Движение механизма начальное

Рассмотрение движения механизма как состоящего из перманентного и начального движений было предложено Н. Е. Жуковским. [c.73]

Как было Показано в 16, для кинематического исследования механизма достаточно вначале рассмотреть перманентное движение и считать движение начального звена происходящим с постоянной скоростью. Поэтому в дальнейшем при кинематическом исследовании механизма мы будем всегда предполагать движение его начального звена равномерным, а если начальное звено в действительности движется неравномерно, то после перманентного движения следует рассмотреть дополнительно и начальное движение механизма. [c.74]

Переходим к рассмотрению начального движения механизма, когда угловая скорость (dj = О и звено 2 имеет только угловое ускорение Как было показано в 16, в начальном движении механизма нормальные и кориолисовы [c.245]

Полным временем движения механизма назовем промежуток времени от момента начала движения механизма до момента конца его движения. Так как закон движения всех звеньев механизма определяется законом движения начального звена, то полным временем движения механизма является также промежуток времени от момента начала движения начального звена до момента конца его движения. [c.304]

Время разбега характеризуется возрастанием скорости начального звена от нулевого значения до некоторого среднего значения, соответствующего нормальной рабочей скорости этого звена механизма. Установившимся движением механизма называется движение, при котором его кинетическая энергия является периодической функцией времени. Во время установившегося движения обычно скорость начального звена механизма колеблется около среднего значения, соответствующего нормальной рабочей скорости этого звена механизма. Промежуток времени, по истечении которого положение, скорость и ускорение начального звена механизма принимают первоначальные значения, является периодом изменения кинетической энергии механизма и называется циклом установившегося движения механизма. [c.304]

Для изучения периодических колебаний скоростей во время установившегося движения механизма или машины введем понятие о средней скорости начального звена и дальнейшее рассмотрение задачи будем вести для этого времени движения. [c.375]

Перейдем к установившемуся режиму движения механизма. По-прежнему будем рассматривать машинные агрегаты, механизмы которых имеют одну степень свободы. Для этих механизмов установившимся движением называется такое, при котором скорость начального звена (обобщенная [c.164]

В процессе движения механизма все слагаемые в правой части уравнения (6.8), а следовательно, и момент Мф периодически изменяются. Для одного оборота начального звена это изменение показано на рис. 6.10. [c.210]

Для определения постоянных, входящих в последние четыре равенства, воспользуемся начальными условиями. Рассматривая движение механизма о [c.305]

При интегрировании уравнения движения в общем случае нужно установить начальные условия. Для неустановившегося движения механизма в период разгона эти условия определяют по исходному положению механизма. Однако если моменты действующих сил и приведенный момент инерции зависят от разных параметров, то задача получается сложной и ее обычно решают приближенно. [c.366]

Уравнение движения механизма в форме интеграла энергии (уравнение кинетической энергии). Для определения законов движения начальных звеньев по заданным силам используются уравнения, называемые уравнениями движения механизма. Число этих уравнений равно числу степеней свободы. [c.69]

При вращающемся начальном звене после приведения сил и масс имеем с1(/псо /2) =У1л(1гр. Отсюда после дифференцирования по углу поворота ф получаем уравнение движения механизма [c.75]

Аналогичный вид имеет дифференциальное уравнение движения механизма при прямолинейно движущемся начальном звене [c.75]

Составление уравнений движения механизма с учетом трения. Общий метод составления уравнений движения механизма с учетом трения, применимый к механизмам с любым числом степеней свободы, состоит в том, что уравнения движения механизма получаются из уравнений кинетостатического равновесия начальных звеньев, если при силовом анализе с учетом трения ускорения точек звеньев считать неизвестными. [c.77]

Возвращаясь к переменной со, получаем решение уравнения движения механизма (10.13) при начальной скорости <в=о)о [c.82]

Динамическая передаточная функция. Динамической передаточной функцией механизма 4 (5) называется отношение изображений по Лапласу выходной величины у(/) в линейном уравнении движения механизма (безразмерной обобщенной координаты) к изображению входной величины х(1) в том же уравнении (безразмерной обобщенной силы) при нулевых начальных условиях. [c.83]

Для исследования устойчивости движения механизма предполо жим, что система линейных уравнений движения механизма приведена к одному дифференциальному уравнению порядка п относительно обобщенной координаты у. Тогда ув = у + ус, где ус есть решение соответствующего однородного дифференциального урав нения при начальных условиях, соответствующих моменту возмущения. [c.86]

Численное решение уравнения движения механизма. Пусть приведенный момент сил М задан как функция обобщенной координаты ф. Тогда для определения закона движения начального звена удобно применить уравнение движения механизма в форме интеграла энергии (9.2) [c.87]

Определение момента инерции маховика при силах, зависящих от положений звеньев. Одной из кинематических характеристик установившегося движения является коэффициент неравномерности движения механизма б, под которым понимается отношение разности максимального и минимального значений угловой скорости начального звена к ее среднему значению за один период установившегося движения [c.94]

