Робот промышленный адаптивный

К промышленным роботам с адаптивным управлением относятся роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды, и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью а) содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий) б) содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды в) последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого с помощью специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств. [c.389]

Остальные четыре микропроцессора выполняют в основном арифметические функции, обеспечивая высокую точность позиционирования (<2 мкм). Тенденция усложнения вычислительной системы будет доминирующей по крайней мере в ближайшее время, особенно, если учитывать, что промышленный робот, особенно адаптивный, необходимо рассматривать не обособленно, но как важнейшую компоненту ячейки гибкого автоматизированного производства, где его связи с технологическим оборудованием, а также с управляющими устройствами высшего уровня невозможны без развитой вычислительной системы, являющейся главной составной частью систем управления. [c.19]

Такою же величиною должна характеризоваться и ошибка в расположении заготовки. В противном случае необходим промышленный робот, обладающий адаптивными свойствами. [c.112]

Промышленный робот с адаптивным управлением должен самостоятельно, без вмешательства оператора гибко менять программу движений в зависимости от ситуации, которая складывается в рабочей зоне робота. Такие вопросы частично решены при создании некоторых транспортных роботов и роботов для контактной точечной сварки [32, 97]. [c.188]

Наряду с внедрением промышленных роботов осуществляется переход к адаптивным (с силовым и визуальным очувствлением) и интеллектуальным роботам. Это следующие этапы гибких автоматизированных производств. [c.3]

Чтобы практически реализовать эти довольно обширные области, нужно заложить в искусственный интеллект такие принципы, которые до сих пор не встречались ни в адаптивных роботах, ни тем более в промышленных роботах. Искусственный интеллект необходим, вероятно, в первую очередь для создания интеллектуальных роботов. [c.78]

АДАПТИВНЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ С СИСТЕМАМИ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ [c.525]

Повышению эффективности применения промышленных роботов способствует рациональное сокращение номенклатуры ПР и улучшение их приспособляемости (адаптивности). Это достигается типизацией ПР. Производится всесторонний анализ производства, группировка объектов роботизации и установление типов и основных параметров ПР. Типизация ПР является основой для развития их унификации, которая должна быть направлена на обеспечение возможности создания роботов путем агрегатирования. Чтобы обеспечить принцип агрегатирования, производится стандартизация 1) присоединительных размеров приводов, передаточных механизмов и датчиков обратной связи 2) рядов выходных параметров приводов (мощностей, скоростей и т. п.) 3) методов связи устройств программного управления с исполнительными и измерительными устройствами. [c.76]

Рассмотрим методику алгоритмического синтеза и опыт программной реализации на ЭВМ адаптивной системы управления манипулятором с шаговыми приводами. Эффективность этой системы по сравнению с традиционными системами программного управления иллюстрируется экспериментальными данными, полученными при ее испытаниях в составе манипуляционного робота, изображенного на рис. 5.7. Этот робот оснащен телевизионной системой зрения на базе промышленной телевизионной установки ПТУ-102, позволяющей воспринимать и анализировать обстановку в рабочей зоне. Благодаря этому обеспечивается принципиальная возможность адаптации к изменяющейся производственной обстановке, в частности, оказывается возможным манипулирование деталями без их предварительного ориентирования и позиционирования. [c.152]

Наконец, на третьем этапе создается опытный образец транспортного робота, в системе управления которого воплощены наиболее эффективные принципы и алгоритмы адаптивного программного управления. Затем этот образец проходит опытно-промышленную эксплуатацию в условиях ГАП и тиражируется в требуемом числе экземпляров в соответствии с имеющимся спросом. [c.195]

Рассмотрим некоторые перспективные образцы адаптивных транспортных роботов. Сразу же отметим, что эти роботы пока созданы лишь в виде лабораторных макетов и служат, главным образом, для отработки программного обеспечения адаптивных систем управления и навигации в реальном масштабе времени в условиях, имитирующих производственные. Однако эксперименты с такими макетами роботов, обладающими расширенными функциональными и адаптационными возможностями чрезвычайно полезны. Они позволяют после определенной модификации и доработки макетов создать промышленные образцы адаптивных роботов, обеспечивающие автоматическую транспортировку грузов в недетерминированной и изменяющейся обстановке, характерной для многих ГАП. [c.195]

