Степень подвижности

Число степеней свободы механизма относительно стойки называют степенью подвижности и обычно обозначают буквой а/. Большинство механизмов, используемых в технике, имеют степень подвижности, равную единице, но иногда встречаются механизмы с двумя и более степенями подвижности такие механизмы называются дифференциальными. [c.7]

В этих формулах w — степень подвижности механизма, п — число подвижных звеньев, р , р , рз, р — число кинематических пар соответствующих классов. [c.12]

Если бы не была отброшена пассивная связь (звено 5 и кинематические пары пятого класса F и ), то при подсчете степени подвижности был бы получен неверный результат, так как в этом случае степень подвижности w была бы равна [c.13]

Определить семейство и степень подвижности торцевого кулачкового механизма. [c.13]

Определить семейство и степень подвижности механизма зубчатой передачи с коническими колесами. [c.13]

Определить семейство и степень подвижности механизма одинарного шарнира Гука (оси всех его вращательных пар пересекаются в одной точке О). [c.13]

Определить семейство и степень подвижности механизма шарнирного четырехзвенника (оси враш,ательных пар А, В, С w D параллельны). [c.13]

Подсчитать и установить класс кинематических пар, а также найти степень подвижности механизма. [c.15]

Степень подвижности группы Ассура будет [c.19]

Р е I I е н и е. 1) Подсчитывается степень подвижности механизма по формуле Чебышева (рис. 16, а). Имеем k = 5, п = k — 1 = 4, pj = 5, Р4 = 1. Далее получаем ы) = Зл-2р5-Р4 = 3.4-2-5-1 = 1. [c.23]

Решение. 1) Подсчитывается степень подвижности ш механизма по формуле Чебышева. Так как = 4, п = fe — 1 = 3, рв = 3, = 2, то ш = 3п —2ps—Р4 = 3-3—2-3 —2=1. [c.23]

Строим заменяющий механизм (рис. 17, б). Каждую кинематическую пару IV класса В и Е заменяем, согласно рис. 12, а, одним звеном, входящим в две кинематические пары V класса. У заменяющего механизма степень подвижности w будет ш = Зп-2р5=3-5-2-7=1, [c.23]

Решение. 1) Определяется степень подвижности механизма по формуле Чебышева. Так как fe = 6, л = 5, Ра = 7, р, = О, то, следовательно, [c.24]

Определить степень подвижности механизма и найти его класс. При наличии звеньев, создающих пассивные связи или лишние степени свободы, их указать и не учитывать при подсчете степени [c.24]

Определить степень подвижности редукторов, составленных из зубчатых колес. [c.32]

Определить степень подвижности механизма и найти его класс. Каждую кинематическую пару IV класса заменить одним звеном, входящим в две пары V класса. Разложить механизм на группы Ассура. Написать формулу строения механизма. В предлагаемых задачах кинематические пары буквами не обозначены, это надо сделать решающему задачу. [c.32]

Р i ш е н и е. 1) Проводим структурный анализ и устанавливаем класс заданного механизма. Число звеньев ft = 4, число подвижных звеньев п = 3, число кинематических пар V класса Рг=4, степень подвижности механизма равна ш = Зп — 2р5 = 3-3 — 2-4= 1. Механизм образован присоединением к ведущему звену АВ и стойке 4 группы второго класса второго вида, состоящей из звеньев 2 и 3. [c.45]

Если обратиться к механизму, показанному на рис. 3.1, то нетрудно видеть, что совокупность звеньев 3, 4, 5 п 6 хотя и обладает нулевой степенью подвижности, но не будет группой, так как распадается на две кинематические цепи, состоящие из звеньев [c.54]

Условимся называть отношение угловой скорости одного звена к угловой скорости другого звена в механизме с одной степенью подвижности передаточным отношением и обозначать буквой и с цифровыми индексами, соответствующими номерам рассматриваемых звеньев. Если оси вращения 0 и 0 параллельны (рис. 7.1, а) и заданы постоянные угловые скорости щ и щ звеньев 1 и 2, то передаточное отношение равно [c.138]

Число степеней подвижности механизмов с подвижными осями у планетарного механизма (рис. 3.18) U = 3-3 —2-3 —2= 1 у дифференциального механизма (рис. 3.19) W = 3-4 —2-4 —2 = 2 у замкнутого дифференциального (рис. 3.20, 3.22) li = 3-5 —2-5 —4= 1. [c.113]

В ПР применяются три типа СПУ, классифицируемые в соответствии с характером и дискретностью перемещений степеней подвижности позиционные — от точки к точке, контурные — по непрерывной траектории, когда положение рабочих органов определено в каждый момент времени, к комбинированные (универсальные). [c.212]

Основные технические показатели. Номинальная грузоподъемность — наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется ил удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик зона обслуживания — пространство, в котором выполняет свои функции рабочий орган — составная часть исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций и вспомогательных переходов число степеней подвижности, погрешность позиционирования и отработки траектории рабочего органа. [c.212]

Числом степеней подвижности ПР называется число степеней свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Для ПР число степеней подвижности определяется как сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно неподвижного звена (стойки, опорной системы, основания и т. п.) без учета движения зажима манипулирования захватным устройством. [c.213]

На рис. 4.12 показаны прямоугольная, цилиндрическая, сферическая и шарнирная системы координат ПР, которые характеризуют три основные степени подвижности, обеспечивающие транс- [c.63]

