Обучение промышленного робота

Обучение промышленного робота 112 [c.262]

Обучение промышленного робота 41 [c.41]

ОБУЧЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА [c.41]

В процессе обучения промышленного робота человек, управляющий им вручную, составляет совместно с роботом следящую систему, являясь ее замыкающим звеном. Входным воздействием этой системы служит рассогласование в положении рабочего органа робота относительно заданной позиции, которое воспринимается оператором. [ [c.42]

Обучение промышленного робота 43 [c.43]

Обучение промышленного робота с асинхронной системой управления. Запоминающее устройство асинхронной системы управления промышленного робота содержит информацию лишь о координатах заданных позиций. Скорость и траектория движения между этими позициями определяются свойствами самого привода и никак не связаны с действиями оператора при обучении. Это дает возможность оператору осуществлять вывод рабочего органа робота в желаемую позицию любым образом, например, перемещая его по каждой из координат поочередно, пользуясь простейшим способом управления. Таким простейшим способом служит кнопочное управление скоростью нажатием кнопки включают действие соответствующего привода робота. Перемещение происходит при этом с некоторой постоянной скоростью движения, и задача оператора сводится к выбору момента остановки привода. [c.44]

Обучение промышленного робота [c.45]

Вариант обучения промышленного робота по реальной детали характеризуется формулами (III.5) и (III.6). Их сочетание дает зависимость [c.111]

В зависимости от заданной программы робот выполняет те или иные производственные задачи. Программа его работы может быть заранее записана на магнитной или перфорированной ленте. Обучение робота можно производить даже в процессе работы. В чем суть такой операции Человек производит вручную те операции, которые должен выполнять промышленный робот. Все эти движения записываются в программное устройство и в память машины. [c.141]

Получат дальнейшее развитие и распространение комплекты сварочной аппаратуры для станков и сварочных промышленных роботов, а также поточных и автоматических линий. Управление этим оборудованием на основе микропроцессорной техники пригодно для решения следующих задач сбора и обработки данных о процессе сварки и функционировании оборудования (информационно-измерительные системы) программирования режимов сварки (как внешнее, так и методом обучения при сварке изделия опытным сварщиком) обработки информации, поступающей с датчиков положения сварочной горелки относительно линии свариваемого соединения адаптивного управления процессом сварки в зависимости от изменяющихся параметров свариваемых соединений (главным образом зазора в соединении) автоматизации нормирования сварочных работ (в том числе и выбора режимов) с помощью электронных советчиков технолога — автоматизации выбора режимов сварки непосредственно на сварочном оборудовании по данным об исходных технологических условиях (тип шва, пространственное положение, толщина свариваемого металла и др.). [c.115]

Технологические роботы предназначены исключительно для выполнения определенных основных технологических операций, поскольку это обусловливается особенностями их кинематики и системы управления. В рекомендуемый типаж промышленных роботов для авторемонтного производства включены роботы, предназначенные для выполнения операций дуговой сварки и окраски. Эти роботы имеют максимальную сложность и гибкость кинематической цепи и наиболее развитые системы программного управления контурного и даже адаптивного типа. Программирование всех роботов этой группы осуществляется обучением по первому циклу при проведении рабочего органа вдоль заданной траектории. [c.98]

Выпускаемые промышленностью устройства управления предназначены для одновременного управления промышленными роботами и сопутствующим технологическим оборудованием. Конструктивно устройства такого типа выполняются в виде напольного шкафа с выносным пультом обучения. Управляющая программа набирается либо с помощью клавиатуры пульта программирования, либо с помощью диодных штеккеров, устанавливаемых в гнезде штеккерного поля в соответствии с необходимым набором команд. Команды, выдаваемые устройством на технологическое оборудование и на перемещение рабочих органов, промышленного робота, отрабатываются с подтверждением об исполнении. Устройство обеспечивает три режима работы автоматический, покадровый, ручной. [c.151]

