Система двигательная

Для оптимального управления движением манипулятора требуется предварительное (до начала движения) вычисление его конечного состояния, сводящееся в рассмотренном случае к отысканию минимума функции / на конечном числе точек, являющихся корнями трансцендентных уравнений (14) или (22). Для более сложных кинематических схем манипуляторов число таких уравнений может совпадать с числом управляемых координат, а уравнения экстремалей при задании траектории движения могут быть проинтегрированы только численно, что дополнительно усложняет и без того нетривиальную задачу поиска всех экстремалей, удовлетворяющих условию трансверсальности [6]. Такие предшествующие процессу управления вычислительные процедуры являются неизбежной и в большинстве случаев чрезмерной платой за минимизацию функционала /. Есть причины, вынуждающие отказаться от строгих методов оптимизации, т. е. методов, обеспечивающих отыскание экстремума 1) разрыв между получением системой двигательного задания и началом движения, равный времени вычисления оптимального управления 2) неопределенность двигательной задачи при неполной информации о состоянии окружающей среды, когда эта задача доопределяется в процессе движения, и предварительное отыскание конечного состояния манипулятора либо невозможно, либо должно быть основано на статистическом подходе. Обе причины существенны, когда система управления двия<ением предназначена для выполнения разнообразных, не повторяющихся двигательных задач. При управлении циклически повторяющимся движением процесс оптимизации может быть проведен один раз, а его результаты использованы неоднократно [c.32]

Двигатель см. также Система двигательная [c.506]

Служебный отсек и схема топливной системы двигательной установки служебного отсека показаны нарис. 15.1 а, б. [c.45]

Система двигательная — см. Двигатель [c.725]

Основными структурными составными частями ПР являются исполнительное устройство, система управления н информационная система (рис. 14.6). Исполнительное устройство ПР выполняет его двигательные функции. В состав ПР входит манипулятор и устройство передвижения. [c.210]

Технологические процессы, осуществляемые посредством сложных пространственных многовариантных движений, не могут быть автоматизированы простыми средствами, например при установке заготовок и съеме изделий, при погрузочно-разгрузочных работах, сварке, ковке и др. Характер движений исполнительного органа зависит от формы и размеров объекта и технологии его обработки. Необходимость автоматизации технологических операций подобного типа привела к созданию механических систем, моделирующих свойства конечностей человека и воспроизводящих их двигательные функции. Такие системы называют манипуляторами, автооператорами и промышленными работами. [c.502]

Рассмотрены системы преобразования солнечной энергии в электрическую, механическую, холод, тяговую работу летательного аппарата. Изложены вопросы теории и расчета элементов солнечно-энергетических и двигательных установок. Приведены методы проектирования и результаты исследования космических высокотемпературных солнечных установок в наземных условиях. [c.429]

Существуют различные типы газовых компрессоров. Это могут быть поршневые машины, в которых поступающий газ низкого давления сжимается в цилиндрах поршнем. Поршневые компрессоры часто применяются для получения газа с очень высокими давлениями. В авиационной технике и в промышленности вообще большое распространение получили компрессоры непрерывного действия, в которых передача энергии протекающему газовому потоку в направляющих каналах или прямо в открытом объеме производится с помощью специальных вращающихся лопастей или систем лопаток. Вращающееся колесо с системой лопаток, или вентилятор, или воздушный винт, или водяной винт являются основными и типичными элементами компрессоров, передатчиков энергии газу от двигательных систем электромоторов, двигателей внутреннего сгорания, турбин и т. п. [c.103]

За основу была принята схема свободнонесущего, хорошо обтекаемого скоростного самолета-моноплана с увеличенной нагрузкой на крыло, с гладкой обшивкой и потайной клепкой, закрытой кабиной летчика и с убирающимся в полете шасси, определившая значительное снижение лобового сопротивления (примерно на 45% у самолетов-истребителей и на 30—33% у тяжелых самолетов). Кроме того, были применены так называемые средства механизации крыльев (щитки, закрылки, предкрылки и выдвижные подкрылки с воздушными, гидравлическими и электромеханическими системами привода) для увеличения подъемной силы при посадочных углах атаки. Тогда же началось освоение авиационных двигательных установок большой мощности с хорошо обтекаемыми капотами и радиаторами, с воздушными винтами изменяемого шага и с приводными нагнетателями, намного увеличившими высотность двигателей (свойство сохранения постоянства мощности до расчетных высот полета). К тому же времени относилось использование новых конструкционных материалов — различных марок высокопрочной стали и легких сплавов. [c.343]

