привода поворота планшайбы и поворота стола приводятся в действие от одного общего реверсивного двигателя. Скорость поворота планшайбы и стола при сварке выбирается по номограмме в зависимости от диаметра изделия в месте наложения шва и регулируется потенциометром. Для дистанционного управления приводом манипулятора с рабочего [c.41]

Основание манипулятора предназначено для перемещения рук в направлении, перпендикулярном продольной оси манипулятора, установочного перемещения рук в вертикальном направлении и для подготовки и распределения сжатого воздуха по приводам манипулятора. В передней части основания расположены механизмы сдвига 29 и установочного перемещения 27 рук в вертикальной плоскости. Механизм для перемещения рук в [c.111]

Приводы манипуляторов. В конструкциях манипуляторов, применяемых в кузнечно-штамповочном производстве, используют пневматические, гидравлические, электрические и комбинированные приводы. Выбор типа привода определяется назначением манипулятора, требованиями к его техническим характеристикам, а также учетом таких факторов, как стоимость, сложность оборудования и т. д. [c.116]

На результатах опытов также отразились наблюдавшееся самопроизвольное увеличение тока эмиссии и недостатки привода манипулятора. [c.126]

Тип привода манипулятора Электропневматический Электрогидравлический или электромеханический [c.687]

Для изменения скорости вращения планшайбы, а следовательно изменения скорости сварки, в приводе манипулятора предусмотрены сменные шестерни, т. е. манипулятор имеет ступенчатую регулировку скоростей сварки. Он прост по конструкции и надежей в эксплуатации. [c.228]

Рис. 42. Привод манипулятора с магнитной шайбой для подачи исходных загото-ВОК из тары в бункер нагревателя

Привод манипулятора обеспечивает скорость передвижения линеек в пределах от —300т т— [c.1032]

Для нажимного устройства блуминга начинают применять систему Леонарда. Для привода манипуляторов и трансферкарры блуминга применяют сериесный двигатель или систему Леонарда. [c.1060]

В плавильном, зачистном и других отделениях цеха литья под давлением применяют шарнирно-балансирный манипулятор мод. МД160.48.01 МГЮ Точлитмаш , который является универсальным средством механизации тяжелого ручного труда в условиях серийного и мелкосерийного производства. Особенность манипулятора — авг оматическое уравновешивание груза в любой точке рабочей зоны. Захват и транспортирование уравновешенного груза осуществляется рабочими, которые прилагают минимальное усилие только для преодоления трения в шарнирах. Манипулятор копирует и усиливает движение руки оператора. Его конструкция проста. Манипулятор состоит из рычажного разомкнутого многозвенного механизма консольного типа, на конце которого смонтирован пульт управления со сменными захватными устройствами, Привод манипулятора представляет собой двигатель постоянного тока, приводящий в движение силовой параллелограмм с рычагами. Манипулятор поворачивается относительно колонны на 358°. Управление скоростью вертикального перемещения плавно осуществляется с помощью рукоятки. Горизонтальное перемещение, манипулятора осуществляется вручную. Его грузоподъемность 160 кг, число захватов 1, число рабочих перемещений (без перемещения захвата) 3. [c.342]

Увеличение коэффициентов местных сопротивлений и уменьшение площадей их проходных сечений всегда увеличивает коэффициенты Аз и а , вычисляемые по формулам (У.34) и (У.38), и не оказывает влияния на остальные коэффициенты, входящие в выражение (У.92). При этом величина растет и область устойчивого равновесия расширяется. Однако в силу соотношения (У.Зб) возрастание влечет за собой увеличение ошибки слежения по скорости и снижение полезного тягового усилия гидроцилиндра с увеличенем скорости. Кроме того, по мере роста потерь давления в местных сопротивлениях падает к. п. д. привода. Поскольку следящие приводы манипуляторов обычно должны работать с достаточно высокими скоростями, при их проектировании необхо-134 [c.134]

Устройство управления включает пульт управления, служащий для ввода и контроля задания, выданного оператором. Запоминающее устройство ЗУ служ ит для хранения программы работы. Вычислительное устройство ВУ реализует алгоритм управления и блок управления приводами манипулятора и устройства передвижения БУЛ. Управляющее устройство может быть встроено в корпус робота или размещено в отдельном блоке (см. рис. 139). [c.120]

Согласно приложению 6 и литературным данным [40] максимальное число включений в час из расчета непрерывного технологического цикла может достигать 5000. Этим объясняется быстрый выход из строя элементов управления приводами манипуляторов. До некоторой степени положение улучшается при переводе аппаратов управления на работу на постоянном токе. Однако кардинально вопрос может быть решен лишь введением бесконтакт1Юго управления с помощью тиристоров, для которых большое число включений является нормальным. [c.65]

Собачки штанги транспортера продвигают валы вдоль от лотка транспортера и подают их в отрезки летков, связанные с рейками манипуляторов и в исходном положении являющиеся как бы частью общего лотка. Вал привода манипулятора получает вращение с центральной приводной станции и, вращаясь, через шестерни 3, выдвигает рейки всех манипуляторов вперед, этим движением валы и вносятся в рабочие зоны станков участка линии. Зажимные устройства станков берут валы, после чего манипуляторы возвращаются в исходное положение. После окончания обработки манипу- [c.324]

Сварочные колонны и тележки для осуществления движения со сварочной скоростью оснащаются двигателем постоянного тока, сбеспечивающим бесступенчатое регулирование скорости сварки, или двигателем переменного тока с регулированием скорости сварки за счет сменных зубчатых передач. Эти приводы аналогичны приводам манипуляторов и имеют механизмы, преобразующие вращательное движение в прямолинейное. В цепи подъема, поворота, наклона и выдвижения консоли могут применяться гидравлические пневматические и ручные приводы. [c.71]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...