Роботы промышленные - Захваты работах

Оснащение промышленных роботов программным управлением делает их более универсальными и быстропереналаживаемыми средствами автоматизации в сравнении с аналогичными по назначению устройствами, например автооператорами. Высокая кинематическая подвижность исполнительных органов (обычно рук с захватами) работа позволяет осуществлять сложные пространственные движения, которые по своему характеру приближаются к движениям руки человека. Эта возможность роботов позволяет успешно использовать их для автоматизации разнообразных ручных и вспомогательных работ. В целом по стране на выполнении этих работ занято около 40% трудящихся, что составляет большой резерв рабочей силы и источник повышения производительности труда [1 ]. [c.236]

Сгруппируйте детали для механической обработки для установления возможности применения ГПС и РТК, обеспечив при этом дифференциацию операции для обслуживания промышленным роботом (ПР), а также осуществления принципов подачи заготовок для захвата их ориентации и позиционирования, обеспечения всех блокировок, гарантирующих от возможных сбоев в работе РТК. [c.289]

К приводам и системам управления промышленных роботов предъявляют ряд специфических требований, поскольку их работа несколько отлична от работы станка. При обслуживании станка захват робота должен перемещать значительную массу по сложной траектории от транспортера или распределителя до зажимного устройства стайка. Этот перенос должен занимать минимальное время с точной фиксацией конечного положения, которое обусловливается конструкцией зажима АТК- Такие условия работы предъявляют повышенные требования к статическим и динамическим характеристикам привода. [c.160]

Анализ условий работы промышленного робота позволяет сформулировать требования к приводу. Привод должен обеспечивать грузоподъемность 50—100 кг. При этом захват с деталью должен иметь скорость в рабочей зоне 0,5—1,0 м/с. Силовое воздействие со стороны переносимых масс на исполнительный орган привода [c.160]

Исследование проводилось с учетом методик, аналогичным изложенным в работах [5, 24, 75], при использовании описанной выше механической модели конструкции промышленного робота РПМ-25. Перемещение в вертикальной и горизонтальной плоскостях под действием статической переменной нагрузки на захвате измерялось для различных положений манипулятора, которые показаны на рис. 6.4. Вес груза F изменялся от О до 300 Н, Смещения схвата измерялись с помощью индикаторной головки с точностью до 0,01 мм. Различные варианты размещения индикатора также показаны на рис. 6.4. [c.87]

Промышленный робот (рис. 19, в) используют вместо человека для выполнения однообразных и утомительных погрузочно-разгрузочных работ технологического процесса массового производства. Робот состоит из корпуса, устройств управления и передвижения 1 с манипулятором 2 для захвата и перестановки груза. [c.11]

Принцип работы промышленного робота маятниковый. Робот установлен в центре между двумя стержневыми машинами и осуществляет захват, транспортирование и укладку стержней на конвейер от обеих стержневых машин. Движения промышленного робота, приемных ленточных транспортеров и подвесного конвейера синхронизированы. [c.90]

Необходимым условием нормальной работы роботов первого поколения с различными системами управления является предварительное ориентирование деталей и точное их расположение в позиции захвата. Это вызвано тем, что роботы не имеют возможности самостоятельно определять положение и ориентирование деталей и не способны приспосабливаться к изменяющимся условиям работы. Практически существующие конструкции промышленных роботов, в том числе и описанные в гл. 9, относятся к первому поколению. [c.268]

Подача ориентированных заготовок и деталей. Для подачи заготовок и деталей из магазинов, кассет, лент к сборочным, обрабатывающим или другим системам используют разнообразные устройства, отличающиеся в том числе степенью универсальности и гибкости. Наиболее гибким устройством является промышленный робот, который, например, может поочереди брать заготовки в заданном программой порядке из ячеек кассеты и устанавливать их в патрон станка для обработки, а после обработки снова ставить в кассету на свободное место и так до тех пор, пока все заготовки не будут обработаны. Причем, если известны постоянные шаги и 1у расположения гнезд в кассете под детали (см. рис. 2.13), то нет необходимости задавать в программе робота координаты каждого гнезда. Достаточно задать положение первого гнезда, шаги а также число рядов и ячеек в одном ряду и порядок выемки. Координаты каждого гнезда УЧПУ робота вычислит автоматически. Если кассеты или детали будут другими или по-другому расположены, то достаточно поменять программу и захват робота и он сможет работать в новых условиях. Смена программы и захвата на многих современных роботах может осуществляться автоматически. [c.37]

В цехах горячей штамповки работают комплексные автоматические линии, ка которых все этапы изготовления поковки автоматизированы (например, автоматические линии по изготовлению поковок клапанов автомобиля, поди ипниковых колец, зубчатых колес с накатанными зубьями и т. п.). В том числе используют роботизированные технологические комплексы, в которых захват, перемещение в пространстве и укладку заготовок в штампы осуществляют промышленные роботы. [c.97]