В области термической резки имеется еще одна перспективная проблема, которую предстоит решить в ближайшие годы. Дело в том, что современные достижения в области автоматического управления позволят выдвинуть задачу создания промышленных роботов для выполнения операций термической резки. Основное достоинство робота — универсальность, обусловленная способностью к обучению . Он может полностью выполнять функции одного рабочего с большой продуктивностью, более точно и при меньшей стоимости. С использованием роботов устраняется проблема усталости рабочего, повышается однородность качества изделия и появляется возможность перехода на круглосуточную работу. Наибольшие перспективы применения промышленных роботов для резки имеются в массовом производстве, например при объемной резке литья с расположением литниковых систем в различных пространственных положениях и т. д. [c.245]

По этим и другим причинам все чаще и чаще для осуществления процесса окраски распылением и связанных с ним операций используются специализированные промышленные роботы. Для окраски распылением требуются роботы, способные вьшолнять плавные движения, что позволяет равномерно наносить краску или другие покрытия, избегать лишних проходов с нанесением слоя краски. С этой целью роботы снабжаются системами контурного управления. Рабочим органом становится краскопульт с форсункой. Для обучения робота обычно используется метод непосредственного программирования показом. Оператор-программист вручную проводит рабочий орган робота по нужной траектории, обеспечивающей хорошую окраску. Тем самым определяются последовательность и относительная скорость движений рабочего цикла. В режиме воспроизведения робот, повторяя этот цикл, вьшолняет операцию окраски распылением. Робот для этой операции показан на рис. 11.5. [c.293]

Таким образом, основное назначение систем очувствления промышленных роботов состоит в том, чтобы существенно снизить объем необходимой априорной информации. Кроме того, их включение в состав систем управления позволяет существенно упростить процедуру обучения робота, повысить его динамическую точность и быстродействие. [c.14]

Несомненно, системы очувствления промышленных роботов, конструкция этих систем, характеристики и алгоритмы обработки информации нельзя рассматривать вне взаимосвязи с системой управления робота. Следует отметить, что многие проблемы согласования параметров систем очувствления, языков их программирования и процесса обучения с соответствующими характеристиками промышленного робота требуют своего решения и совершенствования. Среди таких проблем в области использования массива информации о внешней среде, формируемого с помощью систем очувствления роботов, необходимо отметить следующие три группы представление информации, планирование обработки информации и организация адаптивного управления. [c.17]

Такой промышленный робот можно определить как автоматическое устройство с программным управлением, оборудованное рабочим органом — рукой — с тремя-шестью степенями свободы, обладающее памятью, специальной системой обучения, способное быстро переналаживаться иа очередной цикл операций и допускающее объединение с другими роботами в группу, управляемую одной центральной ЭВМ [41]. [c.14]

Устройство управления промышленного робота, в отличие от иных традиционных устройств автоматики, допускает очень простое программирование, называемое обучением. В результате, хотя система управления промышленного робота и более сложна по сравнению с другими аналогичными системами, она оказывается менее сложной в обращении с ней. [c.29]

Как уже упоминалось, первый способ требует больших затрат времени, квалифицированных программистов, средств математического и аппаратурного обеспечения, а иногда и применения ЭВМ для расчета. Поэтому он целесообразен лишь у специализированных промышленных роботов. Программирование универсальных роботов в настоящее время осуществляется, как правило, по второму способу, который получил название обучение . [c.41]

Однако процесс обучения связан с появлением субъективной ошибки, возникающей вследствие неточного позиционирования инструмента в процессе обучения. Эта ошибка войдет в качестве составляющей в полную ошибку позиционирования, так как промышленный робот может воспроизвести только те позиции, что заданы ему при обучении. [c.42]

Ошибка при обучении зависит от возможностей человека, проводящего обучение робота. Даже у опытного оператора она может оказаться существенной, если динамические свойства промышленного робота таковы, что оператору тяжело управлять им вручную. Динамика робота в режиме ручного управления должна быть согласована с физиологическими свойствами человека. [c.42]

Имея передаточную функцию промышленного робота и учитывая свойства самонастройки человека-оператора, можно найти ошибку позиционирования при обучении, соответствующую выбранному воздействию. Далее следует свести эту ошибку к минимуму средствами коррекции динамики робота. [c.43]