Адаптивные транспортные роботы сегодня находят применение во многих ГАП промышленно развитых стран. В СССР они активно внедряются в РТК для механической обработки на Ленинградском заводе имени М. И. Калинина, в Московском ПО Красный пролетарий , на Ивановском станкостроительном производственном объединении и на ряде других заводов [33, 341. [c.207]

Получат дальнейшее развитие и распространение комплекты сварочной аппаратуры для станков и сварочных промышленных роботов, а также поточных и автоматических линий. Управление этим оборудованием на основе микропроцессорной техники пригодно для решения следующих задач сбора и обработки данных о процессе сварки и функционировании оборудования (информационно-измерительные системы) программирования режимов сварки (как внешнее, так и методом обучения при сварке изделия опытным сварщиком) обработки информации, поступающей с датчиков положения сварочной горелки относительно линии свариваемого соединения адаптивного управления процессом сварки в зависимости от изменяющихся параметров свариваемых соединений (главным образом зазора в соединении) автоматизации нормирования сварочных работ (в том числе и выбора режимов) с помощью электронных советчиков технолога — автоматизации выбора режимов сварки непосредственно на сварочном оборудовании по данным об исходных технологических условиях (тип шва, пространственное положение, толщина свариваемого металла и др.). [c.115]

Технологические роботы предназначены исключительно для выполнения определенных основных технологических операций, поскольку это обусловливается особенностями их кинематики и системы управления. В рекомендуемый типаж промышленных роботов для авторемонтного производства включены роботы, предназначенные для выполнения операций дуговой сварки и окраски. Эти роботы имеют максимальную сложность и гибкость кинематической цепи и наиболее развитые системы программного управления контурного и даже адаптивного типа. Программирование всех роботов этой группы осуществляется обучением по первому циклу при проведении рабочего органа вдоль заданной траектории. [c.98]

Адаптивные промышленные роботы относятся ко второму поколению ПР. Они осуществляют свои действия с использованием информации об объектах и явлениях [c.101]

Создание более совершенных информационных средств и реализация микропроцессорного управления — способствуют дальнейшему развитию систем управления промышленных роботов (СУ ПР). Обобщенная функциональная схема системы управления промышленным роботом (рис. 4.1) иллюстрируют принцип работы и возможности СУ всех типов, в том числе гибкого и адаптивного управления. [c.109]

Основное внимание уделено адаптивным промышленным роботам для различных технологических процессов сварки, сборки, производства радиоэлектронной аппаратуры, механической обработки, штамповки, контроля качества. [c.4]

Приведены примеры практической реализации и указаны перспективы развития адаптивных промышленных роботов и их систем очувствления. [c.4]

Робот промышленный - Понятие 490 Роботы промышленные адаптивные с системами технического зрения в механообрабатьшаю-щих цехах 525, 526 [c.653]

Основными направлениями в области совершенствования промышленных роботов и робототехнических систем являются повышение технического уровня промышленных роботов широкое применение роботов и робототехнических систем с микроЭВМ и микропроцессорами создание роботов с адаптивным управлением с использованием чувствительных (сенсорных) устройств разработка более совершенных промышленных роботов для выполнения сборочных и сварочных работ, нанесения покрытий, совершения погрузочно-разгрузоч-ных и транспортных операций. [c.166]

Общий недостаток рассматриваемых вариантов активной адаптации к погрешностям позиционирования собираемых деталей заключается в сложности одновременного выполнения требований заданной динамики движения и статической точности манипулятора в процессе транспортных перемещений и требований, предъявляемых к конечной фазе — выполнению сборочной операции, характеризуемой микроперемеи1,еииями сопрягаемых деталей и точным контролем действующих сил и моментов. Поэтому в ряде конструкций сборочных роботов задачи транспортного перемеи епия деталей и точного их сопряжения с использованием информации о силах и моментах, действующих в точке контакта, решены с помощью различных устройств транспортные перемещения выполняются промышленным роботом, а адаптивная коррекция положения деталей осуществляется сборочным модулем, оснащенным силомоментным датчиком. Сборочный модуль может быть установлен как на самом роботе вместо его последнего звена или захвата, так и отдельно от него. [c.203]

