Звено — Определение скоростей точек ведущее — Определение

Аналоги скоростей и ускорений зависят только от структуры и геометрии механизма и не зависят от абсолютных значений скорости ведущего звена. Таким образом, задача определения скоростей и ускорений в механизмах сводится к отысканию аналогов скоростей и ускорений для звеньев и точек звеньев механизма. Истинные скорости и ускорения после решения этой задачи определяются с помощью формул (4.3) — (4.6). [c.42]

Основной задачей кинематического анализа является определение закона движения ведомого звена и максимальных значений кинематических параметров, характеризующих его движение. Заданными являются схема механизма и закон движения его ведущего звена. Если можно составить уравнение, связывающее перемещения ведущего и ведомого звеньев механизма, гр —г з(ф) или 5=5(ф), то путем дифференцирования этого уравнения можно получить зависимости для определения скоростей и ускорений ведомого звена. [c.209]

Задачей кинематического исследования механизмов является определение положений звеньев и траекторий, описываемых точками звеньев, а также определение скоростей и ускорений разных точек звеньев по заданному закону движения ведущих звеньев механизма. [c.55]

Для определения положения нормали п—п вектор скорости точки касания начальных окружностей надо повернуть в сторону, противоположную направлению вращения ведущего колеса с внешними зубьями и по направлению вращения ведущего колеса с внутренними зубьями. При этом реакция, действующая на зуб ведущего колеса, всегда создает момент, направленный противоположно угловой скорости колеса, а реакция, действующая на зуб ведомого колеса, создает момент, направленный по угловой скорости этого колеса. При решении задач силового расчета зубчатых механизмов радиусы всех колес, угловая скорость oj ведущего звена 1 и момент сил полезных сопротивлений предполагаются заданными. Требуется определить реакции во всех кинематических парах и момент М-1 двигателя, который приводит в движение ведущее звено 1. [c.370]

В этом случае угол определяется несколько иначе. Исходное положение ведущего звена циклового механизма, соответствующее начальному положению машины-автомата, найдем из определения фазового угла, согласно которому фазовым является угол <р поворота главного вала / из начального положения за тот промежуток времени, что ведущее звено /3 возвратится из исходного положения в начальное. Но так как ведущее звено циклового механизма и главный вал вращаются с разными угловыми скоростями, то за время поворота последнего (фазовое время) первое повернется на угол [c.432]

Иногда при построении плана скоростей, если его строить начиная от ведущего звена, можно натолкнуться на затруднение, заключающееся в том, что для скорости точки, подлежащей определению в порядке построений, руководствуясь изложенными выше приемами построения, удается наметить лишь одно геометрическое место, а во- [c.149]

Если аналитическим способом найдены перемещения пространственного механизма произвольного вида, т. е. определены функциональные зависимости различных переменных параметров механизмов (см. табл. 3) от параметра времени t или, что то же, от заданной функции угла поворота ведущего звена ф = Ф (/), то определение скоростей не представляет принципиальных трудностей, а лишь требует большей или меньшей затраты времени на вычислительные операции. В этом случае исходными являются уже составленные системы уравнений различных разновидностей механизмов, схемы которых приведены в табл. 3. Остается лишь их продифференцировать однажды по параметру времени, в результате чего получатся системы линейных уравнений относительно значений скоростей изменения соответствующих параметров. Их решение осуществляется по одному из известных методов (см. гл. 5). [c.116]

Назначение обгонной муфты (муфты свободного хода), как и всякой другой, состоит в том, чтобы передать крутящий момент в направлении от ведущей детали к ведомой. Вместе с тем, особенностью обгонной муфты является то, что она, во-первых, передает крутящий момент только в одном определенном направлении и, во-вторых, только до тех пор, пока угловые скорости вращения ведущего и ведомого звеньев остаются одинаковыми как только угловая скорость ведомого звена по тем или иным причинам превысит скорость ведущего, муфта автоматически разобщает сцепленные части. [c.218]