В кабине были установлены аппаратура для обеспечения жизнедеятельности живых существ в полете и для регистрации параметров движения кабины на участке спуска (датчики ускорений, угловых скоростей, температур и др.), катапультируемый контейнер с парашютными системами, в котором находились биологические объекты и живые существа, оборудование для биологических экспериментов, часть аппаратуры системы ориентации, системы, обеспечивающие приземление кабины корабля и т. д. В приборном отсеке помещались радиотелеметрическая аппаратура управления полетом корабля, аппаратура терморегулирования, тормозная двигательная установка и пр. Для энергопитания приборов использовались химические источники тока и солнечные батареи, постоянно — при помощи специальной системы ориентации — обращенные к Солнцу независимо от положения корабля. [c.436]

Конструкция его существенно отличалась от конструкции кораблей ранней постройки. Он был снабжен двумя тормозными двигательными установками, и это обстоятельство, гарантировавшее надежность перехода корабля с орбиты спутника на траекторию снижения, определило выбор более удаленной орбиты — с перигеем 178 км, апогеем 409 км и периодом обращения 90,1 мин примерно на 2 мин превосходившим продолжительность периода обращения кораблей класса Восток Приданная ему система так называемой мягкой посадки на Землю обеспечивала приземление кабины пилота с практически нулевой скоростью. Высокая надежность герметизации кабины впервые в истории позволила экипажу совершить полет без скафандров. Новая телевизионная система обеспечивала передачу на Землю не только изображений из кабины корабля, но и изображений наблюдавшегося экипажем окружающего космического пространства. [c.447]

В приборном отсеке находились приборы радиооборудования, аппаратура управления кораблем и аппаратура терморегулирования, источники электропитания, жидкостная тормозная двигательная установка и резервный пороховой тормозной двигатель. С наружной стороны корпуса отсека были размещены двигатели системы ориентации корабля, радиатор системы терморегулирования, антенны радиосистем и баллоны со сжатым кислородом и воздухом для вентиляции скафандров космонавтов и для аварийных нужд. В конструкции корабля предусматривалось отделение приборного отсека при выходе на траекторию снижения [3]. [c.449]

К собственным свойствам манипулятора относится его избыточность, которую определим как разность между числом степеней свободы всего исполнительного органа и числом степеней свободы захвата в рабочем пространстве. В системах с ненулевой избыточностью задача построения движений существенно обогащается, поскольку одно и то же движение захвата может достигаться при самых разнообразных движениях манипулятора [2]. Однако необходимо рассматривать избыточность по отношению к определенной двигательной задаче, т. е. учитывать не степени свободы захвата, а число независимых условий, накладываемых на его движение при выполнении этой задачи. В такой трактовке избыточность манипулятора оказывается свойством, оценивающим его двигательные возможности по отношению к различным видам движений захвата. [c.26]

В статье показано, что при некоторых допущениях отыскание оптимальных управлений сводится к решению известных задач вариационного исчисления, Трудности чис.ленного решения этих задач делают актуальной проблему разработки методов управления, более простых для вычисления и в то же время близких (по значениям функционала качества) к оптимальным. Этот вопрос подробно исследуется в статье на примере так называемого идеального манипулятора — простейшего плоского трехзвенного механизма с избыточностью. Для такой системы получены точные решения, что позволило сравнить эффективность оптимальных п приближенных управлений для различных двигательных задач. [c.27]

Рассмотрим такой метод, основанный на переходе от глобальной оптимизации к локальной. Иначе говоря, вместо оптимизации функционала (1) траектории системы будем стремиться к минимизации подынтегральной функции F (ф, ф) в каждый момент времени. Естественно, в такой процедуре и информация о двигательной задаче должна иметь локальный характер (не учитывать движения системы до рассматриваемого момента и после него). Например, для технологических операций такая информация со- [c.32]

В численном примере расчета однобарабанной машины мы полагали эти условия равными нулю, считая, что при 1=0 внезапно прикладываются как двигательный момент, так и моменты сопротивления. В самом деле, при / = 0 канаты шахтной подъемной машины ослаблены, чем исключено влияние масс и та на колебания системы. И только после того, как момент сил упругости М23 будет 112 [c.112]