Промышленный робот в режиме обучения является сложной динамической системой, параметры которой изменяются в процессе работы. Так, частоты собственных колебаний в угловых координатах зависят от величины перемещения по радиальной координате. Доминирующим звеном, определяющим вид передаточной функции промышленного робота, является его механическая часть — манипулятор. [c.43]

С учетом интегрирования в системе привода, передаточную-функцию промышленного робота в режиме обучения можно представить звеном третьего порядка [c.44]

Обучение позиционного промышленного робота с синхронной системой управления. В синхронной системе управления запоминающее устройство выдает непрерывный поток информации, определяющий как само перемещение, так и скорость движения. Это свойство системы позволяет ввести торможение при подходе к позиции, а если нужно, то и полностью регламентировать все движение. [c.45]

Обучение позиционного промышленного робота с синхронной системой управления значительно упрощается, если применить промежуточную память. [c.47]

Устройство обучения с промежуточной памятью позволяет развязать действия оператора при обучении и движения промышленного робота в автоматическом режиме. При таком методе обучения информация о движении поступает в промежуточный накопитель, который фиксирует лишь величину совершенного перемещения информация о скорости движения при этом теряется. После выхода в позицию данные из накопителя переводят в основное ЗУ, одновременно вводя, если необходимо, желаемый закон изменения скорости. Процесс обучения по одной из координат проследим с помощью блок-схемы рис. 15. [c.47]

Обучение контурного промышленного робота. Обучение контурного промышленного робота с асинхронной системой управления отличается от обучения позиционного робота только тем, что на программированной траектории искусственно выделяются точки, подлежащие записи. С этой целью криволинейную траекторию аппроксимируют ломаной линией, отрезки которой равны между собой или кратны. На практике пользуются мерной лентой, которой обклеивают деталь, применяемую для обучения. [c.48]

Программирование этого промышленного робота выполняется методом обучения, причем первый цикл перемещений, фиксируемый в памяти робота, ведут вручную без замедления процесса. Для этого служат съемные рукоятки ручного управления, укрепляемые на конце руки робота. [c.59]

Являясь гибким в смысле возможности перепрограммирования в широком диапазоне технологических задач, промышленный робот превращается после обучения в жесткую детерминированную систему, взаимодействующую только с обслуживаемым оборудованием на уровне взаимных блокировок для обеспечения координации операций во времени. Он не имеет ни обратной связи [c.62]

Последняя величина выбрана из расчета, что за один цикл промышленный робот варит от 20 до 100 сварных точек. Однако он должен иметь возможность варить поочередно несколько различных моделей, поступающих в произвольной последовательности. Для этого при обучении в запоминающее устройство робота вводится требуемое количество подпрограмм, а фиксирующее устройство оборудуется специальными датчиками. Последние информируют промышленный робот о том, какая подходит модель, а соответственно с этим меняется и программа сварки. [c.98]

Если синхронное управление промышленным роботом характерно тем, что в эксплуатации на производственном участке находится сравнительно простая система воспроизведения, а обучение связано с теми или иными сложностями, то при асинхронном управлении все обстоит наоборот. Обучение не вызывает трудностей, но в режиме автоматической работы промышленного робота задействовано сложное устройство управления, представляющее собой по существу специализированную вычислительную машину [112]. [c.116]

Система управления позволяет осуществить автоматическое управление, ручное управление, обучение нри замедленном движении и программирование с помощью устройства обучения. Система обеспечивает одновременное движение рабочего органа промышленного робота по пяти координатам и выдачу технологической команды на включение сварочных клещей. [c.130]

Чтобы обучить промышленный робот позиционному движению, достаточно подавать управляющие импульсы от генератора Г И с помощью ключа на шаговый привод и запись одновременно. Недостатком такого способа является слон ность ручного управления роботом при обучении и то обстоятельство, что все ошибки, совершаемые при обучении, повторятся в каждом рабочем цикле. Поэтому обучение приходится выполнять в очень замедленном тем- [c.130]