При кинематическом исследовании кривошипно-ползунного механизма (рис. 2.33, а) ограничимся более краткими пояснениями. Если ведущее звено 1 вращается с постоянной угловой скоростью, то линейная скорость точки В постоянна по модулю и равна = = Векторное уравнение для определения скоростей точки С [c.71]

Определив функции скоростей по равенствам (4.2), можно определить и функции положений, пользуясь равенствами (4.1). Таким образом, определение функций перемещений по заданным функциям скоростей сводится к вычислению одного из интегралов (4.1),-а в случае задания функций ускорений — к последовательному вычислению двух интегралов (4.2) и (4.1). Следовательно, если закон движения ведущего звена задан функциями скоростей или ускорений и заданы начальные условия, то мы можем всегда перейти к функциям перемещений. [c.73]

Определение скорости по графику пути (графическое дифференцирование). Движение звеньев механизма является часто периодическим, как результат периодических движений ведущих звеньев. Подвижные точки повторяют свои траектории, возвращаясь периодически к исходному положению в пространстве или плоскости. [c.71]

Если же, наоборот, точку С сделать ведущей, связав ее для этой цели со звеном другого механизма, изменение угловых скоростей кривошипов ОуА и О2В будет определенным образом зависеть от траектории точки с. Определив закон движения кривошипов, нетрудно будет найти и закон движения звена, на котором закреплена точка. [c.107]

Рассмотрены коробки, в которых для установления каждой из передач требуется включение двух элементов управления. Введение двух связей (например, остановка какого-либо одного тормозного звена и блокировка двух звеньев при включении муфты) приводит к установлению определенного передаточного отношения от ведущего звена А к ведомому звену В и обращает коробку в зубчатую передачу с одной степенью свободы. Если не включен ни один элемент управления, то коробка представляет собой сложный дифференциальный механизм с тремя степенями свободы. В таком механизме при включении двух муфт устанавливается прямая передача, и все подвижные основные звенья механизма вращаются с одинаковой угловой скоростью. [c.402]

Начинать расчет следует с группы, которая образует кинематические пары с ведущим звеном и стойкой. В этом случае положения, скорости и ускорения геометрических элементов крайних пар группы оказываются известными и задача сводится к определению аналогичных параметров точек, принадлежащих внутренним парам. Указанное правило справедливо и для последующих групп меха- [c.29]

Программы расчета кинематических характеристик трех рассмотренных схем плоских рычажных механизмов состоят из главных программ ( В, С, О) и подпрограмм. Главная (основная), программа определяет порядок расчета кинематических характеристик, ввод и вывод информации, организацию цикла изменения обоб-щенно координаты. Подпрограммы, выполняющие расчет таких характеристик, как перемещение и угол поворота ведомого звена, аналоги угловых и линейных скоростей и ускорений, проекции аналогов скорости и ускорения точки, закрепленной на ведомом звене, на оси координат и т. д., также ориентированы на определенную схему механизма. Подпрограммы расчета скоростных характеристик механизмов, угла поворота ведущего звена, длины и угла наклона вектора, угла между звеньями, справочные данные являются общими для всех программ. [c.85]

Так как ведущие звенья закреплены под определенными углами по отношению друг к другу, то при вращении распределительного вала с постоянной скоростью перемещения исполнительных органов будут начинаться и заканчиваться в определенные, заранее заданные моменты времени. Последовательность перемещений исполнительных органов не изменится и при неравномерном вращении распределительного вала, причиной которого могут быть, например, изменения энергетического режима двигателя. [c.278]

Применим метод замещающих точек для определения сил инерции кривошипно-ползунного механизма (рис. 339,а). Ведущее звено ОА вращается с постоянной угловой скоростью Oi. Центры тяжести отдельных звеньев обозначены буквой S. [c.349]