Основным элементом моторного поля поста управления машиной являются управляющие устройства. Управляющие устройства и являются как бы дополнением, пространственным продолжением двигательной системы человека. Эти устройства должны иметь высокую степень соответствия антропометрическим, психофизиологическим и т. п. возможностям и особенностям человека. Так, например, исторически сложившаяся конструкция топора в настоящее время достигла такого уровня соответствия, что уже не изменяется (средний вес топора 1,4 кг, длина топорища 60 см и т. п.). При конструировании управляющих [c.26]

Такой подход обеспечит не только высокий функциональный уровень системы человек—машина , но и даст возможность правильно запрограммировать объем и характер двигательной и нервно-эмоциональной активности человека-оператора. [c.146]

Для МС с двигательной избыточностью число неизвестных Дф в системе больше числа уравнений. В этом случае можно уменьшить число неизвестных, принимая некоторые A[c.145]

В работах по медицинским исследованиям в основном описывается клиническая картина заболеваний, которым подвержен человек-оператор в результате работы с пневматическими инструментами. В результате многочисленных исследований [3—7] было установлено, что вибрации этих механизмов вызывают изменения со стороны многих органов и систем организма человека, особенно нервной системы и опорно-двигательного аппарата. Проявление отдельных симптомов вибрационного заболевания разнообразно. Значительные изменения имеют место в вегетативной нервной системе. [c.21]

В 80-х годах XIX в. появились научные предпосылки к обосновании> возможности космического полета. Они выражались в постановке двух основных задач а) отыскание принципиальных схем двигательной системы для достижения космического пространства и полета в нем б) разработка проектов (по существу — схем или эскизов) космического корабля, основанная на предполагаемых условиях межпланетного полета. Особое место стало занимать развитие (в отличие от предшествующих этапов представителями точных наук) общей идеи космического полета — формулирование целей освоения космоса человеком для достижения других небесных тел, знакомства с иными цивилизациями и т. д. [c.434]

Способность системы решать подобные задачи в реальном масштабе времени можно назвать двигательной компетенцией (используя аналогию с понятием языковая компетенция [16, стр. 15]) она рассматривается как узкоспециализированная способность, не зависяш ая ни от обш его интеллекта (т. е. стратегического управления), ни от методов очувствления, ни от способов отработки реальных движений. Наличие имитаторов органов чувств типа зрения, осязания и т. п. дает лишь возможность получения и отбора информации, необходимой для построения внутренней модели внешней среды, отражающей некоторые ее свойства, важные с точки зрения проблемы построения движений. Далее, в соответствии с целями, выработанными на стратегическом уровне управления, механизм планирования движений должен построить искомое движение, т. е. вычислить траекторию в фазовом пространстве, удовлетворяющую всевозможным требованиям типа перечисленных выше. Это становится возможным ввиду наличия маневренности [6, стр. 13] или избыточности в манипуляционной системе (см. ниже, п. 9). Лишь после этого движение может отрабатываться манипулятором в реальном пространстве, причем наличие неучтенных факторов и различных неожиданностей может потребовать дальнейших модификаций плана. [c.59]

На ракетоплан установили азотно-кислотно-керосино-вый двигатель РДА-1-150 конструкции Леонида Душкина. И в феврале 1939 года начались наземные огневые испытания двигательной установки РДА-1-150 . К октябрю состоялось свыше 100 пусков, в ходе которых отрабатывались системы двигательной установки и снимались ее характеристики. Летчик-испытатель Владимир Павлович Федоров, которому поручалось пилотирование этой необычной машины, осваивал приемы пуска и управления работой двигателя. [c.276]

Настоящая книга является одной из первых, в которой с единых позиций в систематизированном виде изложены вопросы динамики агрегатов ЖРД и РДТТ и взаимосвязи рабочих процессов в системах двигательных установок. [c.5]

Блок реактора-генератора [42] включает в себя реактор с управляй щими барабанами и нейтронную защиту. Встроенные термоэмиссионны элементы образуют цилиндрическую активную зону, окруженную управ ляющими барабанами. Отработанное тепло удаляется из реактора с по мощью теплоносителя (эвтектический сплав натрия с калием), циркули рующего в первичном замкнутом контуре с помощью электромагнитны насосов. Теплоноситель первичного контура в специальном теплообмен нике отдает тепло тепловым 1рубкам, образующим излучающую поверх ность холодильника-излучателя. По периферии реактора размещаются трубчатые резервуары для сбора и хранения газообразных продукто деления, образующихся в активной зоне реактора при его эксплуатации. Принципиальной проблемой для ЭРД с ядерным источником энер пш является проблема обеспечения радиационной безопасности в процес се его эксплуатации, а также проблема совместимости ядерного реактор с другими системами двигательной установки, научной и служебно аппаратурой. [c.200]

