Пространство конфигураций (перемещений)

Пространство конфигураций (перемещений) 22, 24. 46, 275, 286 ---расширенное 22, 23, 36, 46 [c.477]

Здесь 8 ) — ковариантные компоненты вектора перемещении в пространстве конфигураций, т — масса изображающей точки в пространстве конфигураций. Выше было показано, что эта масса равна единице. Здесь вновь придем к этому заключению при соответствующем выборе метрики в пространстве конфигураций. [c.167]

Вариация 8W имеет важный физический смысл. Уже отмечалось, что вариации или бг - подобны виртуальным перемещениям координат системы, так как время при этом не варьируется. Поэтому варьируемую нами в пространстве конфигураций траекторию можно мыслить как траекторию, получающуюся [c.51]

Рассмотрим теперь механическую систему, на координаты которой наложены данные кинематические условия. Можно поступить двумя способами. Во-первых, можно использовать прежнее пространство конфигураций 2>N измерений, ограничив возможности свободного перемещения С-точки имеющимися кинематическими условиями, записанными в виде [c.45]

При необратимых перемещениях функция может иметь экстремум и не в стационарных точках. В этих случаях экстремум существует без обращения в нуль первой вариации. Шар, катящийся по желобу, приходит в состояние равновесия в наинизшей точке желоба, где касательная к его траектории горизонтальна. Но шар можно остановить и раньше при помощи колышка, который не даст ему скатиться донизу. Шар при этом находится в своем наинизшем из всех возможных положений, хотя тангенс угла наклона желоба не равен нулю и высота не имеет стационарного значения. Последнее и не требуется, так как шар находится на границе области пространства конфигураций и вариации его положения не обратимы по направлению. [c.65]

Резюме. Экстремум функции требует стационарного значения лишь в случае перемещений, обратимых по направлению. На границах области пространства конфигураций, где обратимость не имеет места, экстремум может достигаться и не в стационарных точках. [c.65]

Когда шар, подвешенный на нити, движется вверх, работа силы тяжести отрицательна. При горизонтальном (и обратимом) перемеш,ении шара она равна нулю. Аналогично, при движении шара вдоль по горизонтальному столу (обратимое перемещение) работа силы тяжести равна нулю, а при движении шара вверх она становится отрицательной. Механическая система, которая не может прийти в равновесие внутри некоторой области пространства конфигураций, будет двигаться к границе области и найдет свое равновесие там. Удовлетворить неравенству (3.6.4) на границе области легче, чем равенству (3.6.1) внутри области. Напомним, что на границе области для равновесия не требуется стационарности потенциальной энергии. [c.111]

Резюме. Обычная формулировка принципа виртуальных перемещений сумма всех виртуальных работ равна нулю справедлива только для обратимых перемещений. Для необратимых перемещений на границе пространства конфигураций условие равна нулю следует заменить — меньше или равна нулю . [c.111]

На первый взгляд может показаться, что отождествление SRa с dRk возможно всегда, потому что среди кинематически возможных перемеш,ений обязательно должно быть и действительное перемещение. Однако этот почти очевидный аргумент не всегда безупречен. Он справедлив для свободных частиц, но не всегда правилен в случае механической системы со связями. Конечно, положение С-точки в пространстве конфигураций можно изменять произвольно, и мы всегда можем отождествить bqi с dqi. Это, однако, не всегда означает, что вариации 6R положений частиц совпадают с действительными перемещениями dR,-. Следует иметь в виду, что вариации накладываются мгновенно, в определенный момент времени, что означает возникновение бесконечных скоростей, в то время как реальное движение происходит с конечными скоростями. Сравнив уравнения (1.2.8) с уравнениями (1.8.3), мы увидим, что в первом случае отождествление bqi с dqi приводит к равенству 6R,- = dRi, а во втором случае — нет. Уравнения первого типа выпол- [c.119]

Можно ли ввести что-нибудь подобное в гамильтоновом фазовом пространстве Имеются ли какие-либо инвариантные дифференциальные формы, которые могли бы в нем играть роль формы ds , как в лагранжевом пространстве конфигураций Такая дифференциальная форма, связанная с каноническими преобразованиями и инвариантная при этих преобразованиях, действительно существует, хотя она и отличается принципиально от римановой формы ds . Она также квадратична относительно дифференциалов, но связана при этом с двумя перемещениями и не имеет ничего общего с расстоянием. Геометрия фазового пространства имеет, таким образом, необычную метрику. Она похожа скорее на некую геометрию, в которой могут измеряться не расстояния, а площади. Поскольку основной дифференциальный инвариант канонических преобразований линеен по каждому из двух бесконечно малых перемещений, мы будем называть его билинейной дифференциальной формой . На основе этой инвариантной дифференциальной формы может быть построена полная теория канонических преобразований. [c.241]