Промышленные роботы строятся для выполнения двух основных видов работ а) технологических процессов (сварки, окраски, сборки и др.), когда захваты роботов манипулируют главным образом технологическими инструментами (сварочными электродами, краскопультами, сборочными инструментами) такие роботы являются технологическими машинами или их составными частями б) вспомогательных процессов (загрузки и съема деталей, их транспортирования между агрегатами и т. д.), когда захваты роботов манипулируют штучными изделиями эти роботы могут обслуживать технологическое оборудование самого различного технологического назначения, они обычно автономны и невстраиваемы. По своей структуре роботы универсальны, т. е. имеют комплекты функциональных элементов, позволяющие реализовать [c.15]

Для переноса и перекладки резиновых деталей может быть использован промышленный робот типа робота фирмы Мотода электронике (Япония). Робот универсальный, имеет шесть степеней свободы и работает в сферической системе координат. Его захваты также выполнены в виде пневмоприсосок. [c.227]

Наряду с комплексами с применением подач для штамповки деталей из ленточного материала применяются комплексы оборудования для штамповки заготовок. Сальским заводом КПО изготовляется комплекс модели АККД2124, в состав которого входит пресс КД2124, промышленный робот РПД-1,25 и шиберный питатель ПШ1. Комплекс обеспечивает автоматическую подачу заготовок в штамп и удаление деталей после штамповки. Наибольшая масса заготовок 0,63 кг диаметр круглых заготовок 36—90 мм производительность — до 720 деталей в час. Наладка комплекса, кроме обычных работ по установке и отладке штампа, заключается в установке захватов рук робота, соответствующих размеру заготовки и детали после штамповки, и наборе на штекерной панели системы программного управления соответствующей программы работы комплекса. Число одновременно управляемых координат — 3. [c.111]

Грузоподъемность промышленных роботов, применяемых за рубежом и в Совестком Союзе, не превышает, как правило, 50—100 кг. Создание промышленных роботов большей грузоподъемности, предназначенных как для обслуживания технологического оборудования, так и для выполнения перегрузочных и других подъемнотранспортных работ, возможно на базе кранов с управляемым и ориентируемым захватами и прежде всего на базе кранов с жестким подвесом груза. [c.188]

Звенья, совершающие сложное движение, могут быть использованы и для таких технологических операций, как перемещение рабочих тел по траекториям, состоящим из сочетания прямых, дуг окружностей и всевозможных кривых линий. Для этой цели необходимо на звене, совершающем сложное движение, расположить устройство, предназначенное для захвата, удержания и перестановки рабочего тела при его транспортировк е. Таким образом, звено, совершающее сложное движение, может рассматриваться как механическая рука, у которой функцию кисти выполняет схват. В качестве таких звеньев могут быть использованы, например, схваты промышленных роботов, привод которых осуществляется гидро- или пневмоцилиндрами, а штоки являются ведущими звеньями соответствующих механизмов. Для рабочих тел из магнитных материалов функции схвата может выполнять электромагнит. Следует отметить, что работа схватов может быть запрограммирована в зависимости от того процесса, который должно осуществлять транспортирующее устройство. [c.156]

Жесткопрограммируемые ПР относят к первому поколению промышленных роботов, программа действий которых содержит полный набор информации, не изменяющийся в процессе работы. ПР с таким устройством управления не обеспечивают корректирование программ при изменении внешних условий. Например, при использовании такого ПР для загрузки заготовки в штамп исходная заготовка должна подаваться на позицию загрузки в строго ориентированном по отношению к захватам ПР положении, при этом сама позиция загрузки и рабочая часть штампа должны быть также строго сориентированы по отношению к расположению манипулятора. Строго ориентированное по отношению к захватам манипулятора ПР положение заготовки обеспечивает гарантированный захват ее манипулятором. [c.101]

Детали из однорядных кассет-магазинов можно подавать манипулятором, действующим от кулачка, число выступов которого равно числу деталей в ряду (рис. 2.2.5). При многорядных кассетах-магазинах с ячейками для деталей целесообразно их перемещать на очередной ряд (шаг) координатным столо.м. Тогда для выполнения такой работы можно использовать манипулятор для захвата и транспортирования деталей. Стоимость координатного стола и манипулятора меньше, чем стоимость промышленного робота, имеющего столько же степеней подвижности и повышенную точность перемещения по всем направлениям. Для транспортирования и установки кассет-магазинов высокая точность не нужна. Обычно для 80% деталей точность обеспечивается двух- и трехпалыми или призматическими захватными устройствами. Если же объект перемещается в пределах 2-3 мм, то захватное устройство целесообразно оснастить направляющими ловителями деталей (см. рис. 2.2.4). [c.138]

Датчики внешней информации предназначены для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. С помощью этих датчиков можно определять положение объекта, его форму и другие признаки. Если для роботов, работающих по жесткой программе, вполне приемлемы сравнительно простые датчики, то для интеллектных роботов, обладающих способностью адаптации к внешней обстановке за счет соответствующего выбора программы действий, необходим развитый аппарат очувствления. Датчики внешней информации должны иметь высокие точность, надежность и большой ресурс работы. Кроме того, они должны быть малогабаритными для удобства установки в захвате робота, иметь минимальную массу для снижения негативного влияния на динамические характеристики привода робота и обладать достаточной жесткостью, обеспечивающей высокую точность определения положений [27]. [c.86]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...