Задачи кинематического анализа

Задачу кинематического анализа следует считать решенной, если для каждого звена механизма будут известны положения, скорости и ускорения двух его точек или станут известными положение, скорость и ускорение одной точки и угловая координата, угловая скорость и угловое ускорение самого звена. [c.44]

Применим изложенный выше метод к аналитическому решению задач кинематического анализа пространственных механизмов. Рассмотрим вначале [c.177]

Звенья, движение которых не влияет на движение выходного звена, вносят избыточную подвижность. Примером служит звено 3 — ролик в кулачковом механизме (рис. 4.5, а) W = Зп — 2р — — Ра = 3 3 — 2-3 — 1 = 2. Такие ролики применяются в механизмах для замены в кинематических парах трения скольжения на трение качения. Такой механизм для решения задач кинематического анализа заменяют кинематически эквивалентным ему механизмом с острым толкателем, а действительный профиль входного звена заменяют эквидистантным ему (рис. 4.5, б). [c.41]

По курсу ТММ на ЭЦВМ можно решать задачи кинематического анализа и синтеза механизмов с низшими и высшими кинематическими парами, кинетостатический анализ механизмов, синтез систем управления машин-автоматов, структурный и динамический синтез манипуляторов. [c.8]

Задачи кинематического анализа состоят в определении положений звеньев, включая и определение траекторий отдельных точек звеньев, скоростей и ускорений. При этом считаются известными законы движения начальных звеньев и кинематическая схема механизма. [c.11]

При решении задач кинематического анализа пространственных рычажных механизмов, а также пространственных разомкнутых кинематических цепей (промышленных роботов и манипуляторов), широко используют векторный метод, основанный на общих положениях векторной алгебры и включающий в себя элементы теории матриц. [c.36]

При классификации механизмов с высшими парами, а также при решении некоторых задач кинематического анализа пользуются условной заменой высших пар низшими. Таким путем структурную классификацию механизмов с низшими парами распространяют на кинематические цепи с высшими парами. [c.34]

Для каждого столбца из шести параметров существует матрица преобразования Л1у, , которая связывает координаты системы на концах данного звена и полностью описывает параметры (форму) звена, необходимые для решения задач кинематического анализа. Совокупность этих параметров назовем условно кинематической формой звена. Ценность матрицы Му . заключается в соединении двух систем координат, жестко связанных с элементами двух пар в начале и конце одного звена постоянным пространственным соотношением, определяемым геометрией звена. [c.39]

Основные задачи кинематического анализа механизмов [c.74]

Задачи кинематического анализа механизмов. Кинематический анализ механизма состоит в определении движения звеньев механизма по заданному движению начальных звеньев. Основные задачи кинематического анализа определение положений звеньев, включая и определение траекторий точек звеньев определение скоростей и ускорений. При решении этих задач считаются известными законы движения начальных звеньев и кинематическая схема механизма, т. е. структурная схема механизма с указанием размеров, необходимых для кинематического анализа. [c.31]

Основной задачей кинематического анализа является определение закона движения ведомого звена и максимальных значений кинематических параметров, характеризующих его движение. Заданными являются схема механизма и закон движения его ведущего звена. Если можно составить уравнение, связывающее перемещения ведущего и ведомого звеньев механизма, гр —г з(ф) или 5=5(ф), то путем дифференцирования этого уравнения можно получить зависимости для определения скоростей и ускорений ведомого звена. [c.209]

На базе развитой теории структуры советские ученые быстро развили и методы кинематического анализа механизмов. Каждому семейству, классу и виду механизмов, установленному разработанной классификацией, соответствовал свой метод кинематического и силового анализа. Кроме геометрического аппарата исследования, широкое применение получил аналитический аппарат, некоторые методы векторного и винтового исчисления и др. Можно утверждать, что к 50-м годам уже не встречалось никаких принципиальных трудностей в решении задач кинематического анализа плоских механизмов. Была создана стройная научная теория кинематического исследования, доступная самым широким кругам инженеров и конструкторов. На основе разработанных методов было произведено большое количество исследований кинематических свойств отдельных механизмов. Были выведены аналитические зависимости, характеризующие взаимосвязи между различными метрическими и кинематическими параметрами плоских и пространственных механизмов, разработаны графические и графо-аналитические приемы определения этих параметров, построены и рассчитаны графики, номограммы, атласы и таблицы. Все это позволило инженерам и конструкторам производить необходимый выбор того или иного механизма, с помощью которого можно было осуществить требуемое движение. [c.27]