Рассмотрим двойной маятник, составленный из двух стержней АВ, ВС, соединенных вместе в точке В, и свободно подвешенный в неподвижной точке А. Такая система может совершать движение в вертикальной плоскости, проходящей через точку А. (Вместо двух стержней мы могли бы взять легкую струну AB , подвешенную в неподвижной точке А, с массивными грузами в точках В и С.) В качестве лагранжевых координат возьмем углы 0 и ф, которые стержни АВ и ВС составляют с направленной вниз вертикалью. Пространство конфигураций такой системы гомеоморфно поверхности тора при этом 0 играет роль азимутального угла, а ф — углового перемещения в круговом поперечном сечении, отсчитываемого от центральной плоскости тора. [c.556]

Если вариации обобщенных координат рассматривать как составляющие возможного перемещения в том же -мерном пространстве конфигураций, то левую часть уравнения принципа возможных перемещений (17.16)1 [c.24]

Максимальная и минимальная нагрузки при изображении равновесных конфигураций кривыми в пространстве характерное перемещение - нагрузка соответствуют точкам поворота. [c.126]

Сделаем еще несколько сопоставлений вариационного принципа Гамильтона (65я = 0) и принципа наименьшего действия (40). Хотя в нашем изложении оба принципа относятся к механическим системам, имеющим потенциал, но пучки траекторий сравнения, охватывающие истинную траекторию в пространстве конфигураций, выбираются различным образом. Синхронная или 6-вариация соответствует виртуальным (возможным) перемещениям системы, т е. таким перемещениям, которые система может иметь в данный момент 1 — фиксировано), не нарушая связей (дозволяемых связями). Если наложенные на систему связи явно зависят от времени, то действительное бесконечно малое перемещение не принадлежит к числу виртуальных и, следовательно, могут быть такие траектории сравнения в пространстве конфигураций, на которых (Г-Ь У) =полной энергии системы не будет постоянным. Соответственные точки действительной траектории системы и траекторий сравнения проходятся в одинаковые моменты времени, но полные энергии в этих точках в общем случае не равны между собой. [c.137]

В каждой точке пятимерного пространства конфигураций диска совокупность виртуальных (совпадающих с возможными) его перемещений образует трехмерную плоскость, ортогональную согласно уравнениям (3.4) к векторам [c.20]

При сварке изделий сложной конфигурации перемещение электрода. в пространстве осуществляется в трех координатах, кроме того, необходимо наклонять электрод под соответствующими углами. В общем виде перемещение точки сварки должно происходить по криволинейной пространственной траектории. Определение [c.83]

Для фиксированной конфигурации ф = (ф ,. . ., ф ) манипулятора условие перемещения захвата в близкую к исходной точку рабочего пространства выделяет в и-мерном пространстве приращений Дф = (Аф1,. . ., Аф ) гиперплоскость размерности п — 3. Оптимальной является ближайшая к началу координат точка этой гиперплоскости. При учете ограничений подвижности в кинематических парах возникают дополнительные условия [c.56]

В настоящее время можно указать большой класс задач, когда в процессе движения тела происходит не только отделение, но и одновременно присоединение их. Так, например, в простейшем прямоточном воздушно-реактивном двигателе частицы воздуха присоединяются к движущемуся телу из атмосферы и затем отбрасываются вместе с продуктами горения из сопла реактивного двигателя. Газотурбинные реактивные двигатели, получившие весьма широкое применение на современных самолетах, точно так же берут частицы воздуха из атмосферы (частицы воздуха присоединяются к самолету, увеличивая его массу), а затем отбрасывают их с большой скоростью вместе с газообразными продуктами горения. Если на вращающийся вал наматывается цепь, то масса вала увеличивается при сматывании цепи с вала его масса уменьшается когда оба процесса происходят одновременно, мы будем иметь общий случай вращения тела переменной массы. В динамике гибкой нерастяжимой нити имеется большой класс движений, когда кривая, форму которой имеет нить, перемещается в пространстве поступательно, не меняя своей конфигурации, а сама нить движется вдоль этой кривой иначе говоря, нить как бы движется в жесткой гладкой нематериальной трубочке, которая в общем случае перемещается поступательно в пространстве. Если поступательного перемещения нет, то нить, скользя продольно, остается как бы в состоянии покоя (кажущийся покой). Фиксируя определенный участок нити (трубочки), мы можем процесс продольного скольжения нити рассматривать как одновременно происходящее присоединение и отделение частиц. [c.118]