Л п. пер. Мп. нач. взятые С обратными знаками, представляют собой моменты от сил инерции соответственно в перманентном и в начальном движении. В начальном движении механизма угловая скорость (В ведущего звена равна нулю поэтому его нормальные и кориолисовы ускорения также равны нулю. Следовательно, в начальном движении механизма его точки и звенья имеют только тангенциальные и угловые ускорения. [c.380]

Таким образом, в общем случае истинное движение любого механизма можно представить состоящим из перманентного и начального. Поэтому при кинематическом исследовании механизма достаточна вначале рассмотреть его перманентное движение, а затем начальное, в котором скорости всех его звеньев равны нулю. Следовательно, для изучения начального движения механизма следует построить только план ускорений в этом движении, который будет подобен построенному плану скоростей в перманентном движении. Затем к отрезкам, изображающим векторы ускорений точек механизма в перманентном движении, геометрически прибавляют отрезки, представляющие собой в масштабе векторы ускорений соответствующих точек в начальном движении. [c.380]

Уравнение движения механизма в форме интеграла энергии (уравнение кинетической анергии). Для определения законов движения начальных звеньев по заданным силам, действую- [c.137]

Пусть, например, начальное звено механизма совершает вращательное движение. Тогда уравнение движения механизма [c.138]

Из всех известных методов решения линейных дифференциальных уравнений в задачах теории механизмов и машин наибольшее распространение за последние годы получил операторный метод, основанный на применении преобразования Лапласа. К достоинствам этого метода надо отнести во-первых, замену дифференциальных уравнений алгебраическими, решение которых позволяет затем найти искомые решения дифференциальных уравнений во-вторых, возможность получения вспомогательных функций (динамических передаточных функций), которые позволяют установить свойства получаемых решений, не зависящие от вида функций х(/) и от начальных условий, что облегчает качественное исследование уравнений движения механизма. [c.166]

Движение начального звена механизма с угловой скоростью ii onst и е — О носит название перманентного или основного движения механизма. [c.72]

В начальном движении механизма угловая скорость (о начального звена равна нулю, и поэтому нормальные, относительные и корнолисовы ускорения его точек также равны нулю. Таким образом, в начальном движении звенья и точки механизма имеют только угловые и тангенциальные ускорения, линии действия которых совпадают с линиями действия скоростей соответствующих точек звеньев. [c.72]

Возможность раздельного рассмотрения перманентного и начального движений механизма имеет важное значение при исследовании кинематики и динамики механизмов. Оно позволяет при кинематическом исследовании определять положения, скорости и ускорения звеньев в функции обобщенной координаты механизма, а не в функции времени. Истинный закон изменения обобщенной координаты от времени зависит от сил, действующих и возникаюн],их в механизме, и может быть определен только после динамического исследования механизма. Определив в результате этого исследования закон изменения обобщенной координаты, например угла поворота ср начального звена от времени t, т. е. ф = <р (О, мы определим угловую скорость этого звена оз = [c.73]

Рис. 12.9, Определение сил инерции кривошиппо-ползунного механизма а) схема нагружения силами инерции в перманентном движении механизма б, в) планы скоростей н ускорений в перманентном движении г) схема нагружения силами инерции в началь ном дниженин механизма д) схема статического размещения масс е) схема нагружения силами илерцни размещенных масс в перманентном движении механизма ж) схема нагружения силами инерции размещенных масс в начальном движении механизма

Аналогично для начального движения механизма (рис. 12.9, ж) силы инерции его зиеньев сводятся к двум силе и силе F" - Сила F" приложена в точке В, направлена в сторону, противоположную вектору ускорения Сд, Н равна [c.246]

В 16 было показано, что в общем случае движение любого Ml ханизма может быть представлено как сумма двух движений, перманентного и начального. Е5 перманентном движении скорость I точки приведения или угловая скорость (о звена приведения постоянны. Соответственно ускорение а точки приведения или угловое ускорение е звена приведения равны нулю. В начальном движении скорости оно соотЕетственно равны нулю, а ускорения й I е не равны нулю. Такая интерпретация движения механизма, предложенная Н. Е. Жуковским, становится особенно ясной, если обратиться к уравнению движения звена приведения механизма, написанному в форме дифференциального уравнения вида (16.6) или (16.7). [c.343]

Рассматривая колебания скорости начального звена за время ус га повившегося движения механизма, можно обнарун ить, что эти колебания бывают двух различных типов. [c.373]

Чем меньше разность между у 1.1х и Униш тем равномернее вращается начальное звено. Задача регулмроЕа.чия движения механизма или машины в период их установившегося движения сводится [c.376]

Для определения закона движения механизма при неустановившемся режиме должны быть известны следующие исходные данные кинематическая схема механизма характеристики геометрии масс всех подвижных звеньев механические характеристики сил и моментов начальные условия движения. Последнее важно для исследования именно неустановив-шегося режима. [c.156]