Принципиально новым элементом современных технологических систем являются промышленные роботы — класс автономных машин-автоматов, нмеюш,их универсальные исполнительные органы в виде механических рук , движениями которых автоматически управляют упиверсальиые устройства. В этих машинах гармонически сочетаются механические совершенства технологических и трзнсиортпых маиши, достижимые на современном уровне развития машиностроения, т. е. высокие показатели точности, быстродействия, мощности, наде.- кности, компактности, с интеллектуальными совершенствами, которые обусловлены современным уровнем техники автоматического управления. Сюда относятся большой объем памяти, обеспечивающий большое число возможных программ действия удобство изменения программы способность контролировать правильность своих действий адаптивность способность реагировать на изменение внешней среды способность к самообучению и к оптимальным действиям. [c.611]

По назначению ПР делятся на универсальные, специализированные и специальные. По грузоподъемности различают роботы сверхлегкие (до I кг), легкие (I... 10 кг), средние (10...200 кг), тяжелые (200... 1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг). По типу силового привода звеньев манипулятора различают роботы с гидравлическим, пневматическим, электрическим и комбинированным приводом. Промышленные роботы по типу системы управления делятся на программные — это роботы, работающие по жесткой программе с цикловой или числовой системой программного управления, адаптивные роботы, оснащенные датчиками с управлением от системы ЭВМ или ЧПУ, позволяющими реагировать на изменение некоторых условий эксплуатации, и интеллектуальные роботы, управляемые от ЭВгЧ с программированием цели и обладающие широкими возможностями реагирования на изменение технологии процесса, распознавания объектов, принятия решений и т. п. [c.221]

Промышленные роботы второго поколения — это очувствлен-ные роботы. Очувствление, т. е. получение данных о внутреннем состоянии робота (положения и скорости звеньев) и о состоянии внешней среды, используется для адаптивного управления или же для выполнения отдельных операций, которые не могут быть реализованы программным управлением (например, захват произвольно расположенных предметов движение по контурам, нанесенным на внешних предметах). Роботы второго поколения допускают супер-визорное управление, т. е. управление попеременно оператором и автоматической системой, действующей по указания м оператора. Эти роботы существуют пока только в виде немногих опытных образцов. [c.271]

Свойство систем вырабатывать или получать недостающую информацию в цроцессе функционирования — одно из главных в адаптивных системах. АПМП крайне нуждается в адаптации, так как ему присуща неопределенность не только второстепенных, но и главных факторов и прежде всего факторов внешней среды. Адаптация в ГАП широко используется на всех стадиях обработки при конструировании, во время технологической подготовки, а такн<е при технологическом цроцессе и групповом управлении станками. Наряду с промышленными роботами в АПМП предполагается широкое использование адаптивных, а в ряде случаев и интеллектуальных роботов. В то же время именно АПМП, из которого на всех ступенях иерархии в перспективе предполагается почти полностью устранить человека, нуждаются в искусственном интеллекте. Это определяет повышенное внимание к проблеме применения интеллектуальных роботов в АПМП при ГПТ. [c.5]

Главная цель, которую ставят авторы работы, состоит в том, чтобы рассмотреть основные научно-технические методологические проблемы АПМП и указать принципиальные направления их решения. В настоящее время появилось много литературы, посвященной главным образом промышленным и адаптивным роботам. И те и другие подчас рассматриваются безотносительно к автоматизированному производству. [c.5]

В настоящее время промышленность активно осваивает выпуск роботов второго поколения. Несколько тысяч таких роботов уже используются в РТК с адаптивным управлением, которые встраиваются в ГАП. В ряде научных центров ведутся интенсивные исследования по разработке алгоритмического и программного обеспечения, а также средств очувствления перспективных моделей адаптивных роботов для гибкой автоматизации производства. Особое внимание в этих разработках уделяется системам техни- [c.22]

Программирование самообучением применено в промышленных роботах с развитыми сенсорными устройствами и адаптивнь.м управлением. [c.86]

Программируемость и адаптивность-это те характеристики промышленного робота, которые делают его пригодным для работы в качестве составной части линии АПСС. Программируемость дает возможность осуществлять относительно сложный цикл движений в процессе сборочной операции. Кроме того, в АПСС должна быть обеспечена возможность хранения большого числа комплектов программ, что облегчает настройку на различные типы изделий, собираемых на линии. В этом смысле система способна адаптироваться к изменениям вида продукции. Но требуется также адаптивность и в другом смысле сборочная система должны автоматически компенсировать возможные изменения, происходящие в рабочей среде. К ним относятся следующие [c.297]

