Робот промышленный См. Промышленный робот

Робот промышленный См. Промышленный робот Роботизированный комплекс. См. [c.157]

Работы промышленные — см. Промышленные роботы [c.462]

Механизмы с незамкнутой кинематической цепью собираются без натягов, поэтому они статически определимые, без избыточных связей ( = 0). Для таких механизмов по формуле (2.1) легко определить число степеней свободы U7 например, для механизма промышленного робота (см. рис. 2.5, ж) п = Ъ, р =Ъ, W = 6-5 — [c.36]

Связь между критериями оптимальности и параметрами проектируемого механизма (внутренними параметрами) формализуется математической моделью (ММ), которая может быть представлена либо в виде алгоритма расчета на ЭВМ или матричного выражения, как, например для промышленного робота (см. гл. 18), либо в виде передаточной функции для кривошипно-ползунного механизма (см. гл. 17). При разработке таких ММ используются методы кинематического и динамического анализа, представленные в разд. 3 и 4. [c.313]

Распределение валов-заготовок между станками проводится конвейером II (см. рис. 40) и промышленными роботами 10, а сбор обработанных валов — конвейером 13. Предпочтение при распределении заготовок отдается последней паре станков 14. [c.86]

Спутник — плита, армированная снизу термообработанными планками. На плите закреплены призмы, на которые укладывают распределительный вал. Передвигается спутник по приводным роликам конвейеров со скоростью 6 м/мин. С помощью поворота спутника на 180° происходит переориентация вала на конвейере. Механизм поворота спутника имеет гидравлический привод. По конвейеру 5 спутник с распределительным валом, у которого на предыдущих операциях обработаны торцы и центровые отверстия, транспортируется до загрузочной позиции следующей технологической операции — токарной обработки первой и второй опорных шеек (рис. 53, б). На этой позиции он задерживается отсекателем, и промышленный робот 7 (см. рис. 52) переносит его в зону многорезцового токарного автомата 6. Вал-заготовка устанавливается в центрах привод осуществляется от патрона. Обработка производится резцами с охлаждением 3—5 %-ным водным раствором Укринол-1 скорость резания 70—80 м/мин подача 0,3 мм/об. [c.97]

Подачу валов-заготовок на три многорезцовых токарных автомата 10, сбор от них обработанных валов и передачу на следующую технологическую операцию осуществляют три промышленных робота и (см. рис. 52). Отсекатели по вызову автоматов 10 пропускают спутник с валом-заготовкой на позицию загрузки каждого из них, что исключает вынужденные простои. Вал, обработанный на первом автомате 10, выгружается на спутник, стоящий на конвейере 5. Это облегчает контроль или осмотр, так как конвейер 5 находится вблизи зоны работы наладчика. С конвейера 5 спутник с обработанным валом перегружателем 12 транспортируется на дополнительную ветвь 13 конвейера 5. По ней он движется до перегружателя 15, который транспортирует его обратно на конвейер 5. [c.97]

Обработанный вал перегружается промышленным роботом 18 (см. рис. 52) на свободный спутник, стоящий в начале конвейера 23. Этот спутник был поднят с нижнего уровня конвейера на верхний подъемником 17. На позиции загрузки автомата 20, осуществляющего следующую технологическую операцию, спутник с ва-л ом-3 а готов кой задерживается отсе-кателем. Промышленный робот 21 выгружает обработанный на автомате 20 распределительный вал и загружает его валом-заготовкой. [c.99]

На четырех многорезцовых токарных автоматах 41 в три перехода обтачивают кулачки (см. рис. 55, г). Цикл работы автоматический загрузка вала заготовки промышленным роботом поджим вала к базе и ориентация зажатие патронов быстрый подвод суппортной группы к валу рабочая подача первого перехода быстрый отвод суппортной группы быстрый подвод суппортной группы к валу рабочая подача второго перехода быстрый отвод суппортной группы быстрый подвод суппортной группы к валу рабочая подача третьего перехода быстрый отвод суппортной группы в исходное положение отжим патронов отвод поджима к базе разгрузка обработанного вала загрузка заготовки вала. [c.101]