Исследование движения механизмов с учетом действующих сил часто доставляет значительные трудности, в особенности при проектировании новых машин. Поэтому для приближенного определения параметров движения—перемещений, скорости и ускорения движения звеньев и их точек — на первой стадии исследования не учитывают действующие силы. Такое исследование осуществляется при помощи методов кинематики механизмов, являющейся одним из основных разделов теории механизмов и машин. Для выполнения кинематического исследования механизма должны быть заданы его схема и размеры звеньев, а также функции зависимости, перемещения ведущих звеньев от параметра времени или от других параметров движения. [c.38]

Определение уравновешивающей силы аналитическим методом. Представим себе, что на звенья кривошипно-ползунного механизма (рис. 6.4, а) действуют заданные силы Р , и Р3. Требуется уравновесить эту систему сил одной силой Рур, которая должна быть приложена в точке А ведущего звена и направлена под углом а к вектору скорости v . [c.134]

Соседние положения (задание соответствующих положений). Для четырех соседних положений ведущего звена задаются четыре одинаковых значения величины i или, как следует из интегрирования, пять соседних положений ведомого звена, причем так, чтобы значения функции д (или w) для пяти соседних положений ведущего звена располагались на прямой = k а—а ). Если принять такую постановку задачи, то вполне может случиться, что скорость будет иметь определенные (небольшие) отклонения от постоянной величины и что значительно будет колебаться ускорение. Возможны также комбинации, т. е. задаются тремя положениями на пропорциональной прямой, например [c.98]

Циклограммы машин выполняются в определенном масштабе времени или углов поворота ведущего звена основного исполнительного механизма или распределительно-управляющего вала (РУВ). Так как обычно в пищевых машинах-автоматах степень неравномерности вращения РУВ весьма незначительна, то угловую скорость его принимают постоянной. Тогда становится справедливым равенство ф = (о , где ф, t и со—соответственно угол, время поворота и угловая скорость ведущего звена. [c.19]

Кинематический анализ ставит своей целью определение положений, скоростей и ускорений ведомого звена при работе имеющегося или спроектированного кулачкового механизма. Решение начинают с построения кинематической диаграммы путь — время или, что то же, путь — перемещение равномерно движущегося ведущего звена. Построение производят рассмотренным далее графическим способом, а при заданном уравнении кривой профиля кулачка (например, при круглом эксцентрике) может быть выполнено аналитически. [c.66]

Построив план скоростей, перейдем к определению ускорений. Ускорение точки В при равномерном вращении ведущего звена равно нормальному ускорению [c.69]

Взаимное расположение звеньев механизма при его движении все время меняется. При заданном законе движения ведущего звена все остальные (ведомые) звенья механизма движутся вполне определенным образом, т. е. каждому положению ведущего звена соответствуют вполне определенные положения, скорости и ускорения остальных звеньев и точек звеньев механизма. [c.28]

Так как механизм обладает двумя степенями подвижности, то для определенности движения всех звеньев необходимо иметь два ведущих звена, т. е. задать движение двум звеньям. При одном ведущем звене, например колесе 1 (или водиле Я), движение остальных звеньев будет неопределенным. Поэтому неопределенным будет и отношение угловых скоростей звеньев. Следовательно, дифференциальные зубчатые механизмы не имеют постоянного передаточного отношения. [c.188]

Определение величин и точек приложения сил инерции в начальном движении механизма, когда ведущее звено АВ (рис. 456, а) вращается с заданным угловым ускорением 1, а угловая скорость Ш = 0, [c.348]

В зависимости от назначения механизма точки ведомых звеньев должны иметь определенные траектории, перемещения, скорости и ускорения. Эти величины зависят от закона движения ведущего звена и от параметров кинематической схемы, т. е. от размеров звеньев механизма, которые определяют его кинематическую схему. В плоских механизмах с низшими парами параметрами кинематической схемы являются расстояния между центрами шарниров, размеры, определяющие положения поступательных пар, расстояния от точек, описывающих траектории и т. п. Определение параметров кинематической схемы механизма по заданным геометрическим и кинематическим условиям движения ведомого звена составляет основную задачу проектирование [c.734]