СТЕПЕНЬ ПОДВИЖНОСТИ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ [c.13]

Число степеней свободы кинематической цепи относительно одного из ее звеньев условно называют степенью ее подвижности. Для определения степени подвижности любой кинематической цепи необходимо подсчитать число степеней свободы всех подвижных звеньев, полагая их не связанными между собой. Затем из этого числа следует вычесть число связей, наложенных на звенья кинематическими парами. Пусть п — число звеньев пространственной [c.14]

Степень подвижности механизма или число его степеней свободы соответствует тому количеству его ведущих звеньев, которое необходимо для определенности движения ведомых звеньев. Если, например, механизм обладает одной степенью подвижности, то в этом механизме должно быть одно ведущее звено. Если же степень подвижности равна трем (щ==3), то механизм должен иметь три звена с заданными законами движения. [c.16]

Все рассмотренные плоские рычажные механизмы принадлежат семейству II и обладают одной степенью подвижности. В технике находят применение также пространственные рычажные механизмы. [c.18]

Фрикционные механизмы. В этих механизмах движение от ведущего звена к ведомому передается за счет сил трения, возникающих в местах контакта указанных звеньев. Среди фрикционных механизмов особое место занимают механизмы с одной степенью подвижности, называемые передачами. Простейшая фрикционная [c.19]

Число степеней подвижности замкнутой кинематической цепи с одним нелодвижным звеном можно найти, воспользовавшись структурными формулами, кого рые для механизмов различных семейств имеют следующий вид для механизмов нулевого семейства (формула Сомова — Малышева) [c.12]

На рис. 7 представлен плоский кулачковый механизм, у которого на конце толкателя 3 имеется круглый ролик 2, поворачивающийся вокруг своей оси. Если ролик жестко связать с толкателем, то от этого закон движения толкателя, оче-вицно, не изменится. Круглый ролик, свободно поворачивающийся вокруг своей оа, вносит в механизм лишнюю степень свободы, и при подсчете степени подвижности механизма это вращательное движение приниматься во внимание не должно. Считая, что ролик жестко связан с толкателем, подсчитываем етепень подвижности механизма по формуле (2.4) [c.13]

Определить семейство и степень подвижности механизма пдропривода. [c.13]

Вычерчивается схема механизма, н подсчитывается степень подвижности его по формуле Чебышева (2.4). Звенья, образующие пассивные связи и ь иосящие мишние степени свободы, принимать во внимание при подсчете степени подвижности механизма не следует. При наличии кинематических пар IV класса их надо заменить одннм звеном и двумя кинематическими парами V класса согласно рис. 12 и вычертить отдельно схему заменяющею механизма, в которой все кинематические пары будут парами только [c.21]

Так, отделяется группа второго класса, и причем такая, чтобы после ее отделения остался механизм с той же степенью, подвижности, что и заданный. Если отделить ipynny Ассура второго класса не представляется возможным (так как ее отделение приводит к тому, что оставшаяся часть механизма имеет степень подвижности w, превышающую единицу), то следует попытаться отделить группу Ассура более высокого класса. Для отделения второй, третьей и т. д. групп следует поступать таким же образом, как и при отделении первой группы Ассура. Разложение механизма на группы Ассура ведется до тех пор, пока не останутся ведущее (ведущие) звено и стойка. [c.21]

Р е ш е н и е. 1) Подсчитывается степень подвижности механизма по формуле Чебьш1ева (2.4). Для этого определяются общее число звеньев k = 8, число под- [c.21]

Решение. 1) Число ввеньев механизма k = 6, число подвижных звеньев п=/г — 1 = = 6 — 1 = 5, число кинематических пар V класса Pj = 7, степень подвижности механизма W = 3rt — 2ps — 3 5—2 -7=1. [c.38]

Решение. 1) Проводим структурный анализ и устанавливаем класс механизма. Число звеньев равно k = 6, число подвижных звеньев равно п = 5, число кинематических пар V класса Ра = 7. Степень подвижности ш = Зп — 2р = 3-5 — 2-7= 1. Механизм образован так к ведущему звену АВ и стойке ( шену 6) присоединена группа Ассура второго класса первого вида, состоящая из ааеиьев 2 и 3, а к этой группе и стойке присоединена группа второго класса третье-г) вида, состоящая из звеньев 4 а 5. Заданный механизм надо отнести ко второму классу. [c.51]

Существенное сокран ение ручного труда при выполненни сборочно-сварочных операций возможно при использовании робототехники. Универсальность роботов с шестью степенями подвижности (рис. 4.11) дает возможность автоматизировать любые операции, выполняемые рукой человека, а быстрота перестройки технологического процесса позволяет обеспечить ту гибкость, которую сегодня имеют только производства, обслуживаемые человеком. Использование робототехники не является самоцелью, оио [c.62]

Промышленные роботы (ПР), применяемые в сва-ро ою.м производстве, обычно являются упнверсальпыми, пригодными для выполнения сборочны.х, сварочных, а также транспортных операции при изготовлении разнообразных конструк-ЦИ.Й. Их технологические возможности характеризуются следующими параметрами кинематическая схема, 1 рузоподъемность и число степеней подвижности форма и размеры рабочей зоны точность позиционирования характер привода и тип системы управления. [c.63]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...