Промышленный робот УМ-1 имеет пять степеней свободы, не считая движения зажима (рис. 7). На основе базовой модели созданы две специализированные модификации УМ-1Т в теплозащитном исполнении для работы в горячих цехах и УМ-Ш в пылезащитном исполнении (см. табл. 1, 8). [c.363]

В блоках 7, 12 и 13 (см. рис. ПО) производится имитация зы-грузки-загрузки детали на станке, если закончена обработка предыдущей детали. Если на первом станке закончена обработка (й]. = 0), то деталь переносится в позицию выгрузки и число п обработанных деталей увеличивается на единицу, а параметр bi принимает значение 1, а величина б , характеризующая время, затраченное на обработку детали, приравнивается нулю. Координата каретки промышленного робота у = 1 . Время Т на обработку партии деталей увеличивается на а . Время загрузки-выгрузки [c.180]

Большое значение при создании автоматических линий имеет автоматизация транспортно-перегрузочных операций, которая освобождает человека от выполнения вручную трудоемких, монотонных, а нередко опасных для его жизни функций, связанных с подачей в рабочую зону и удалением из нее объектов обработки, изменением их ориентации в пространстве или на плоскости. Решение этих задач стало возможным путем использования манипуляторов, автооператоров и промышленных роботов с ручным и программным управлением (см. 120). [c.583]

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ-см. Робот. [c.346]

Обобщенной моделью соединения деталей при автоматической сборке изделий промышленным роботом или иным автоматическим средством является пример установки в отверстия базовой детали корпусной детали с двумя штырями (см. рис. 2.4.4, а) В качестве одной из соединяемых деталей может быть использована и технологическая оснастка (приспособление). Автоматическая сборка окажется возможной, если допуски исходных звеньев технологаческой системы в начальный момент и последующие периоды соединения деталей не. превысят расчетных значений (рис. 2.5.10, а). [c.340]

Производительность таких станков во много раз выше, чем универсальных неавтоматизированных станков (например, расточных). Станки с ЧПУ являются основным технологическим оборудованием в составе гибких производственных систем (см. с. 202). В общем случае система ЧПУ ГАЦ (ГАЛ, ГАУ) является системой управления, которая складывается из подсистем комплекса с ЧПУ станок — промышленный робот—транспортирующее устройство— устройства загрузки-выгрузки—инструментальная — измерения и контроля деталей и др. [c.367]

Схемы подачи деталей показаны на рис. 2.12. Поштучно передаются, как правило, крупные детали в ориентированном положении, а также средние и мелкие детали, если расстояние между последним станком и сборочной позицией невелико (рис. 2.12, а, г, д). Так, например, средние и мелкие детали могут быть поданы от станка СТ к сборочной машине СМ по наклонному лотку (см. рис. 2.12, а), промышленным роботом (см. рис. 2.12, г) или другим транспортным устройством, например поворотным столом многопозиционного сборочного автомата (см. рис. 2.12, д), на котором может осуществляться и изготовление некоторых деталей, например пружин. Во всех этих случаях ориентированная деталь со станка без потери ориентации либо подается на транспортную систему разгрузочным устройством Р, либо непосредственно переносится на сборочную позицию. При этом детали могут быть ориентированы иначе, чем на станке валы, например, могут находиться на станке в горизонтальном положении. [c.33]

Промышленные роботы первой структурной группы (см. гл. 1) в основном используются для операций, при которых система координат пространства совпадает с кинематической структурой робота. Это позволяет организовать позиционное управление [39]. Если манипулятор — многозвенный с шарнирным соединением звеньев, движения робота производятся в сложной пространственной системе [c.114]