В книге вопросы кинематики машин излагаются на примерах шарнирных и кулачковых механизмов, при исследовании и проектировании которых больше всего приходится сталкиваться с графическими методами исследования. В вопросах проектирования механизмов наряду с задачами кинематического анализа возникают также задачи геометрического и кинематического синтеза механизмов, чему также отводится в книге соответствующее место. Вопросам геометрии зацеплений и кинематике зубчатых передач отводится отдельный раздел. [c.5]

Здесь уместно заметить, что в аналитических методах кинематического анализа пространственных механизмов в настоящее время используются все достижения современного математического аппарата теория множеств, теория групп, матрицы, тензоры, бивекторы, винты и винтовые аффиноры. И тем не менее успех решения поставленной задачи в каждом конкретном случае анализа пространственного механизма зависит не от формы записи основных уравнений, а от выбора системы координатных осей и геометрии применяемых преобразований. Особенно наглядно это свойство задач кинематического анализа пространственных механизмов можно проследить, если обратиться к обобщающей монографии П. А. Лебедева, В ней не только дан сравнительный анализ различных методов, но и предложен новый метод, позволяющий использовать минимальное число применяемых систем координат. [c.4]

В задачу кинематического анализа входит [c.431]

Две характерные задачи кинематического анализа структурных групп непосредственно следуют из рассмотренных выше задач 1 и 2 кинематического анализа рычажных механизмов. [c.403]

В задачу кинематического анализа ядерного взаимодействия из законов сохранения энергии и импульса прежде всего входит установление (при заданных массах и энергиях взаимодействующих частиц) связи между углами вылета различных продуктов реакции и между углом вылета и. энергией для каждого из них. Сравнение расчетных и найденных на опыте данных о связи между углами вылета н [c.28]

Так как к пятидесятым годам основные задачи кинематического анализа оказались решенными, особенное значение приобрели исследования в области синтеза механизмов, начатые, как мы видели, еще в тридцатых годах. В 1944 г. была опубликована монография И. И. Артоболевского, [c.370]

Рис. 296. К численному решению задачи кинематического анализа механизма шарнирного четырехзвенника.

Решение задач кинематического анализа открытых цепей будет пояснено на примере схемы, представленной на рис. 8.17 и обычно используемой в манипуляторах в качестве механизма так называемой руки . Все звенья этой цепи — стойка О и шесть подвижных звеньев 1, 2,. ... 6 — соединены между собой вращательными парами. Оси соседних пар АпВ,СяП,ЕнР взаимно перпендикулярны и пересекаются между собой. Точки В, С я Е лежат в одной плоскости с осью шарнира А этой плоскости (на рис. 8.17 она не показана) перпендикулярны оси шарниров В и С. [c.187]

Копирующие манипуляторы состоят из двух механизмов — управляющего и исполнительного. Анализ работы таких манипуляторов связан с исследованием обоих этих механизмов. В тех случаях, когда последние соединены друг с другом посредством кинематической связи, их движения полностью совпадают. В манипуляторах с магнитными муфтами или со следящими приводами исполнительный механизм воспроизводит движения управляющего механизма лишь приближенно. В подобных системах постановка задач кинематического анализа управляющего и исполнительного [c.624]

Задачей кинематического анализа механизмов является определение положений звеньев в пределах одного периода движения, построение траекторий для характерных их точек, определение линейных скоростей и ускорений этих точек, а также угловых скоростей и ускорений звеньев. [c.41]

Прежде чем приступить к дальнейшей задаче — кинематическому анализу шарнирно-рычажного механизма, необходимо произвести его структурный анализ, т. е. выяснить характер кинематических пар, подсчитать число их и число подвижных звеньев и определить описываемые точками этих звеньев траектории. В результате этого анализа после отбрасывания всех цепей наслоения должен получиться механизм [c.8]

Этот анализ должен производиться при выборе кинематической схемы механизма. Результаты анализа необходимы при разработке технологического процесса для данного прибора и способов его регулирования. Задачами кинематического анализа являются [c.107]

В инженерной практике наиболее часто используются графи ческие и графоаналитические методы, посредством которых решаются основные задачи кинематического анализа механизма с точностью, достаточной для большинства случаев практики. Графические приемы исследования сложных механизмов нагляднее аналитических. Они позволяют значительно упростить вычисления и требуют меньшей затраты времени. [c.36]

