Система промышленными роботами

МЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ [c.502]

МОДЕЛЬНЫЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА [c.61]

Математическое описание элементов динамической системы промышленного робота (ПР) — один из основных этапов решения задачи анализа его динамики. Такое описание может быть получено двумя путями. Первый — составление описываюш ей объект системы дифференциальных уравнений. Это возможно, когда известны и с достаточно точными для практических целей упрощающими допущениями могут быть описаны физические процессы, происходящие в объекте. Полученное подобным, аналитическим путем математическое описание объекта исследования учитывает наиболее общие его конструктивные особенности и поэтому может быть распространено на целый класс аналогичных объектов. Вместе с тем в таком описании практически невозможно учесть локальные особенности конкретного объекта, что приводит к отличию реальных динамических характеристик от теоретических. [c.61]

Поэтому при построении математической модели механической системы ПР целесообразно на основании экспериментальной информации о формах колебаний конструкции выбрать структуру системы дифференциальных уравнений, а значения параметров системы определить в соответствии с данными о значениях собственных частот. Методику составления математической модели механической системы промышленного робота рассмотрим на примере робота-манипулятора со складывающейся рукой, имеющего позиционную аналоговую систему управления с гидравлическим сервоприводом. [c.61]

В замкнутой динамической системе промышленного робота можно выделить подсистему привода с передаточной функцией В рассматриваемой конструкции робота применен гидравлический привод в качестве управляющего элемента, в котором используется двухкаскадный гидроусилитель сопло—заслонка-золотник с упругой обратной связью по положению золотника. Расчетная схема [c.65]

Приводится методика оценивания параметров элементов динамической системы промышленного робота по результатам автоматизированного эксперимента. [c.172]

Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехнические комплексы. В 14 кн. Кн. 10 / Б. И. Черпаков, [c.661]

Информационная система промышленного робота предназначена для получения и обработки информации о состоянии как самого робота, так и внешней среды. Состояние робота характеризуется такими параметрами, как положение и скорость звеньев манипулятора, усилия, возникаюш,ие в его звеньях. Состояние внешней среды характеризуется следующими параметрами формой, положением и ориентацией в пространстве объектов манипулирования робота, специфическими свойствами внешней среды и параметрами возмущений, влияющими на выполнение роботом технологической операции. [c.69]

Контурная система. Промышленные роботы с позиционным управлением непригодны для таких технологических операций, как нанесение лакокрасочных покрытий дробеструйное уплотнение, газовая резка, дуговая сварка и т. п., где следует выдерживать непрерывную траекторию перемещения инструмента с заданной скоростью движения. Операции подобного рода требуют контурной системы управления. [c.32]

Например, рабочее пространство промышленного робота, изображенного на рис. 5.7, является цилиндрическим, т. е. рука 4 перемещается в цилиндрической системе координат. [c.169]

Промышленный робот (ПР) — Назначение 209, 210 — Система управления 210 — Технические показатели 212, 213 [c.313]

Исторически сложилось так, что первоначально достаточно автономно развивались сферы автоматизации обработки информации [автоматизированные системы управления АСУ, САПР и др.] и автоматизации технологической подготовки производства (промышленные роботы, технологическое оборудование с ЧПУ, АСУ ТП и др.). Проектировщики разрабатывали изделия и детали с помощью САПР, а затем представляли чертежи в производство для технологической подготовки и изготовления изделия. Практика показала, что автоматизация обработки информации в отрыве от автоматизации технологии не приводит к существенной интенсификации производства. [c.377]

Существенным недостатком роботов первого поколения является требование высокой точности сборки свариваемых деталей и их расположения в рабочем пространстве робота. В настоящее время создаются сварочные роботы второго поколения с системами обратной связи, с помощью которых рабочая программа и манипуляции робота будут автоматически корректироваться при изменении положения изделия или его отдельных элементов. Такие роботы, оборудованные специальными датчиками, смогут, например, обеспечить автоматический обход встречающихся на пути элементов зажимных приспособлений. Наряду с совершенствованием обычных промышленных роботов создаются роботы, действующие в экстремальных (сложных, труднодоступных, опасных для человека) условиях — в агрессивных средах, под водой, в космосе. [c.145]