Создание ОС РВ для робототехнической системы представляет собой довольно сложную проблему, если начать решать ее с нуля . Однако работу можно существенно упростить, если воспользоваться соответствующей ОС РВ общего назначения и дополнить ее программными компонентами, специфичными для роботов. Для отечественных микроЭВМ одной из таких ОС РВ общего назначения является, например, так называемая базовая резидентная система реального времени (БРС РВ), применяемая на микроЭВМ СМ-1800. Ориентированная на создание прикладных микропроцессорных систем реального времени на языке ассемблера и языке программирования высокого уровня ПЛ/М [21 ], БРС РВ обеспечивает удобные средства коммуникации между задачами, доступ к системным ресурсам с учетом приоритетов задач, развитые возможности обработки прерываний и управления внешними устройствами, отслеживание времени и выполнение целого ряда других функций. Поэтому БРС РВ с успехом может быть использована как основа при построении операционной системы и всего программного обеспечения промышленного робота, управляемого от микроЭВМ. Приведем краткое описание БРС РВ. [c.152]

Контурное управление промышленным роботом при дуговой сварке выполнимо с помощью как синхронной, так и асинхронной системы управления (см. гл. I, параграфов). [c.114]

Как уже отмечалось (см. гл. П, параграф 2), большинство современных промышленных роботов, предназначенных для транспортировки изделий, имеет сферическую или цилиндрическую систему координат региональных движений. Достоинства этих систем малые металлоемкость и занимаемое пространство, удобный доступ к механизмам для подвода коммуникаций и обслуживания. [c.169]

Представляет интерес отечественная специализированная операционная система и проблемно-ориентированный язык программирования манипуляционного робота, широко использующий аппарат макроопределений (см. п. 5.5). Инструментальный комплекс построен на базе управляющей мини-ЭВМ СМ-4 с развитой периферией и позволяет создавать и отлаживать разнообразные программы пользователя. В промышленной системе эти программы исполняются с помощью микроЭВМ Электроника-60 . [c.140]

Ряд моделей промышленных роботов создан в НИАТе (УМ-1) (см. табл. 6), Оргстанкинпроме (УПР-11) и других организациях. Из зарубежных конструкций наибольшее распространение получили американские роботы Версатран и Юнимейт . Версатран является универсальным роботом агрегатной конструкции, выпускаемым в различных модификациях. Основное исполнение робота обеспечивает пять степеней свободы движения, из них три движения выполняет рука (горизонтальное, вертикальное и вращательное вокруг вертикальной оси) и два вращательных движения кисти с захватом. Робот способен выполнять свои функции в различных положениях. Его можно устанавливать неподвижно на пол и закреплять под любым углом непосредственно на станке. В зависимости от сложности запрограммированных движений робот может совершать до 1200 циклов в час. Максимальная грузоподъемность таких роботов достигает 90 кг. Робот типа Версатран и зона, в которой он может выполнять рабочие движения, показаны на рис. 228. Техническая характеристика робота приведена в табл. 6. [c.253]

Развитие машиностроения характеризуется широким внедрением гибких автоматических производств, позволяющих оперативно перестраиваться на выпуск новой продукции и дающих наибольший экономический эффект повсеместным внедрением автоматических линий, систем автоматического управления и проектирования, промышленных роботов (см. ниже), роторных и роторно-конвейерных комплексов, машин и оборудования со встроенными средствами микропроцессорной техники, а также многооиераци-онных станков с числовым программным управлением (ЧПУ). Создание новых машин и оборудования необходимо осуществлять только на основе унифицированных блочно-модульных и базовых конструкций (например, унифицированный станочный модульный блок — станок с числовым программным управлением в сочетании с промышленным роботом и автоматическим транспортным накопительным устройством с обязательным наличием микропроцессора). [c.4]