В двигательных установках с односопловым блоком обычно применяется четырехлопастная схема расположения газовых рулей (рис. 4.7.1,а), позволяющая управлять полетом по тангажу (рули 2 и 4), рысканию (рули /и 5) и крену (дифференциальное отклонение рулей 2 и 4 или /и5). Возможна также трехлопастная схема (рис. 4.7.1, б). Исследования показывают, что в такой схеме эффективность рулей повышается, так как каждый из них участвует в управлении по всем трем каналам. Одновременно уменьшается число рулевых машинок и усилителей, упрощается стыковка летательного аппарата со стартовым агрегатом. Все это заметно снижает вес системы управления. Следует, однако, учитывать, что надежность работы такой системы из-за некоторого ее усложнения ниже, чем при четырехлопастной схеме. [c.330]

Pliqa S) (рис. 5.3.19) показывают, что наи-Удтах обеспечивает схема III с реактивным закрылком. Согласно весовым расчетам, у летательного аппарата с силовой установкой по схеме I наилучшие весовые характеристики и наименьшая потребная тяговооруженность. Применение схемы III приводит к увеличению веса, но снижает потребную тягу. Такое различие между рассматриваемыми схемами объясняется взаимным аэродинамическим влиянием различных элементов аппарата, веса крыла, средств его механизации, а также маршевой силовой установки. Ввиду высоких силовых нагрузок и температур в схеме I вес крыла, приходящийся на единицу его площади, повышенный. Крыло с реактивным закрылком (схема III) имеет больший вес, чем крыло с системой управления пограничным слоем. Утяжеление крыла (схема I) компенсируется снижением веса маршевых двигательных установок, и, наоборот, увеличение их веса в схемах II и III компенсируется снижением веса крыла. [c.382]

В соответствии с указанным технологическим назначением установки включают основные узлы рабочий орган — подъемную лебедку, двигательный блок, вышечное сооружение с талевой системой, механизм для свинчивания — отвинчивания резьбовых соединений труб, трансмиссию привода лебедки, систему управления и вспомогательное оборудование. [c.60]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Промышленный робот (ПР)—это манипулятор с изменяемой программой, представляющий собой автономно функционирующую МА, предназначенную для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении вспомогательных и основных производственных операций. Отличительными чертами ПР являются многоподвижность кинематической цепи манипулятора и автономная система управления. [c.502]

Если двигательная система может быть разделена на систем му двигателя, вырабатывающего механическую энергию (например, поршневой двигатель), и движителя (например, винт), то, согласно (10.12), общий к.п.д. представляется произведением термического к.п.д., являющегося основной характеристикой теплового двигателя, и пропульсивного к.п.д., являющегося характеристикой движителя. Для ВРД такое разделение может носить только условный характер, так как оба коэффициента, т]тер и Цпроп, представляют собой характеристики одного и того же объекта — двигательной системы в целом. [c.135]

В корпусе корабля-спутника помещалась герметическат кабина весом 2500 кг, сконструированная по типу кабин для пилотов-космонавтов, и находилась аппаратура системы ориентации, обеспечивающей определенное положение корабля при орбитальном полете, и системы терморегулирования и кондиционирования воздуха внутри кабины. Кроме того, корабль был оборудован радиотехнической и радиоэлектронной аппаратурой, осуществлявшей измерения его орбиты, управление бортовыми системами и связь с наземными станциями. Уменьшение скорости полета, необходимое для перехода корабля на траекторию снижения, достигалось с помощью приданной ему специальной тормозной двигательной установки. [c.435]