Часть блоков, выделенная штриховой линией на рис. 60, входит в устройство обучения и используется только при обучении их случайный выход из строя никак не отразится на надежности работы робота в основном его автоматическом режиме. Более того, устройство обучения целесообразно не вводить в конструкцию робота, а выполнить автономным и подключать его к устройству управления лишь на время обучения. Это дает возможность значительно упростить и удешевить электронную часть промышленного робота без снижения качества его работы. Автономное же устройства обучения способно обслужить значительную группу роботов. [c.132]

Функциональная схема. Режим работы промышленного робота выбирается установкой переключателя режимов В2 (рис. 64), расположенного на панели управления, в одно из трех полоя ений Автоматическая работа , Обучение I и Обучение II . [c.137]

Обучение промышленного робота Юнимейт производится с помощью специального выносного пульта, который подключают кабелем со штеккерным разъемом к роботу. На этом пульте размещено 10 кнопок для ручного управления движениями по пяти координатам, переключатель точности, тумблеры, кнопка для ускорения движения, кнопка для записи в память и спусковой крючок, при нажиме которого включаются органы управления на пульте. Оперируя вручную соответствующими кнопками, устанавли- [c.56]

Управление роботом. Промышленный робот М20П40.01 рабо-тлет я трех режимах обучение, повторение, редактирование, -ко 1 орые выбираются при помощи кнопок режима на панели обучения. F4j6ot может управляться вручную или автоматически, ъ зависимости от положения перекльэчателя (авто/ручной) на. па нели оператора или сигналом авто на интерфейсах соединений управления со станком. [c.287]

В манипуляторах промышленных роботов (ПР) с автоматическим управлением различают два режима работы систем автоматического управления режим обучения и рабочий режим. В режиме обучения оператор с помощью специальной системы, включающей в себя датчики перемещений звеньев и устройства для записи сигналов датчиков на магнитную ленту или перфоленту, проводит исполнительный механизм манипулятора через требуемую последовательность рабочих положений звеньев. Информация, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство в виде определенной программы. В рабочем режиме манипулятор работает автоматически по этой программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев. [c.332]

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые оператором или с помощью программного устройст- ва, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения обладающих некоторыми органами чувств человека, например, осязанием, слухом, видением, обонянием, и способных воспринимать некоторую неощутимую человеком информацию, например, реагировать на ультразвук, на электромагнитные и тепловые поля и т. д. К роботам еще более позднего поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. В решение этой последней проблемы входят создание методов описания окружающего мира и формирования этого мира в памяти роботов, разработка специальных формализованных языков как средства для управления рсбота-ми, их обучения и управления их поведением. К проблеме искусственного интеллекта для роботов тесно примыкает проблема взаимодействия робота со средой и человеком, а также вопросы взаимодействия меладу челове- [c.138]

РТК включает универсальный ПР 1, вокруг которого размещены приспособления с базирующими устройствами 21 для сборки изделия с установочными пальцами 22 для сборки комплеетов, гравитационные лотки для передних 2 и задних 19 крышек, а также для крьиьчаток вентиляторов 20, роликовые конвейеры для шкивов 12 и роторов 17, сблокированные гравитационные магазины для компенсационных распорных колец 13 под подшипники стопорных шайб 14, гаек 15 и распорных колец 16 под крыльчатку вентилятора, наклонный гравитационный лоток 5 для винтов и роликовый конвейер 23 для готовых изделий с отсекателями 18. Кроме того, имеется подставка 6 для винтовертов и гайковертов 7 и поворотный магазин 10 для другого рабочего инструмента. Упор 9 с отверстием под инструмент обеспечивает его положение и закрепление в посадочном месте 4 промышленного робота 1. Задняя крышка 19 вместе со статором, щетками и электроаппаратурой поступает на сборку генератора в виде комплекта и устанавливается на базирующие устройства 21 приспособления. Далее в аналогичное приспособление устанавливается передняя крышка 2, в которую посредством промышленного робота 1 с использованием для базирования и направления установочного пальца 22 производится посадка шарикоподшипника, поступающего из магазина. В заднюю крышку 19 комплекта запрессовывается второй шарикоподшипник вместе с ротором 17. Передняя крышка 2 в сборе поворачивается промышленным роботом на 180° и надевается на посадочную ступень ротора 17. После этого на выступающую часть ротора 17 устанавливаются распорное кольцо 13, крыльчатка вентилятора 20, транспортируемая по лотку 8, распорное кольцо 16, шкивы 12, пружинная стопорная шайба 14, гайка 15, завинчиваемая сменным гайковертом 7. Управление РТК осуществляется от блока 11 для обучения и управления обеспечивающего требуемую траекторию движения исполнительного устройства ПР с заданной скоростью. Необходимая точность для соединения деталей собираемого изделия достигается посредством использования пассивного адаптивного сборочного устройства 3. [c.334]