В качестве такой точки выбираем точку Т ведущего звена. Задаемся направлением действия д — д силы Ру. Для определения величины уравновешивающей силы воспользуемся методом Жуковского. Строим в произвольном масштабе повернутый план скоростей механизма (рис. 15.4, б) и переносим все силы, действующие на механизм, в том числе и уравновешивающую силу Ру, в одноименные точки плана. Составляем далее уравнение моментов всех перенесенных сил относительно полюса плана скоростей. Имеем [c.341]

Из методов кинематического исследования механизмов наиболее полно разработаны графические. Они требуют вычерчивания механизма для ряда положений ведущего звена за один период движения и выполнения соответствующих этим положениям масштабных построений планов скоростей и ускорений. Такие методы обладают рядом достоинств, и поэтому широко применяются на практике при кинематическом и кинетостатическом расчетах механизмов. Скорости и ускорения в данном случае являются векторными величинами, которые представляют собой отрезки прямых, выражающих определенный результат измерения вещественным числом. Отрезки имеют конечные размеры, начальную точку и направление, обозначаемое стрелкой, обращенной острием в сторону направления. При векторном выражении кинематических параметров механизмов следует обращать внимание на особенность результата. Так, линейные скорости двух произвольно взятых точек на окружности радиуса г алгебраически равны между собой, но векторно они не равны, так как направлены под углом друг к другу. [c.42]

Вурместер предложил иной метод определения скоростей точек механизма он поворачивает вектор скорости ведущего звена непрямой угол. Вследствие этого построение скоростей всех иных точек механизма сводится к проведению системы прямых линий, параллельных соответствующим звеньям механизма. Однако существенный недостаток способа Бурместера заключается в том, что он предусматривает графическое определение лишь абсолютных скоростей. Поэтому для определения относительных скоростей, которые в планах скоростей получаются как необходимый элемент построения, приходится искать дополнительное графическое решение. [c.126]

В технических расчетах при исследовании механизмов обычно принимаютзакон движения ведущего звена линейным, т. е. скорость движения ведущего звена — постоянной, равной проектируемой средней скорости, что в большинстве случаев отвечает требуемым условиям работы механизма. После того как выбрана ведущая точка, устанавливается исходное положение механизма. Это положение может быть выбрано произвольно. Затем для ведущей точки производится разметка траектории, описываемой этой точкой за определенный период движения ведущего звена. Разметку траектории ведущей точки можно сделать произвольно. В случае круговой траектории точки для простоты и удобства можно разделить окружность на несколько равных частей (обычно берут 12, 16, 24 деления). При равномерном вращении кривошипа палец его проходит по окружности за одинаковые промежутки времени одинаковые пути. В этом случае одинаковым участкам пути пальца кривошипа соответствуют одинаковые промежутки времени. При неравномерном вращении кривошипа одинаковым участкам пути пальца кривошипа не соответствуют одинаковые промежутки времени и для определения последних необходимо знать уравнение движения кривошипа. Обыч1ю в механизме исследуется какая-либо точка, траектория которой может и не быть окружностью или [c.56]

С точки зрения 1гзучення движения звеньев механизмов наибольший интерес иредс1авляк)т графики перемещений, скоростей и ускорений ведомых звеньев и их точек в зависимости от параметра времени или перемещения ведущего звена. В качестве параметра перемещения ведущего звена могут быть выбраны либо угол поворота, либо одна из координат принадлежащей ему точки. Зти параметры, разумеется, связаны определенной зависимостью с параметром времени. [c.68]

