Механические руки

При метрическом синтезе пространственных цепей механических рук роботов используют метод матриц, позволяющий упорядочить выполняемые действия в процессе многократного преобразования координат, проконтролировать эти действия, сократить математические выкладки и облегчить использование ЭВМ. [c.21]

Основным типом исполнительных органов промышленного робота являются его механические руки — манипуляторы. Возможны и другие типы исполнительных органов, но все они предназначаются ДЛЯ манипулирования объектами, поэтому их также наг зывают механическими манипуляторами. [c.225]

I, II, III — зона обслуживания А, Б, В —механические руки роботов ЭВМ — электронная вычислительная машина СУ — сигнал управления ОИ—осведомительная информация 1, 2, 3, 4, 5, б — рабочие места [c.13]

На участках АЛ, образованных из станков с программным управлением, применяются также промышленные роботы—манипуляторы (Я), обслуживающие несколько МА. Механические руки роботов, способные совершать сложные пространственные движения, осуществляют операции загрузки, ориентации, сборки и выгрузки изделий. Промышленные роботы позволяют автоматизировать сложные многовариантные операции. [c.453]

Для выполнения производственных функций ПР должен иметь 1) рабочие органы—механические руки со схватами, а иногда и органы перемещения всей системы в пространстве 2) управляющую систему 3) комплекс датчиков для сбора информации. [c.502]

Механическая система манипулятора, представляющая собой пространственную разомкнутую кинематическую цепь, может быть подразделена на три подсистемы по функциональному назначению и степеням подвижности 1—основание (стол-станина, каретка) 2—механическая рука 3—кисть со охватом. [c.506]

Рис. 18.6. Кинематические цепи механических рук ПР

Подвижность кисти ПР со схватом позволяет изменять ориентацию объекта без изменения положения конца механической руки. Число степеней свободы [c.508]

Рис. 18.9. Блок-схема управления механической рукой ПР

Каждая степень свободы ПР управляется индивидуальным приводом, в результате чего ПО получает направленное вполне определенное движение. В современных манипуляторах используют электрические, гидравлические и пневматические приводы. Различные конструкции ПР отличаются друг от друга расположением двигателей, которые приводят в движение отдельные звенья механических рук (МР). Первоначально двигатели в ПР размещали вне МР, и усилия к звеньям руки передавались посредством зубчатых передач, или передач с гибкими звеньями. В современных конструкциях ПР рабочие цилиндры гидропривода размещают на суставах МР. С применением волновых редукторов оказалось возможным усовершенствовать электропривод и размещать его также на суставах МР. [c.509]

Блок-схема управления руки одного из ПР представлена на рис. 18.9. Открытая кинематическая цепь механической руки I—VI заканчивается схватом. Приводы —IV, количество которых равно числу степеней свободы ПР, преобразуют управляющие сигналы и в силы или моменты сил, воздействующие на звенья -й кинематической пары механической руки. [c.509]

При достаточно большом числе степеней свободы манипулятор ПР может одну и ту же операцию выполнять в разных вариантах по видам траектории движения охвата и затратам энергии. Таким образом, возникает задача оптимизации управления манипулятором с целью выбора оптимального варианта движения механической руки. Эту задачу могут решать роботы третьего поколения. [c.509]

Рис. 18.10. Классификация движений механической руки ПР

Для обобщенной оценки кинематических свойств механических рук ПР проф. А. Е. Кобринский предложил метод объемов , сущность которого поясним на схеме четырехзвенной открытой (пространственной) кинематической цепи с парами 3-го и 5-го классов (рис. 18.12). [c.511]

Для каждой механической руки можно определить некоторое скалярное поле, поставив в соответствие определенному набору точек пространства набор величин коэффициента сервиса. Их значения могут меняться от нуля (для точек на границе рабочего пространства) до единицы для точек полного сервиса, т.е. зоны 1(Ю%-го обслуживания. [c.512]