II г., от их центров присоединены одинаковые по длине стержни DF и F, соединенные между собой шарниром. К серединам этих стержней шарнирно присоединены стержни КА1 и Lh так, что фигура KMLF образует ромб. Определить траекторию точки Л1 при движении механизма, если в начальный момент точки D, С н М лежали на прямой, соединяют,ей -центры колес А и В. [c.140]

Если закон движения толкателя задан графически (рис. 15.13, а) и даны основные размеры механизма — г , и е, то профиль кулачка может быть построен графическим способом. Из центра 61 (рис. 15.13, б) вращения кулачка проводим окружности радиусами Го и е и произвольно выбираем на окружности радиуса Гд точку начала движения толкателя. Начальное положение оси толкателя определяется касательной, проведенной из точки Лц к окружности радиуса е, начальное положение теоретического профиля зафиксируем радиусом ОхЛо. Для построения точки Л профиля от радиуса ОхЛ отложим угол поворота кулачка фи- в направлении, противоположном его вращению, и получим точку В,-. На продолжении радиуса ОхВ, отложим перемещение 52м соответствующее ф1,, и получим точку Л, контакта острия толкателя с профилем кулачка. Последовательно соединяя точки Л,, полученные при изменении фк до фх = 2я, получим теоретический профиль кулачка. Действительный профиль кулачка для механизма толкателя с роликом получим как огибающую окружностей радиусом Гр с центрами, расположенными на теоретическом профиле. [c.180]

Зависимости (22.13) и (22.14) позволяют вынести только качественные суждения о. харакзере из.пенения скорости звена )фиведе-ния, так как для реальных механизмов задается средняя скорость, а не начальная. Поэтому на практике уравнение движения механизма в форме кинетической энергии может быть решено приближенно. Рассмотрим алгоритм одного из приближенных методов решения этого уравнения. [c.286]

Первым свойством автоколебаний является их самовозбуждаемость. Для иллюстрации самовозбуждаемости автоколебательной системы достаточно отметить некоторые свойства часовых механизмов с гирями и маятником. Чтобы привести в движение механизм часов с поднятой гирей, надо сообщить маятнику толчок или отклонение от положения равновесия. Если начальное отклонение маятника от положения равновесия было небольщим, механизм часов увеличивает амплитуду колебаний маятника, пока возрастающие силы сопротивления не вызовут рассеяния кинетической энергии, равного работе силы веса при опускании гири. [c.277]

Определить угловую скорость н уг. гоное ускорение стержня для ноказанного на рисунке положения механизма, кото[)ое соответствует моменту времени t = 2 с после начала движения. В начальный люмент времени (г= 0) колесо находилось в покое. [c.88]

Уравнения (7), (8) образуют систему дифференци ыьмых уравнений, интегрирование которой при заданных начальных значениях Я (0), ф2(0), фз(0), ф4(0) решает задачу о движении механизма при заданном программном движении точки А. [c.39]

Пусть, например, начальное звено механизма совершает вращательное движение. Тогда уравнение движения механизма (9.1) можно заменить тождественным ему уравнением движения одного вращающегося звена, называемого звеном приведения (рис. 35, а). Момент инерции этого звена относительно оси вращения обозначим через /п и назовем приведенным моментом инерции. Примем также, что на звено приведения действует пара сил с моментом Л п, который называется приведенным моментом сил. Полученная расчетная схема называется одномассной динамической моделью механизма. Покажем, что всегда можно определить такие величины /п и Мп, при которых уравнение движения звена приведения окалгет-ся тождественным уравнению движения механизма и, следовательно, обобщенная координата звена приведения будет совпадать с обобщенной координатой механизма в любой момент времени. [c.70]

Основные направления развития общих методов динамического анализа механизмов. Современные машины характеризуются увеличением как скоростей движения рабочих органов, так и сил, действующих на звенья механизма. Сочетание этих факторов приводит к тому, что деформация звеньев, их упругие свойства начинают заметно влиять на движение механизма, его надежность и работосиособность. Если учесть упругость звеньев, то на основное движение, определяемое движением начального звена, накладываются упругие колебания, которые могут привести к значительным увеличениям нагрузок на звенья. Поэтому общие методы динамического анализа механизмов развиваются сейчас главным образом в направлении, связанном с теорией механических колебаний. Эти колебания могут быть вредными, вызывающими поломку звеньев механизма, но могут быть и иолезными, когда само действие механизма основано на эффекте колебаний (вибрационные транспортеры, сита, виброударные мащины для забивки свай и т. п.). За последние годы общие методы динамического анализа механизмов с учетом колебаний были развиты в работах С. Н. Кожевникова, К. М. Рагульски-са и многих других ученых. [c.103]

Движение ведущего звена механизма с угловой скоростью со = == onst и е = О называют перманентным, или основным движением механизма, а движение этого звена в его начале, когда оно имес1г угловое ускорение, но не имеет угловой скорости, называют начальным, или добавочным. [c.380]