Мы уже упоминали, что подобная идея промелькнула и у Прелля, который пробовал определять равновесие механизма с помощью уравнивания моментов, образованных произведениями сил на скорости, повернутые на 90°. Однако Прелль дает лишь частные решения и кроме того он не владел общим методом графического определения скоростей механизма. Решение же, предложенное Жуковским, при всей его простоте оказалось весьма общим. Действительно, пусть задан механизм, не находящийся в равновесии под действием некоторой системы сил, включающей и силы инерции. Тогда, пользуясь приведенной теоремой Жуковского о жестком рычаге, можно сделать полный кинетостатический расчет механизма, определить уравновешивающую силу, приложенную к ведущему звену механизма, определить приведенную к крайней точке ведущего звена массу механизма, определить живую силу механизма. Наконец, если жесткий рычаг Жуковского рассчитать как ферму, то усилие в каждом стержне рычага дает усилие в одноименном стержне механизма. [c.86]

Стержневые механизмы, звенья которых образуют вращательные или поступательные пары, применяются в рабочих машинах и двигателях грузоподъемных и других машин. При проектировании машины к механизму могут быть предъявлены различные требования, например при вращательном движении ведущего звена ведомое звено должно совершать возвратно-поступательное движение при определенной величине хода. Дополнительно может быть предъявлено условие, чтобы средние скорости при движении ведомого звена вперед и назад былп различны и чтобы некоторые из точек звеньев описывали точно или приближенно заданные траектории или в определенные промежутки времени занимали заданные положения в плоскости. Могут быть заданы и более сложные условия. Удовлетворить поставленные при проектировании машины требования полностью или частично можно выбором типа механизма и расчетом соответствующих размеров его звеньев. [c.74]

В качестве программоносителя в разгоужателях обычно используют какой-либо цикловой механизм, например кулачковый или рычажный. Независимо от конструктивных особенностей разгружатеть, как правило, является аккумулятором энергии — либо потенциальной, либо кинетической. В первом случае применяют пружинные или пневматические устройства Если сила, развиваемая в разгружателе, оказывается функцией положения ведущего звена и не зависит от его угловой скорости, то при компенсации кинематических возмущений должна быть произведена настройка на определенный скоростной режим. Во втором случае используют звенья (с определенным образом выбранными инерционными характеристиками), приводимые в движение с помощью специальных уравновешивающих механизмов. Поскольку при этом усилие пропорционально квадрату угловой скорости ведущего звена, то по отношению к кинематическому возмущению оно оказывается следящим. [c.111]

Ниже рассмотрена задача определения скоростей и ускорений МВК третьего вида на примере механизма пятого класса (рис. 4.2.4), где ведущее звено 1 вращается с угловой скоростью 041 и угловым ускорением еj. Примем поводок 5 за условно ведущее звено и зададимся ложными угловой скоростью Ш5 и угловым ускорением 85. Тоща рассматриваемый механизм имеет структурную формулу /(5) -у К(3, 4,. .., 11) -> 77(2, 1), т.е. он распадается на рассмотренный выше механизм Ассура пятого класса, к бесповодковому звену которого присоединена двухповодковая группа. Исходя из вспомогательной точки Q4 > [c.455]

Выявление пассивных связей и лишних степеней свободы в механизмах проще всего может быть сделано при изучении их кинематики, например при построении перемещений и скоростей звеньев. Если определение перемещений ведомых звеньев или их скоростей может быть сделано без участия одного или нескольких звеньев механизма, то эти звенья вносят или пассивные связи, или лишние степени свободы. Например, перемещение звена 7 (рис, 122) может быть получено перемещением звеньев 2, 3 и 4. Следовательно, звено 5 вносит пассивные связи и может быть из рассмотрения исключено. Можно было бы также показать, что и определение скорости звена 7 при заданной скорости ведущего звена может быть с елано без рассмотрения скоростей звена 5. В дальнейшем будем предполагать, что все лишние степени свободы и пассивные условия связи предварительно исключены из механизма удалением соответствующих звеньев, и будем учитывать в механизме только те связи и степени свободы, от которых зависит определенность его движения. [c.73]