На объемные свойства механических рук ПР существенно влияют конструктивные ограничения углов поворота звеньев в кинематических парах. В механизмах рук ПР обычно применяют пары V класса, а шаровые шарниры заменяют комбинацией трех цилиндрических пар, имеющих ограниченные углы поворота. [c.514]

Оценка кинематических свойств ПР коэффициентом сервиса позволяет выбрать наиболее рациональный вариант конструкции механической руки. [c.514]

Применение метода матриц было показано ранее при решении задач структурного анализа (гл. I) и метрического синтеза рычажных плоских механизмов (гл. II). При исследовании пространственных цепей механических рук роботов матрицы позволяют упорядочить выполняемые действия в процессе многократного пре- [c.514]

ПОТОКОМ медленных нейтронов внутри теплового реактора (медленные нейтроны обладают большей способностью вступать в подобную реакцию, чем быстрые нейтроны). На рис. 42 схематически представлено типовое устройство для введения исходных веществ в тепловой реактор и возвращения их оттуда после необходимого периода облучения нейтронами. Этот период зависит от величины нейтронного потока, конкретного изотопа, который мы намереваемся получить, и от необходимой удельной активности (или радиоактивности). С обраЗ цами, побывавшими в реакторе и ставшими теперь радиоактивными, следует обращаться на достаточном расстоянии с соблюдением всех мер предосторожности. С высокоактивными веществами необходимо работать с помощью специальных манипуляторов ( механических рук ), отгородившись от опасных материалов свинцовой или бетонной стеной. [c.118]

АК для штамповки из штучных заготовок. При штамповке мелких деталей широкое распространение получили АК, оснащенные шиберными и револьверными загрузочными механизмами, а также механическими руками, штамповочными роботами. Все [c.273]

Механическая рука. Мечта о машине, которая все делала бы сама, зародилась у человека давно, но только в последнее время заветные думы начали получать осуществление. [c.80]

Совсем недавно появились такие названия, как механическая рука , автооператор , манипулятор . Это такие устройства и механизмы, которые заменяют руки человека, превращая машины и целые комплексы их в автоматы и автоматические линии. Сами названия автоматический оператор , механическая рука говорят о назначении диковинных механизмов. [c.80]

При работе с радиоактивными веществами также применяют механическую руку или манипулятор, при помощи которых человек, находясь на расстоянии, управляет разнообразными процессами и движениями. Такие манипуляторы позволяют переносить изделия, завинчивать винты, захватывать и наклонять сосуды, переливать жидкости, открывать и закрывать колбы и т. д. [c.82]

В станках также часто не хватает механических рук— инструментов. [c.99]

Станок с числовым программным управлением (рис. 5) характерен тем, что все основные и вспомогательные движения выполняются автоматически по программе, условным образом (в определенном коде) записанной на перфорированной ленте. Программная перфолента помещается в считывающее устройство, расположенное в пульте управления 5, откуда поступают команды на вращение шпинделя 4 и перемещение стола 1 в разных направлениях и на заданные расстояния. Многие станки с числовым программным управлением оснащаются устройством для ав то.матической смены инструментов. Запас разных инструментов, достаточный для обработки одной или группы деталей, размещается в гнездах магазина 3 и в нужный момент с помощью механической руки 2 подается в шпиндель. Одновременно отработавший инструмент автоматически, по программе удаляется из шпинделя в магазин. Такие станки позволяют концентрировать разнообразные сверлильные, фрезерные, токарные [c.11]

Принципиально новым элементом современных технологических систем являются промышленные роботы — класс автономных машин-автоматов, нмеюш,их универсальные исполнительные органы в виде механических рук , движениями которых автоматически управляют упиверсальиые устройства. В этих машинах гармонически сочетаются механические совершенства технологических и трзнсиортпых маиши, достижимые на современном уровне развития машиностроения, т. е. высокие показатели точности, быстродействия, мощности, наде.- кности, компактности, с интеллектуальными совершенствами, которые обусловлены современным уровнем техники автоматического управления. Сюда относятся большой объем памяти, обеспечивающий большое число возможных программ действия удобство изменения программы способность контролировать правильность своих действий адаптивность способность реагировать на изменение внешней среды способность к самообучению и к оптимальным действиям. [c.611]