Штампованные поковки изготовляют также на гидравлических штамповочных прессах простого, двойного и тройного действия. Их применяют в тех случаях, когда нельзя использовать кривошипные прессы по следующим причинам если для изготовления поковок требуются большой ход деформирующего инструмента и одновременно большое усилие если для изготовления поковок сложной конфигурации требуется обжатие инструментом с одновременным перемещением его в разных плоскостях и направлениях, что можно обеспечить на прессах двойного и тройного действия. У Гидравлических прессов двойного и тройного действия рабочие цилиндры расположены не только на неподвижной траверсе, но и на горизонтальной плоскости в пределах штампового пространства с двух, трех и четырех сторон, а их оси совпадают с плоскостями разъема. штампов. Такие прессы усилием 100 000 кН и выше изготовляют по специальным заказам. В СССР намечено изготовление гидравлических прессов двойного и тройного действия с усилием главного цилиндра 6300, 12 500 и 31 500 кН. [c.159]

В динамике гибкой нерастяжимой нити можно указать большой класс движений, когда кривая, форму которой имеет нить, перемещается в пространстве поступательно, не меняя своей конфигурации, а сама нить движется вдоль этой кривой иначе говоря, нить как бы движется в жесткой гладкой нематериальной трубочке, которая перемещается поступательно в пространстве. Если поступательного перемещения нет, то нить, скользя продольно, остается как бы в состоянии покоя (кажущийся покой). Ряд задач по динамике таких стационарных движений гибкой нерастяжимой нити можно исследовать с точки зрения динамики тел переменной массы, учитывая одновременно происходящие процессы отделения и присоединения частиц. [c.59]

Деформация резины. Одновременно с искажением конфигурации элементарных ячеек сетки происходит деформация резины, заполняющей пространство между слоями корда в каркасе шины. Поскольку при нагружении шины внутренним давлением происходит увеличение наружного диаметра шины (угол поворота нитей корда 0 положителен), то резина в элементах ячеек испытывает деформации сжатия в меридиональном направлении и деформации растяжения — в окружном. При уменьшении диаметра шины — явление обратное. В этих случаях Вт и 8 неодинаковы, в межслойной резине возникают деформации сдвига, определяемые взаимным перемещением соседних слоев корда. Для покровной и межслойной резины деформация сдвига у равна [c.356]

В отличие от стреловых шарнирно-балансирные (сбалансированные) манипуляторы служат для выполнения операций по перемещению грузов в пространстве. Их применяют для загрузки и разгрузки технологического (кузнечно-прессового, металлорежущего и др.) оборудования, для чего снабжают сменными захватными устройствами (механическими, пневматическими, гидравлическими и электромагнитными), которые, обеспечивая жесткое соединение груза с манипулятором, дают возможность перерабатывать грузы различной конфигурации. Манипуляторы, используемые для погрузочно-разгрузочных операций, снабжают также крюковыми подвесками. Они имеют высокую точность установки и достаточно широкий диапазон регулирования скорости перемещения грузов. [c.160]

Направление, длина и конфигурация пути перемещения груза являются важными факторами для выбора типа машины. Одни машины легко допускают изменение направления пути перемещения как в одной плоскости, так и пространстве, другие же могут работать только по прямолинейной трассе (см. рис. 3) одни машины позволяют иметь большие длины перемещения в одном агрегате, другие допускают только малые длины и для обеспечения необходимого пути перемещения груза приходится ставить последовательно несколько машин. Важно выбрать такую машину, которая полностью удовлетворяла бы поставленной задаче при отсутствии или минимальном количестве промежуточных перегрузок. [c.12]

Процесс проведения рассуждений можно рассматривать как движение в пространстве состояний, где состояния представляют все возможные ситуации, и движение осуществляется из начального состояния (состояний) через текущее состояние (состояния) в заданное конечное состояние (состояния). Проведение рассуждений при решении практических проблем обычно требует прохождения через многие промежуточные состояния. Допустимые переходы между состояниями определяются либо правилами, задаваемыми утверждениями типа если... тогда , либо с помощью организации связей между фактами, для обозначения которых используют так называемые направленные графы. В следующем разделе при обсуждении вопросов представления знаний будут изложены различные методики, используемые для определения состояний и переходов между состояниями. Классическим примером реализации концепции пространства состояний может служить игра в шахматы, в которой начальное состояние являлось бы отправной точкой для всех фигур, а состоянием цели была бы любая конфигурация фигур, в которой все возможные перемещения противника были бы блокированными, и король находился бы под ударом. Перехо- [c.278]