Синтез кривошипно-ползунного механизма осуществляется точно, если заданными являются координаты ползуна (например, три координаты точки С (рис. 7.13, а) хо хс хс соответствующие положениям ведущего звена 1 при повороте его от исходного фц на углы (фха — Фи) и (Фхз — Фи), величина /3 и смещение е). При этих входных параметрах выходными параметрами синтеза будут размеры и 2, для определения которых применим принцип обршцения движения. Плоскость, в которой расположен механизм, поворачивают в сторону, противоположную скорости (Л кривошипа (рис. 7.13, б). Тогда звено 1 станет неподвижным, а звенья 2 и 0 будут вращаться вокруг точки В и А. Траекторией движения точки С будет окружность с центром Б линия, проходящая через центр шарнира С и параллельная оси абсцисс, касается окружности радиуса (е + У с центром в точке А. Из схемы приведенного выше механизма очевидно, что АС = /4 + ЕС, тогда для любого положения кривошипа АВ, определяемого углом ф],, i = 1, 2, 3, получим [c.74]

Уравновешивающая сила может быть приложена к любой точке звена, однако величина ее всякий раз будет зависеть от йыбора точки приложения и положения линии действия. Обычно за точку приложения уравновешивающей силы принимают центр подвижного шарнира ведущего звена механизма (рис. 6.4, а, точка А), а линию ее действия совмещают с вектором абсолютной скорости центра шарнира. Кроме аналитического метода определения уравновешивающей силы (по формуле (6.4)] часто пользуются изложенными ниже графическими и графоаналитическими методами, упрощающими решение задачи. [c.135]

Основное назначение вариатора состоит в плавном регулировании угловой скорости движения звена приведения машинного агрегата или, что одно и то же, в осупцествлении бесступенчатой передачи. Вариатор к тому же должен работать в режимах, исключающих возникновение чрезмерно резких динамических нагрузок на рабочие элементы соприкасающихся в нем поверхностей и приводящих их к преждевременному износу. Поэтому передаточное отношение у = (t) от ведомого вала к ведущему, осуществляемое посредством вариатора, естественно считать непрерывно дифференцируемой функцией времени, определенной и ограниченной [c.270]

Иногда по заданию бывает нужно определить скорость лишь одного какого-либо звена или шарнира, но в части механизма, наиболее удаленной от ведущего звена. В этом случае приходится для нахождения искомой скорости попутно определять и скорости промежуточных точек, а иногда и выстраивать весь план скоротей для определения только одной скорости. Поясним сказанное на примерах. [c.136]

Решение задачи о минимизации среднеинтегральных ускорений ведомого звена для случая установившегося неравно-кернрго вращения ведущего звена позволяет получить минимум максимальной скорости ведомого звена при симметричной относительно середины рассматриваемого интервала скорости ведущего звена. В частности, при равномерном вращении ве- дущего звена оптимальная передаточная функция является симметричной квадратичной параболой. Это решение, полученное интегрированием дифференциального уравнения Эйлера, обеспечивает движение без жестких ударов. Однако использование точных методов не дает возможности удовлетворить дополнительным граничным условиям, которые могут оказаться важными в некоторых случаях. Оптимальный закон движе ния, полученный в 1 этой главы, имел разрыв непрерывности второй производной функции положения в граничных точках рассматриваемого интервала, что приводило бы к мягким ударам в работе механизма в этих точках. В настоящем параграфе задача об определении оптимальной передаточной функции механизмов из условия минимума среднеинтегральных ускорений ведомого звена в классе функций, обеспечивающих движение как без жестких , так и без мягких ударов, решается методом Ритца. При этом скорость ведущего звена принимается постоянной. В данной задаче для закона движения механизма используем форму инвариантов подобия. Вы- [c.29]

Для определения ускорений по ложным значениям угловых ускорений 5, 7 и истинным значениям ушовых скоростей 05, со7 условно ведущих звеньев 5, 7 находятся векторы ложных ускорений wq , вспомогательных точек 03, 7з. Нормальные составляющие ложных ускорений Wq и являются истинными. Проектированием этих ускорений соответственно на прямые и [c.456]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...