Сборка и сварка балки с кольцом 1 н крышкой 6 (см. рис. 10.13) выполняются на стенде V (см. рис. 10.14). Сборка с кольцом на позиции 16 совмещена с передачей балки с верхнего конвейера стенда IV на нижний конвейер стенда V. Схема сборки показана на рис. 10.19. В базы нижнего конвейера 2 механической рукой укладывается кольцо 3. Подъемным механизмом / кольцо 3 захватывается и прижимается к нижней поверхности балки 4. Далее балка освобождается от захватов 5 верхнего конвейера и вместе с кольцом опускается подъемником в базы исходной Рис. 10.19. Автоматическая сборка позиции нижнего конвейера стенда балки картера с фланцем V. Крышки укладываются оператором в магазин карусельного типа с шаговым поворотом стола Па (см. рис. 10.14). Механическая рука с кулачковым захватом автоматически подает крышку из магазина к месту сборки с балкой на позицию 17, располагая ее по центру банджо. Подъемник с трехкулачковым патроном захватывает балку с фланцем снизу, центрирует ее и поднимает, и )ижимая к крышке. В таком положении производится прихватка кольца и крышки к балке картера двумя сварочнрлми головками, которые автоматически выполняют восемь точек в последовательности, указанной цифрами на рис. 10.20. [c.365]

Манштулятор робота представляет собой плоский механизм (рис. 111 — 113). Звенья этого устройства образуют механическую руку с захватом в точке А. [c.115]

Для захвата детали механическая рука промышленного робота (ПР) Версатран (рис. 2.8) перемещается так, что отдельные звенья ее поворачиваются на углы ф2г = ф4з = фб4 = 45°. Координаты точки F охвата 5 в системах координат ХоУо2а и соответственно равны Хо = г/о = 2о= ЮОО мм, Хъ — Уъ = гъ — 100 мм. Звено 2 имеет длину /2 = 300 мм. Определить длину звена 4 (4), а также перемещения звеньев 1 (/х) и 3 (/з). [c.29]

В общем случае пространственной кинематической цепи число может быть большим. Например, рука человека, представляющая просгранственную кинематическую биомеханическую цепь, содержит число звеньев п= 19, где суставы представляют кинематические пары различных классов. Расчет по формуле (1.1) дает число Ц/ = 27. Следовательно, рука человека имеет 27 степеней свободы, такой подвижности не имеют самые сложные механизмы. Эти степени свободы контролируются нервно-мышечной системой человека. По аналогии с биомеханизмами в современной технике проектируют механические руки — манипуляторы. [c.24]

Шаровой шарнир имеется в кинематической цепи манипулятора ПР Мастер-слейв (рис. 18.7), состоящий из стойки О, четырех подвижных звеньев 1—4, двух цилиндрических шарниров, одной поступательной пары и одного шарового шарнира. Число степеней свободы механической руки равно [c.507]

Маневренность (т) манипулятора—это подвижность его механической руки при фиксированном положении схвата. Например, на рис. 18.11 представлена кинематическая цепь АВСО руки манипулятора с неподвижно закрепленным схватом О. Число степеней свободы цепи равно Ц7 = 6хЗ—3x2—5x1=7, а маневренность т= 1. Такая структура позволяет манипулятору образовывать множество ферм, ометающих некоторый объем, и предоставляет ПР значительно большие возможности выполнения сложных движений более высокого класса. Маневренность—важное свойство манипулятора, сужающее мертвые зоны механизма. Большое число [c.510]