Каковы задачи кинематического анализа механизмов [c.224]

Перемещения, скорости, ускорения определяют в пределах цикла работы механизма, т. е. за один оборот ведущего звена, для нескольких положений. Движение звеньев зависит от закона движения ведущего зр- д, поэтому при решении задач кинематического анализа должны быть заданы [c.31]

При графическом решении задачи кинематического анализа после вычерчивания кулачкового механизма применяется метод обращения движения (инверсии) всему механизму сообщается дополнительное вращение с угловой скоростью — (й . В такой системе отсчета кулачок неподвижен, а ведомое звено механизма совершает движение вокруг кулачка. Замеряя в нескольких положениях перемещения ведомого звена, можно построить график S(t) или (J(t). [c.174]

В задачу синтеза входит проектирование по заданным условиям структурной схемы механизма. Следует отличать структурную схему механизма от кинематической. В структурной схеме указываются стойка, виды кинематических пар и их взаимное расположение в механизме. Размеры звеньев не учитываются. Составление структурной схемы необходимо в первую очередь для проведения структурного анализа механизма. В кинематической схеме известны размеры, необходимые для кинематического анализа, силового расчета механизма и дальнейшей разработки его конструкции. [c.7]

ЗАДАЧИ И МЕТОДЫ КИНЕМАТИЧЕСКОГО АНАЛИЗА МЕХАНИЗМОВ [c.81]

Задачей кинематического анализа передач является нахождение передаточного отношения передачи через отношения размерных параметров ее звеньен. [c.66]

В структурной классификации и ирн решении некоторых задач кинематического анализа механизмов с высшими парами пользуются условной заменой выс-1НИХ нар иизнжми. Кажду о выси1ую пару условно заменяют одним добавочным звеном, входящим в две низшие пары. При этом соблюдается условие структурной эквивалентности число степеней слободы механизма не изменяется. Для того [c.12]

Рассмотрены вопросы проектировання оптимальных схем н параметров механизмов н машин. Даны примеры решения задач кинематического анализа и синтеза механизмов. Пособие предусматривает возможность выбора лабораторных работ и заданий иа курсовой проект, соответствующих профилю института. [c.2]

Современное состояние проблемы кинематического анализа механизмов с низшими парами. К настоящему времени в отечественной и зарубежной литературе опубликовано большое количество работ по решению задач кинематического анализа плоских и пространственных механизмов. Однако если рассматривать только общие методы, применимые к любым механизмам, и отвлечься от формы записи расчетных уравнений, то можно заметить только две разновидности общих методов метод преобразования координат, наиболее полно представленный в работах Г.(Ю).Ф. Морошкина, и метод замкнутого векторного контура, предложенный В. А. Зиновьевым . [c.51]

Сформулируем характернью задачи кинематического анализа рычажных механизмов, рассма1ривая одноподвижные механизмы, входное звено 1 которых образует вращательную пару со стойкой О, а звенья 2, 3,,.., я-1 входят в состав ведомой кинематической цепи механизма. [c.402]

Порядок кинематического анализа. Задачей кинематического анализа является определение траекторий, скоростей и ускорений разных точек по заданному движению начального звена. Прежде чем приступить к этой задаче, надо провести структурный анализ механизма, т. е. разложить его на отдельные механизмы и группы (цепи наслоения). Если иметь в врщу только ассуровы цепи, то в результате анализа после отбрасывания всех таких цепей должен получиться один нулевой механизм, содержащий неподвижное звено и начальное звено, движение которого задано в предположении одной степени свободы всего механизма. [c.406]

Применим изложенный выше метод к аналитическому решению задач кинематического анализа пространственных механизмов. Рассмотрим вначале механизмы, образованные из незамкнутых или так называемых открытых кинематических цепей, представляющих собой ряд последовательно соединенных звеньев, каждое из которых является вед)тцим. [c.187]

Задачи и методы исследования движения звеньев. Основные задачи кинематического анализа механизма состоя1 в определении параметров (перемещений, скоростей и ускорений) движения его звеньев по заданному закону движения входного (ведущего) звена. [c.203]

В качестве примера решим задачу о кинематическом анализе кривошипно-ползунного меха1П13ма (рис. 27, а). Дано угловая скорость кривошипа АВ постоянна и равна = 40 се/с , = 100 мм, /ц,. --= 200 мм, = 90°.Требуется определить абсолютные скорость и ускорение точки С. [c.59]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...