Промышленный робот как автомат с программным управлением имеет рабочие органы (обычно механическую руку) с тремя — семью степенями свободы, датчики взаимодействия с окружающей средой, память, программу обучения, позволяющую осуществ.тять быструю переналадку, системы для объединения с другими роботами и с центральной электронной цифровой вычислительной машиной. Робот управляется человеком, копируя его движения, или движения задаются специальными автоматами. Управляемый вручную или автоматически робот взаимодействует с окружающей средой через механические руки, которые обучают с помощью кнопок ручного управления через кодовый датчик, передающий информацию на вход блока. памяти. Запоминание и воспроизводство осуществляется соответ--ствующими электрическими или другими устройствами. Программы отрабатывают с помощью поворотных или линейных потенциометров, сельсинов, шаговых и других датчиков положения. [c.134]

Перспективными в СТЗ для промышленных роботов являются различные самообучаюшиеся алгоритмы, которые определяют признаки идентификации на этапе обучения робота в процессе нескольких предъявлений объекта СТЗ. Иногда эталонами служат не отдельные признаки, а шаблоны изображения. Идентификация в этом случае осуществляется наложением изображения иа шаблон. Положение объекта определяется по координатам его бинарного силуэта. Ориентация может быть рассчитана по критериям, выбираемым пользователем, например, по направлению, соответствующему наибольшему радиусу, или по направлению на наибольшее отверстие. [c.83]

Уже в отношении простейших робототехнических систем, а именно программных промышленных роботов, можно утверждать, что в основе их организации лежат элементы иерархии. Действительно, в качестве нижнего уровня иерархии можно выделить уровень привода, обеспечивающий адекватную отработку управляющих сигналов, которые поступают к нему от вышестоящего уровня. Уровень привода является самостоятельной законченной подсистемой, которая гарантирует вышестоящему уровню исполнение генерируемых им команд. Следующий уровень иэрархии служит для вычисления управляющих сигналов на основе данных, подготовленных ранее (на этапе обучения), и команд, которые вводит человек-оператор. Этот уровень занят выборкой описателей требуемых точек позиционирования, их анализом и преобразованием, построением интерполирующего многочлена и, наконец, передачей соотгетст-вующих данных для исполнения нижестоящему уровню привода. Реализация такой простейшей двухуровневой структуры (уровень привода и уровень вычисления управления, или, как его называют, тактический уровень) может быть самой разнообразной например, управляющая микроЭВМ либо микропроцессор для каждого сочленения исполнительного механизма могут выполнять функции вычисления управления, а также брать на себя частично функции регулятора привода, реализуя цифровую корреляцию. [c.122]

Структурная схема системы обучения по одной из координат представлена на рис, 13, а. Она состоит из двух звеньев первое звено Ка вместе с элементом сравнения отражает свойства челове-ка-оператора, управляющего роботом, второе — динамику промышленного робота. [c.42]

Параметры колебательного звена в большинстве случаев имеют порядок I = О, 1, Г = 0,02 сек коэффициент К о в значительной мере зависит от конструкции органа ручного управления. На рис. 14 показана типичная логарифмическая амплитудная частотная характеристика (ЛАЧХ), относящаяся к одной из угловых координат промышленного робота. Существенно, что область частот, где сказывается влияние колебательного звена, здесь лежит выше диапазона частот, доступного оператору, и при правильном выборе коэффициента К о оператор будет воспринимать динамическую нагрузку при обучении, соответствующую-простому интегрирующему звену. [c.44]

ЛАЧХ промышленного робота при обучении (одна координата). [c.45]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...