В целях повышения производительности труда, увеличения количества выпускаемой продукции, улучшения экономических показателей производства будут создаваться не только машины-автоматы, но и системы машин автоматического действия в форме различных поточных автоматических линий, переходящих в безлюдные заводы-автоматы. В этих линиях в одну общую систему будут увязаны основные технологические процессы с такими процессами, как транспортировка, контроль продукции, упаковка, счет выпускаемых изделий и др. Это могут быть поточные линии обычного линейного типа, роторные линии, кольцевые линии с использованием промышленных роботов. [c.13]

Промышленные роботы для сборки изделий в последнее время получают все большее применение и отличаются высокой точностью позиционирования деталей. Достижение требуемой точности позиционирования весьма затруднительно из-за погрешностей изготовления деталей, сборки узлов робота, деформаций звеньев под нагрузкой, ошибок системы управления. Сложность исключения таких ошибок ограничивает пока еще применение роботов на сборке мелких узлов. Наиболее перспективным направлением в повышении точности действия роботов является повышение чувствительности схватов на основе применения тактильных (имитирующих осязание) и силовых датчиков. [c.121]

Задача обслуживания ряда машин, входящих в состав автоматической линии и перемещения обрабатываемого объекта по сложной траектории, выполняется промышленными роботами (ПР). Промышленным роботом называют автоматизированную систему, моделирующую некоторые функции человека (механизирующего операции, ранее выполняемые вручную), обладающего необходимыми для этого механизмами и системами преобразования и использования энергии и информации. ПР, таким образом, являются элементом комплексной автоматизации производства. Они успешно выполняют погрузочные, разгрузочные, передаточные и другие операции сборочно-разборочного характера. Создание механических роботов, руки которых совершают сложные пространственные движения для выполнения необходимых операций и имеют несколько степеней свободы, представляет задачу, основанную на современных методах. [c.12]

Современные системы, автоматизирующие процессы производства, объединяют технологические машины и аппараты, транспортные, информационные машины и промышленные роботы. Вследствие общности структур, принципов действия и конструктивных элементов этих технологических комплексов задачи их синтеза имеют межотраслевой характер. [c.457]

Механизмы манипуляторов воспроизводят движения рук человека. В атомной технике они позволяют выполнять различные манипуляции с радиоактивными материалами, причем оператор, управляющий движением манипулятора, находится в безопасной зоне. Автоматически управляемые манипуляторы применяются также для подводных работ на большой глубине и для работ в космосе. В последние годы по типу манипуляторов стали создаваться промышленные роботы, заменяющие человека при работе во вредных условиях, при выполнении утомляющих операций на быстродействующих конвейерах и т. п. Роботы отличаются от загрузочных, контрольных, упаковочных и других машин-автоматов тем, что их можно быстро переналаживать на выполнение различных операций. Рабочие органы манипуляторов и роботов совершают, как правило, сложные пространственные движения. В некоторых случаях рабочие органы должны ощущать соприкосновение с перемещаемым или обрабатываемым предметом, что достигается соответствующим построением системы управления. [c.6]

Составные части промышленного робота. Промыщленный робот состоит из трех основных частей исполнительного устройства, приводов и системы управления. [c.268]

В третьей части рассматриваются структура машин-автоматов, построение циклограмм и тактограмм основы логического синтеза управления машинами-автоматами и механические системы промышленных роботов. [c.2]

На контрольном автомате 43 контролируют биение третьей коренной шейки. Конвейер с кареткой и промышленный робот 40 передают вал на автоматическую линию 44 из четырнадцати агрегатных станков. На ней сверлят (ступенчато) наклонные отверстия, фрезеруют выемки на корпусах противовесов, зенкеруют наклонные отверстия, протачивают канавки в наклонных отверстиях, обрабатывают грязесборники, включая поверхности под заглушки. Вал передают в печь 45 высокотемпературного отпуска со своей системой промышленных роботов и магазинов на входе и выходе. Коленчатый вал, прошедший операцию высокотемпературного отпуска, с помощью промышленного робота 46 с электромеханическим приводом передается на автоматическую линию 47 из семи агрегатных станков. На линии зенкеруют и растачивают конические поверхности центровых отверстий переднего и заднего конца вала, растачивают отверстие под подшипник в переднем конце вала и прорезают канавки, обрабатывают выточку в заднем конце вала, сверлят, зенкеруют и развертывают поводковое отверстие в заднем конце вала. Проверив биение третьей коренной шейки на позиции 48, вал передают на АЛ, состоящую из десяти станков 49 для предварительного шлифования заплечиков, галтелей и коренных шеек. Загрузку и разгрузку станков проводят промышленные роботы 50, а распределение валов-заготовок и сбор обработанных валов — конвейеры 51 и 52. Последовательно шлифуют третью, пятую, четвертую, вторую и первую коренные шейки. [c.90]