Рассмотрим применение матричного метода для исследования шестизвенной открытой пространственной кинематической цепи механической руки ПР Версатран (рис. 18.14) путем ортогональных преобразований координат. [c.517]

Рис. 18.14. к исследованию шестизвенной пространственной цепи механической руки ПР Версатран [c.517]

Механизмы медицинских аппаратов, заменяющих физиологические функции органов человека. Такие аппараты, как искусственные легкие, массажер сердца, применяющийся при оживлении человека, аппарат искусственного кровообращения и многие другие, насыщены различными механизмами, главной особенностью которых является возможность регулирования движения рабочего органа на ходу , т. е. без остановки его движения. Разнообразны также механизмы современных протезов. Механические руки, послужившие образцом для создания манипуляторов, могут приводиться в движение от биотоков (биопротезы) и ощущать силу зажатия взятого предмета. Протезы для ног представляют теперь механизмы, которые приводятся в движение миниатюрными электродвигателями и полностью имитируют движение ног при ходьбе. [c.6]

Чертежные машины. Стремление рационализировать трудоемкий процесс чертежной работы привело к изобретению в начале XX в. чертежной машины. Так был назван прибор, заменяющий рейсшину, треугольники, транспортир, а в некоторых новейших конструкциях еще и штриховал ьное приспособление. Чертежную машину первое время образно называли механической рукой (фиг. 23). Принцип использования свойств сдвоенного шарнирного параллелограмма, положенный в основу конструкции чертежных машин, был уже более 150 лет назад применен И. П. Кулибиным в изобретенном им протезе — механической ноге для инвалидов. [c.12]

При подаче заготовок (лент, полос) на шаг точность позиционирования обеспечивается точностью механизма подачи либо подправкой заготовки в штампе с помощью шаговых ножей, ловителей, приводных упоров и до-сылателей. При этом механизм подачи должен освободить ленту (полосу) для возможности ее смещения относительно штампа. Ленту или полосу направляют по оси штампа специальными направляющими (лучше роликовыми), правильность позиционирования проверяют датчиками, встроенными в штамп. Штучные заготовки позиционируют в штампе с помощью загружающих устройств (например, роботов, механических рук, автооператоров, грейферов) либо с помощью специальных устройств и механизмов, встроенных в штамп (упоров, собачек , приводных досылателей, клинь-ев-досылателей). Во всех случаях нежелательно изменять базу позиционирования при перемещении детали в АК (АЛ). [c.262]

Для автоматизации сборочных процессов используют пневмовихревые методы ориентации и сопряжения деталей. Отсутствие жесткого кинематического замыкания ориентируемой детали и ориентирующего устройства снижает возможность заклинивания деталей в процессе их соединения. Вихревой поток газа способен передавать детали значительный крутящий момент, что улучшает условия сборки цилиндрических деталей, а в случае сборки нецилиндрических деталей — создает возможности для автоматического поиска расположения детали в пространстве, позволяет влиять на усилие, необходимое для сборки, и, следовательно, на осуществление сборочного процесса в целом. Стабилизация осевого положения детали в вихревой трубе обеспечивает использование ориентирующего устройства в качестве загрузочной механической руки. [c.399]

Загрузка заготовок в патроны автоматов осуществляется механической рукой. При движении руки 2 (рис. 13, б) в сторону шпинделя заготовка, отделенная отсекателем автомата от столба в лотке, попадает на позицию I и захватывается зажимом руки. По окончании обработки рука 2 с заготовкой перемещается в положение, при котором ее юбка А перекрывает линию центров, и обработанная деталь выгружается в подведенный подвижной лоток 3 автомата, а затем из него — в неподвижный лоток 4. При дальнейп1бм перемещении руки заготовка переносится на линию центров, а при продольном движении руки — загружается в патрон автомата. После зажима заготовки в патроне рука отводится за новой заготовкой. [c.304]

МЕ269С0, но правка в нем осуществляется единичным алмазом, а загрузка — механической рукой. [c.310]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...