В манипуляторах с автоматическим управлением звенья исполнительного механизма получают движения от сервоприводов, работающих по заданной программе подобно станкам с програм-ным управлением. Управляющий механизм служит в этом случае только для выработки программы работы исполнительного механизма. Все действия оператора, связанные с перемещением звеньев управляющего механизма, преобразуются посредством датчиков перемещений в электрические или механические сигналы и записываются на магнитную ленту или перфоленту. Полученная программа может многократно использоваться для управления манипуляторо.м. Манипуляторы с автоматическим управлением могут использоваться не только для работы во вредных условиях, но и для механизации однообразных и утомительных операций при обработке и сборке изделий. В этих случаях манипуляторы с автоматическим управ-, лением называют промышленными роботами (см. 32). [c.263]

На позиции конвейера 11 (см. рис. 40), с которой проводится загрузка автомата, коленчатый вал поднимается подъемником-переориента-тором 29 (см, рис. 41) до 1690 мм с поворотом на 90°, чтобы сориентировать его параллельно оси центров автомата. С подъемника-переориентатора деталь-заготовка снимается захватными устройствами промышленного робота 10 (см. рис, 40) и транспортируется к левому или правому автомату КУ-436, Транспортирование детали осуществляется к автомату, цикл обработки которого близок к завершению. [c.86]

Деталь, прошедшая обработку, доставляется промышленным роботом на позицию выгрузки, находящуюся на отводящем конвейере /5 (см. рис. 40), где забирается подъемником-пере-ориентатором, переориентируется на 90° и укладывается на конвейер. Над отводящим конвейером установлен контрольно-измерительный автомат J5, в который деталь подается подъем- [c.88]

На многорезцовом токарном автомате 20 растачивают центровое отверстие Со стороны опорной шейки Д и обтачивают опорные шейки Дц и Дз (см. рис. 54, б). Переходы аналогичны описанным для автомата НТ-217. Обработанный распределительный вал на спутнике транспортируется по конвейеру 23 (см. рис. 52) к позиции загрузки шлифовального автомата 27. В зоне конвейера 23 установлен переходной мостик 22. Промышленный робот 28 снимает вал-заготовку со спутника и загружает ее на автомат 27, а свободный спутник перемещается опускателем 24 на нижний уровень конвейера 23, движется к его началу, где поднимается подъемником 17 на верхний уровень и загружается очередным валом, обработанным на автомате 19. [c.99]

Распределительный вал с шлифованными опорными шейками перегружается промышленным роботом 28 (см. рис. 52) на свободный спутник, поднятый подъемником 25 с нижнего уровня конвейера 26 на верхний уровень транспортирования. Автоматы 29 и 31 загружаются и разгружаются соответственно промышленными роботами 30 и 32. Опускатель 33 перемещает свободные спутники на нижний уровень. На многорезцовом токарном автомате 29 проводится токарная обработка хвостовика, подрезка торца бурта, прорезка канавки. Деталь базируется в центрах и зажимается в патроне (рис. 55, а). Обработка ведется при частоте вращения 727 об/мин со скоростью резания 81 — 123 м/мин и подачей 0,15—0,125 мм/об в зависимости от перехода. Охлаждение — 3—5 %-ным водным раствором Укринол-1. [c.99]

На основании проведенных исследований выяснено, что жесткость l (см. рис. 1 в статье А. Н. Ананьева, Е. Г. Ананьевой, И. Н. Статникова Разработка и идентификация математической модели промышленного робота с электрогидравлическим приводом ) гораздо сильнее влияет на точность позиционирования, чем жесткость С . Малые величины приводят к увеличению времени разгона, торможения, а также способствуют возникновению колебаний большой амплитуды. При больших значениях i колебания захвата отсутствуют и происходит плавное подтягивание руки к точке позиционирования. Максимальные величины ускорений при разгоне и торможении практически не зависят от С . Значения коэффициента Яд в зависимости от приведены ниже ( i — исходное значение жесткости j) [c.59]