Пусть упругое тело в трехмерном евклидовом пространстве занимает объем V. Каждую материальную точку тела будем отождествлять с той точкой пространства, которую она занимает в данный, момент времени t, а упругое тело — с объемом V а Ограничимся рассмотрением случая малых перемещений точек тела и их градиентов. Тогда отсчетная и текущая конфигурации тела совпадают. [c.194]

Следствие 4.7. . (Принщш Торричелли). Равновесие системы под действием силы тяжести достигается в тех и только в тех конфигурациях, для которых центр масс системы занимает наивысшее, наинизшее или какое-либо другое стационарное положение по вертикали относительно соседних положений, переход к которым реализуем в пространстве виртуальных перемещений. [c.346]

Взаимосвязь стационарных н экстремальных значений. Следует хорошо усвоить разницу между стационарным значением и экстремумом, а также взаимосвязь между этими двумя понятиями. Для стационарного значения требуется лшиь обращение в нуль первой вариации, без каких бы то ни было ограничений на вторую вариацию. Для экстремума требуется, помимо обращения в нуль первой вариации, выполнение некоторых условий для второй вариации. До сих пор мы рассматривали вопрос об экстремумах для внутренних точек заданной области пространства конфигураций. Функция, не допускающая экстремумов внутри некоторой облает , может иметь их на границе области, где направления перемещений уже не обратимы. Поэтому наше утверждение, что первая вариация должна обратиться в нуль, так как в противном случае ее можно сделать и положительной и отрицательной, больше не имеет места. [c.64]

Неравенство Фурье. Все наши предыдущие рассуждения проводились при молчаливом предполол<ении, что виртуальные перемещения обратимы. Фактически рассматривался случай, когда мы находились где-то внутри пространства конфигураций, так что движение могло осуществляться в любом направлении. Однако ситуация совершенно меняется, когда мы достигаем границ пространства конфигураций. Здесь виртуальные перемещения должны быть направлены внутрь, а противоположно направленные перемещения невозможны, так как они выводят за пределы пространства. Рассмотрим шар, висящий на гибкой нити. Этот шар может двигаться вверх, и при этом он будет лишь ослаблять натяжение нити. Но он не может двигаться вниз, потому что нить этого не допускает. Другой пример шар мон<ет двигаться по поверхности стола, а также в любом направлении вверх но он не может двигаться вниз. Виртуальные перемещения обратимы при движении в горизонтальном направлении и необратимы во всех других направлениях. [c.110]

Свободное твердое тело имеет шесть степеней свободы три — поступательного перемещения и три — вращательного движения. Его шестимерное пространство конфигураций имеет один нестягиваемый в точку контур и оно искривлено по отношению к кинематическому линейному элементу ( 84). [c.38]

Как известно, на заре развития механики предлагались в качестве меры механического движения для материальной точки количество движения ти (Декарт) и удвоенная кинетическая энергия (Лейбниц), но эти меры движения являются менее совершенными и менее универсальными, чем величины 81, и 8н-Для дальнейшего оказывается весьма полезной следующая геометрическая интерпретация движения системы. Пусть механическая система точек (или твердое тело) имеет 5 степеней свободы и ее положение относительно системы отсчета (материального базиса) определяется обобщенными координатами ( 1, <72, дг,, де). При движении системы обобщенные координаты будут изменяться, т. е. будут некоторыми функциями времени t. Будем рассматривать совокупность обобщенных координат (< 1, , <7 ) для каждого момента времени как координаты точки в пространстве -измерений. Тогда каждой конфигурации (положению в пространстве) механической системы будет соответствовать точка в -мерном пространстве. Так как по природе реального механического движения обобщенные координаты ( 1,. . ., дз) являются непрерывными функциями времени, то каждому конечному перемещению системы с степенями свободы в трехмерном евклидовом пространстве будет соответствовагь некоторая кривая в -мерном пространстве. Мы будем называть такое -мерное пространство пространством конфигураций, а кривую в этом -мерном пространстве, соответствующую реальному движению системы, — траекторией механической системы (соответственно твердого тела) в пространстве конфигураций. Каждая точка такой траектории в пространстве конфигураций однозначно соответствует некоторому положению в евклидовом пространстве реальной механической системы. Пользуясь введенной терминологией, можно сказать, что для реально осуществляющихся механических движений на истинной траектории в пространстве конфигураций меры движения 8ь и 8ц принимают [c.123]