РТК включает универсальный ПР 1, вокруг которого размещены приспособления с базирующими устройствами 21 для сборки изделия с установочными пальцами 22 для сборки комплеетов, гравитационные лотки для передних 2 и задних 19 крышек, а также для крьиьчаток вентиляторов 20, роликовые конвейеры для шкивов 12 и роторов 17, сблокированные гравитационные магазины для компенсационных распорных колец 13 под подшипники стопорных шайб 14, гаек 15 и распорных колец 16 под крыльчатку вентилятора, наклонный гравитационный лоток 5 для винтов и роликовый конвейер 23 для готовых изделий с отсекателями 18. Кроме того, имеется подставка 6 для винтовертов и гайковертов 7 и поворотный магазин 10 для другого рабочего инструмента. Упор 9 с отверстием под инструмент обеспечивает его положение и закрепление в посадочном месте 4 промышленного робота 1. Задняя крышка 19 вместе со статором, щетками и электроаппаратурой поступает на сборку генератора в виде комплекта и устанавливается на базирующие устройства 21 приспособления. Далее в аналогичное приспособление устанавливается передняя крышка 2, в которую посредством промышленного робота 1 с использованием для базирования и направления установочного пальца 22 производится посадка шарикоподшипника, поступающего из магазина. В заднюю крышку 19 комплекта запрессовывается второй шарикоподшипник вместе с ротором 17. Передняя крышка 2 в сборе поворачивается промышленным роботом на 180° и надевается на посадочную ступень ротора 17. После этого на выступающую часть ротора 17 устанавливаются распорное кольцо 13, крыльчатка вентилятора 20, транспортируемая по лотку 8, распорное кольцо 16, шкивы 12, пружинная стопорная шайба 14, гайка 15, завинчиваемая сменным гайковертом 7. Управление РТК осуществляется от блока 11 для обучения и управления обеспечивающего требуемую траекторию движения исполнительного устройства ПР с заданной скоростью. Необходимая точность для соединения деталей собираемого изделия достигается посредством использования пассивного адаптивного сборочного устройства 3. [c.334]

Адаптивные роботы оснащаются устройствами, которые могут выполнять функции, свойственные человеку (осязания, слуха, зрения и т. п.). Структура робота с элементами искусственного интеллекта, предназначенного для реализации процесса автоматической сборки, рассчитана на выполнение следующих основных функций , анализа окружающей среды и распознавания местоположения и пространственной ориентации компонентов сборки, выработки по следовательности действий для осуществления сборки с учетом заданной команды и взаимного расположения компонентов. Такая система, имитирующая функции глаза, руки и мозга человека, анализирует с помощью визуального устройства очувствления структуру сб(юки и необходимые компоненты и определяет процедуру сборки. Поэтому робот такого типа можно представить как композицию из трех подсистем зрительного восприятия, принятия решения ( мозг ), управления манипулятором. Промышленные роботы, снабженные органами искусственного зрения, уже становятся стандартной продукцией ряда ведущих отраслей промышленности как у нас в стране, так и за рубежом. Так, в Японии и США созданы сборочные ПР, способные выбрать нужную деталь среди множества других и поместить ее в соответствующее место, т. е. выполнить операцию совмещения элементов. [c.237]

Не получило еще широкого распространения адаптивное управление технологическим оборудованием всех видов. Предстоит выполнить большой комплекс работ по совершенствованию методов и средств управления промышленными роботами. Перспективным представляется применение для роботов супервизорного управления или управления путем речевого общения оператора с роботом. [c.127]

Описаны системы очувствлсыия н построенные па нх основе адаптивные промьин-леиные роботы. Рассмотрены условия формирования мoд v eй проблемно-ориентировочных средств, а также принципы построения систем распознавания адаптивных роботов. Приведены сведения о датчиках локации, внутренней информации, систем технического зрения, силомоментного и тактильного очувствления. Дана информация О системах управления адаптивных промышленных роботов н их программном обеспечении. [c.4]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...