СССР Графики показывают, что интерес к вопросам ТД значительно повысился в 63—64-х гг. и далее наблюдался неуклонный рост числа опубликованных работ. В 71—74-х гг. в СССР (кривая 2) было опубликовано большое число работ по диагностике автомобилей,что сказалось и на ходе кривых 1 и 2. В 1975 г. в СССР и за рубежом значительно увеличилось количество работ по диагностированию технологического оборудования, судов, тепловозов. Как следует из данных картотеки, более половины исследований посвящено теоретическим вопросам (в основном дискретным объектам). Эти работы создали хороший фундамент для тестовых методов диагностирования ЭВМ, электронной аппаратуры, электрических сетей и систем управления [50, 52]. Меньшее внимание уделялось теоретическим вопросам и экспериментальным методам диагностирования непрерывных объектов [46, 47]. Для сравнения тенденций развития отдельных вопросов создания ГАП на рис. 1 приведены также данные о числе опубликованных работ по робототехнике (РТ). Как видно, эти работы начаты позднее (69—70-е гг.). В 75—76-х гг. и в СССР, и за рубежом резко увеличилось число публикаций по промышленным роботам, и вскоре оно значительно превзошло число публикаций по ТД. Полноте сбора информации по вопросам РТ способствовало издание специальных библиографических выпусков и библиографий. По вопросам ТД библиографические данные рассредоточены по различным реферативным журналам, и только за последние годы эти работы стали обобщаться в монографиях и сборниках (см. рис. 1). Опуб- [c.4]

Исполнительный механизм промышленного робота Versatran может поднимать, переворачивать и устанавливать изделия весом до 40 кГ в любом месте в пределах кольцевой зоны обслуживания, имеющей форму прямоугольника 76 X 76 см , с углом поворота 240°. [c.55]

Фирмы, выпускающие промышленный робот Versatran , гарантируют его падежную работу в течение длительного времени (около трех лет), возмоншость произвольных манипуляций объектами весом до 40 кГ, высокую точность попадания в позицию (0,2—0,3 см) и т. д. [c.57]

Магазин для хранения бортовых крыльев 157, 174 Магнитозахваты 213 Манипулятор (ы) 6, 62, 223, 227 см. также Промышленные роботы для наложения полос корда на сборочный барабан 236, 237 для передачи бортовых крыльев 237 сл. [c.259]

Технологический процесс должен обеспечивать наилучшие условия выполнения каждой отдельной операции. Он должен предусматривать максимальную замену ручного труда путем комплексной механизации и автоматизации не только отдельных операций, но и производства в целом. Для мелкосерийного и серийного производства должны быть предусмотрены универсальное оборудование и приспособления, пригодные для широкого диапазона типоразмеров заготовок и изделий. Для крупносерийного и массового производств используют более производительное специализированное оборудование в составе поточных автоматических и роторных линий. Однако линии со специализированным оборудованием дорогостояш и и при смене изделия не поддаются переналадке. Поэтому выгоднее применять переналаживаемые гибкие автоматизированные производственные системы (ГАПС). Их можно создавать на основе промышленных роботов (см. гл. 18). Универсальность промышленных роботов дает возможность автоматизировать практически любые операции, выполняемые человеком, а быстрота смены программы позволяет обеспечить ту же гибкость, которой обладает производство, обслуживаемое человеком. [c.367]

Захваты питателей (автооператоров) (см. раздел Промышленные роботы ) делятся по способу захватывания на незажимные и зажимные, по действию захвата, — на неприводные и приводные, по захватываемой поверхности — на наружные и внутренние, по роду привода — на механические, вакуумные, магнитные и электромагнитные. [c.320]