Эти выражения ясно показывают, что замкнутому контуру Г в пространстве конфигураций соответствует разомкнутый контур в пространстве координат потому, что кинематические характеристики неинтегрируемы. Рассматривая бесконечно малый контур в пространстве конфигураций, составленный из последовательных перемещений (бф, 6 j , 69), ( ф, dyp, dQ), (—бф, —бг1), —69) и (— ф, —dtj), —de) у легко найдем, что соответствующие изменения квазикоординат Ру Q, R равны [c.46]

Рассмотрим, например, в пространстве конфигураций близкие друг к другу действительную и виртуальную траектории системы, предполагая, что в начальный и конечный моменты времени обе траектории пересекаются. Действительная траектория определяется функциями Гг(0. удовлетворяющими уравнениям движения и уравнениям связей, в то время как виртуальные траектории определяются функциями ri t, е), лодчиненными только уравнениям связей. Полагая, что ri t, е) е=о =ti(i), зададим виртуальные перемещения точек системы в виде [c.449]

Аналитическая механика неголономных систем послужила источником новых геометрических проблем и привела благодаря работам Я. Схау-тена. Г, Вранчану, В. В. Вагнера идр, к созданию геометрии неголономных многообразий. Пространство конфигураций механической системы, в каждой точке которого задано линейное многообразие соответствующее всевозможным виртуальным перемещениям системы 6 1, образует неголономное многообразие. Если в каждом из линейных пространств Уп определить локальную систему координат, то уравнения движения склерономной механической системы могут быть записаны в виде [c.176]

Механизм как пример манипуляционной системы т-метрика. Рассмотрим в терминах введенного в п. 3 формализма ситуацию из п. 2 на примере идеального манипулятора М . В качестве nf возьмем механизм в разобранном виде (рис. 2) в качестве 0 возьмем семейство отображений nf на конфигурации механизма. Отображение / ставит в соответствие каждой точке Ф е Ф получающуюся при этом значении фазовых координат конфигурацию из nf. Пусть nfp — множество конфигураций механизма, не пересекающих препятствие О. В качестве топологии Тс в пространстве nf естественно выбрать такую топологию, которая обеспечивала бы выполнение следующих условий 1) / непрерывно 2) непрерывным в Тс цепям соответствуют непрерыв- ные (на перемещения всех точек М . Такая естественная топология задается тп-метрикой, при которой расстояние между конфигурациями j и С2 определяется равенством [c.62]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

Для расчета основных параметров вибрационной формовочной машины необходимо знать обусловленные технологическим процессом требуемые кинематические параметры движения рабочего органа. К последним следует отнести основную частоту, амплитудный и фазовый спектры ускорения, или скорости, или перемещения, форму траекторий характерных точек рабочего органа и ориентацию траекторий в пространстве, допустимую или необходимую неравномерность эпюры размахов колебаний основных поверхностей формы. Задание указанных кинематических параметров должно исходить из учета состава и свойств бетонной смеси, размера и конфигурации изделия, требуемых прочности, водонепроницаемости и морозостойкости готового изделия, качества его поверхностей, а также необходимой продолжительности вибрирования, наличия и режимов последующей термовлажиостной обработки, требуемой прочности свежеотформованного изделия, экономических оценок и ряда других обстоятельств. [c.382]

Все эти эффекты могут использоваться для измерения перемещения магниточувствительного элемента в неоднородном магнитном поле [22]. Схема такого преобразователя, например, с элементом Холла, показана на рис. 19 (для удобства изображения направление поля повернуто в плоскость рисунка). Магнитное поле создается постоянным магнитом, причем подбирают такую его конфигурацию, чтобы в рабочем пространстве градиент поля был постоянным, й = Sq (1 + рл ), где х [c.207]

С точки зрения кинематики конечных деформаций отличие наращивания тела от тел постоянного состава состоит в том, что для него невозможно зафиксировать какую-либо единую отсчетную конфигурацию частиц, по отношению к которой имело бы смысл говорить об изменении полевых величин (перемещений, деформаций и др.), определяющих состояние наращиваемого тела. Действительно, поскольку тело в процессе наращивания непрерывно пополняется новыми элементами, то произвольно выбранный элемеггт его не имеет прообраза ни в одной из конфигураций тела в моменты времени, предшествующие моменту присоединения рассматриваемого элемеггга. Кроме того, так как различные частицы могут присоединяться к телу в одной и той же точке пространства (имеется в виду случай конечных деформаций), для наращиваемого тела невозможно ввести корректное определение вектора перемещения. [c.191]