В кабине корабля находилось катапультируемое кресло пилота, снабженное небходимыми пиротехническими устройствами и парашютами, парашютным кислородным прибором и устройством для вентиляции скафандра пилота. В ней же размещались системы жизнеобеспечения и терморегулирования, приборы контроля и ручного управления полетом (рис. 137), часть радиоаппаратуры для двусторонней связи с наземными станциями, телевизионные камеры для наблюдения за состоянием космонавта во время полета, запас специально приготовленной пищи в тубах и запас питьевой воды в бачке с подводящей трубкой и мундштуком. В приборном отсеке были размещены источники энергопитания корабельных систем (аккумуляторные и солнечные батареи), аппаратура системы ориентации корабля в пространстве и часть аппаратуры радиосвязи. Приданная кораблю система приземления обеспечивала безопасную посадку кабины. При этом космонавт мог либо оставаться в кабине до окончания полета, либо катапультироваться с креслом и приземлиться на парашютах Установленный на приборной доске кабины глобус-индикатор последовательно показывал изменение положения летящего корабля над поверхностью Земли и — после включения тормозной двигательной установки позволял пилоту быстро определять район приземления. [c.439]

В этой системе принят следующий режим работы двигателей. При движении слит-ковоза к рольгангу ведущий двигатель при разгоне и установившемся движении работает в двигательном режиме ведомый двигатель во время разгона также работает в двигательном режиме, но с пониженным динамическим моментом для обеспечения необходимого натяжения заднего каната. При установившемся движении ведомый двигатель переходит в генераторный режим. При торможении двигатели меняются ролями. [c.112]

Структура машинного агрегата существенно зависит от типа двигателей, приводящих его в движение. Широкое распространение получили однодвигательные агрегаты, в которых используется двигатель с одним входным параметром (и, — скалярная величина). В много двигательных машинах двигатели часто устанавливаются независимо. В этом случае динамическая связанность двигателей осуществляется только через приводимую в движение машину она выражается в том, что обобщенная сила Q, оказывается зависящей, вообще говоря, от всех обобщенных координат системы. Примерами многодвигательных машин с не- эависимыми двигателями могут служить многие подъемно-транспортные машины, роботы-манипуляторы, станки с независимыми приводами движения обрабатываемой заготовки и инструмента и т. п. [c.8]

Более совершенны низкочастотные возбудители, основанные на обратимых (насос—гидромотор) гидроагрегатах. Использование управляющих функций обратимого гидроагрегата позволяет существенно улучшить энергетические показатели возбудителя. Периодическим переводом агрегата из насосного режима работы в двигательный посредством его управляющей системы исключается необходимость в реверсе, распределении и регулировании основного потока, благодаря чему удается исключить дросселирование, а следовательно, и большие потери. Частотные возможности таких агрегатов определяются быстродействием их управляющих систем и обычно находятся в пределах 2—3 Гц. В табл 12 приведены параметры агрегатов типа SBE/WE фирмы Losen hausen (ФРГ) для возбуждения знакопостоянного пульсирующего режима по однопоточной схеме и знакопеременного режима по двухпоточной схеме поочередного загружения. Агрегаты с дифференциальным принципом знакопеременного возбуждения при динамическом давлении 20 МПа разработаны фирмой MAN (ФРГ). Их параметры приведены в табл, 13, Замена поцикловой автоматики реверса гидроагрегата на следящую позволила существенно усовершенствовать управление характером цикла, а использование безынерционных каналов управления (рий. 29) — раздвинуть частотный диапазон в область высоких частот. [c.227]

Объем V рабочего пространства (РП) манипуляционной системы (MG) является одной из важнейших характеристик. Форма и размеры РП, а следовательно, и его объем зависят от кинематической схемы MG (числа п кинематических нар, их типа и сочетания), размеров ее звеньев и ограничений подвижности в кинематических парах. Для MG, кинематическая схема которых отвечает декартовой, сферической или цилиндрической системам координат, удается сравнительно просто определить поверхности, ограничивающие РП [1]. Для MG, имеющих антропоморфную кипематическую схему [2], и особенно для MG с двигательной избыточностью построение уравнений поверхностей, ограничивающих РП, чрезвычайно усложняется. Ниже предлагается вычислительный метод, позволяющий определять объем РП без предварительного построения его границ непосредственно по уравнениям (функциям положения), связывающим положение характеристической точки С захвата MG со значениями ее обобщенных координат фу. [c.134]

Построенные алгоритмы кинематического анализа ряда структурных схем манипуляторов позволяют при заданных параметрах системы (в том числе и величинах ограничений (31)) проверить возможность реализации конкретных двигательных операций, связанных с необходимостью определенного расположения и ориентирования захвата в рабочем пространстве. Наряду с этим они являются основой для исследования манинулятивных свойств системы путем построения глобальных оценок сервиса [4], давая возмояшость решать задачи оптимального структурного и параметрического синтезов манипуляционных систем такого типа. [c.159]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...