Детали из однорядных кассет-магазинов можно подавать манипулятором, действующим от кулачка, число выступов которого равно числу деталей в ряду (рис. 2.2.5). При многорядных кассетах-магазинах с ячейками для деталей целесообразно их перемещать на очередной ряд (шаг) координатным столо.м. Тогда для выполнения такой работы можно использовать манипулятор для захвата и транспортирования деталей. Стоимость координатного стола и манипулятора меньше, чем стоимость промышленного робота, имеющего столько же степеней подвижности и повышенную точность перемещения по всем направлениям. Для транспортирования и установки кассет-магазинов высокая точность не нужна. Обычно для 80% деталей точность обеспечивается двух- и трехпалыми или призматическими захватными устройствами. Если же объект перемещается в пределах 2-3 мм, то захватное устройство целесообразно оснастить направляющими ловителями деталей (см. рис. 2.2.4). [c.138]

Подача ориентированных заготовок и деталей. Для подачи заготовок и деталей из магазинов, кассет, лент к сборочным, обрабатывающим или другим системам используют разнообразные устройства, отличающиеся в том числе степенью универсальности и гибкости. Наиболее гибким устройством является промышленный робот, который, например, может поочереди брать заготовки в заданном программой порядке из ячеек кассеты и устанавливать их в патрон станка для обработки, а после обработки снова ставить в кассету на свободное место и так до тех пор, пока все заготовки не будут обработаны. Причем, если известны постоянные шаги и 1у расположения гнезд в кассете под детали (см. рис. 2.13), то нет необходимости задавать в программе робота координаты каждого гнезда. Достаточно задать положение первого гнезда, шаги а также число рядов и ячеек в одном ряду и порядок выемки. Координаты каждого гнезда УЧПУ робота вычислит автоматически. Если кассеты или детали будут другими или по-другому расположены, то достаточно поменять программу и захват робота и он сможет работать в новых условиях. Смена программы и захвата на многих современных роботах может осуществляться автоматически. [c.37]

Итальянская фирма Оливетти применила промышленный робот Sigma-MTA для сборки миниатюрных деталей (см. рис. 1.4), Конструктивно этот робот представляет собой основание портального типа, на котором подвешены два манипулятора, действующие незаенсй ю друг от друга, Обработка, сборка и монтаж деталей вы- [c.187]

Во многих случаях целесообразно объединение функций роботизированных систем сканирования РТК НК и широко распространенных в настоящее время разнообразных устройств перемещения объектов в зоне контроля. На рис. 8.13 показан дефектоскопический РТК НК многослойных изделий, в состав которого входят акустический дефектоскоп АД-60С, промышленный робот типа ПР5-2 и устройства связи прибора, робота и объекта. В данном случае РТК НК используется для выявления дефектов соединеиия накладок тормозных дисков, которые вращаются вокруг своей оси с помощью дополнительного приводного устройства захват робота осуществляет только возвратно-поступательное и вертикальное перемещение датчика дефектоскопа. РТК НК позволяет выявлять дефекты типа непроклея илн расслоения иа глубине до 30 мм, минимальная площадь обнаруживаемых дефектов 1 см . Производительность РТК НК — 600 измерительных операций/ч, число каналов для анализа спектра сигнала 12, диапазон анализируемых частот 5—20 кГц, частота вращения детали 5 об/мин. Габаритные размеры [c.238]

Дистанционное управление, внешнее регулирование скорости движения ленты, наличие фотодатчика, позволяющего ввести автоматическую остановку механизма, делают удобным применение унифицированного лентопротяжного механизма в ЗУ промышленного робота, где он долн ен работать не только в режиме воспроизведения, но и в режимах записи и стирания информации. С этой целью устройство дополнено магнитной стирающей головкой 10 (см. рис. 62), блоком реле коммутации магнитных головок, стабилизатором напряжения питания ведущего двигателя и блоком автоматической остановки ленты по сигналу фотодатчика. Блок усилителей считывания заменен оригинальным блоком усилителей записи и воспроизведения. Девятиканальная считывающая головка заменена универсальной двенадцатиканальной магнитной головкой. [c.135]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...