Обязательная связь временных процессов с пространственным перемещением соединяет механику с физикой и, вместе с тем, отделяет в самой физике понятия, сводимые (с теми или иными оговорками, условиями и границами) к механике, и понятия, не сводимые к ней. Эта же связь между пространством и временем отделяет механику от геометрии. Речь идет не об абстрактной геометрии и не об абстрактных пространствах. Абстрактные пространства могут представлять самые различные ряды явлений и абстрактная теория этих пространств может с одинаковым успехом описывать механические, физические, химические, биологические и экономические аспекты. Речь идет о той первоначальной геометрической концепции, которая считала себя теорией окружающего нас трехмерного пространства (именно к нему и только к нему относится вопрос о связи между пространством и временем), но подготовила понятия, впоследствии обобщенные и получившие абстрактный характер. Статическая космология Аристотеля (неподвижные сферы, неподвижный центр и неподвижные границы мироздания) и теория естественных движений (тела стремятся совпасть со статической конфигурацией своих естественных мест) не выходила за пределы трехмерного пространства. Она придавала ему физический смысл. Схема естественных мест , неподвижного центра и границ Вселенной не включала времени, не изменялась во времени, и тем не менее эта вневременная, чисто пространственная реальность определяла движения тел. В отличие от механики Галилея, от механики виртуальных движений, вообще от механики, возникшей в XVII в., перипатетическая механика исходила не из динамики, а из статики. Не суммирование динамических воздействий объясняло равновесие системы, а, наоборот, динамические эффекты (в том числе падение тел) объяснялись стремлением космической системы к равновесному, статическому, естественному состоянию. [c.381]

Металлический стержень (электрод) непрерывно подается вращающимися роликами с небольшой скоростью, входит в закрытую камеру, куда при высоком давлении вдуваются инертные газы гелий, аргон, неон, или какой-либо другой. Вся камера — это высокотемпературная плазменная горелка. Между стержнем — анодом и соплом горелки — катодом возбуждается дуговой разряд с весьма высокой плотностью тока. Материал анода переходит в плазменное состояние. Полученная плазма сжимается электромагнитнь м фокусирующим устройством в тонкий шнур, который, выходя из камеры, собирается, сужается дополнительной электромагнитной линзой, слегка охлаждается инертным газом и оседает на специальном плоском экране. Две магнитные системы управляют перемещением плазменного луча по вертикали и горизонтали, подобно тому, как это делается в кинескопе телевизора, развертывают узконаправленный поток плазмы по всему экрану. Наращивается слой за слоем и в соответствии с программой создается конфигурация любой детали. Как только заданная часть пространства перед экраном оказывается заполненной металлом, контрольное оптическое устройство, непрерывно следящее за процессом, подает сигнал — система автоматически выключается. Деталь готова. Таким способом в принципе можно весьма точно создавать детали из вещества любого состава. И вопрос об отходах здесь не стоит — их просто нет. [c.143]

Манипулятор МП-6 (рис. 8.4) используется при загрузке и разгрузке технологического оборудования для обработки крупных деталей массой до 150 кг в крупносерийном производстве. Конструкция схватов позволяет манипулировать деталями, типа турбинных лопаток, валов, корпусными деталями, заготовками и отливками различной конфигурации. МП-6 — неподвижный манипулятор с механической рукой—выполнен в одном блоке с управляющим устройством. На колонне / смонтирован привод 2 руки, состоящей из шарнирно-сочлененньус плеча 3, укосины 4 и штанги 5. Манипулятор оснащен электромеханическим схватом 6. Управление осуществляется вручную оператором при перемещении груза в горизонтальной плоскости и с помощью задающих рукояток, расположенных у захватного устройства, при подъеме и повороте груза. В приводе захватного устройства использована само-тормозящая передача, исключающая отпускание груза при отключении питания. Наличие у манипулятора шести степеней подвижности обеспечивает быстрое ориен-тирбвание захватываемой детали в пространстве и ее точное позиционирование, [c.140]

В заключение этого параграфа приведём пример неединственности в случае задачи с граничными условиями на перемещения (John [1964]). Рассмотрим упругое тело, которое в своей отсчётной конфигурации занимает пространство между двумя концентрическими сферами (рис. 5.8-6) и удовлетворяет граничному [c.277]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...