Для получения математического описания механической системы промышленного робота как элемента замкнутой динамической системы используем его представление в форме некоторого оператора, например в виде дробно-рациональной функции, порядок которой определяется из анализа изменения длины дуги амплитудно-фазо-частотной характеристики (АФЧХ) объекта при изменении частоты. В результате анализа выявляется количество доминирующих полюсов частотной характеристики, после чего остается вычислить вещественные коэффициенты искомой дробно- [c.62]

Для определения указанных параметров в состав информацион ной системы промышленного робота входят комплексы датчиков внутренней и внешней информации. Датчики внутренней информаций служат для выявления величин, характеризующих внутреннее состояние робота, т. е. для определения положения и скорости двй жения звеньев манипулятора, а также усилий в его звеньях. С помощью этих датчиков осуществляются обратные связи и реализуются Корректирующие воздействия в системе управления роботом с целью обеспечить требуемое качество и точность его действий. Датчики внешней информации предназначены для выявления параметров, характеризующих состояние внешней среды робота, для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. На рис. 3.1 приведена схема размещения системы датчиков сборочного робота. Для обеспечения выполнения сборочных операций робот содержит комплекс датчиков.внешней и внутренней информации тактильный датчик зоны касания t ультразвуковой дальномер 2 датчики положения, скорости и ускорения 5 резервный датчик безопасности 4 ультразвуковой датчик безопасности 5, срабатывающий, если какой-либо посторонний предмет попадает в заранее заданную зону вокруг манипулятора телевизионный датчик 6 для анализа условий сборки силовые датчики 7 с несколькими степенями подвижности датчик захватного усилия 8 датчик 9 с контактной пружиной для определения касания захвата.Указанная схема не исчерпываетвсех возможных вариантов размедения датчиков внешней и внутренней информации робота. [c.69]

Рассмотрим иерархическое представление роботизи рованного технологического комплекса (РТК), состояще го из двух станков с ЧПУ, промышленного робота и по знции загрузки — выгрузки (рис. 1.22). Уровень I пред ставлен РТК, уровень II — станками, роботами г позицией загрузки — выгрузки (рис. 1.23). Элементамг уровня III являются узлы станков, робота и позиции за грузки — выгрузки, например шпиндельный узел, привод главного движения, приводы подач по координатам, не сущая система станка с ЧПУ. На уровне IV располага Ю Тся детали узлов. [c.50]

В состав ГПС входят гибкий производственный модуль (ГПМ) — это единица технологического оборудования для производства изделий произвольной номенклатуры в установленных пределах значений их характеристик с программным управлением, автономно функционирующая, автоматически осуществляющая все функции, связанные с их изготовлением, имеющая возможность встраивания в гибкую производственную систему роботизированный технологический комплекс (РТК) — это совокупность единицы технологического оборудования, промышленного робота и средств оснащения, автономно функционирующая и осуществляющая многократные циклы система обеспечения функционирования ГПС — это совокупность взаимосвязанных автоматизированных систем, обеспечивающих проектирование изделий, технологическую подготовку их производства (АС ТПП), управление гибкой производственной системой при помощи ЭВМ (АСУ, АСУ ТП и система автоматизированного контроля (САК) и автоматическое перемещение предметов ороизводства и технологической оснастки, автоматизированная транспортно-складская си- [c.253]

ГПС при минимальном числе работающих может осуществлять различные функции обработку заготовок, сборку изделий и др. Для выполнения этих задач интегрированную ГПС комплектуют следующим оборудованием ЭВМ и другой микропроцессорной техникой станками с ЧПУ контрольно-измерительной автоматической техникой, промышленными роботами для загрузки оборудования межоперационным транспортом автоматизированным складом инструментов автоматизированной системой струж-коудаления. [c.254]

Структура и технологические циклы работы ГПС. Основу гибкой производственной системы по производству валов (рис. 16.2) составляют металлорежуш,ие станки с ЧПУ и промышленные роботы (ПР), серийно выпускаемые Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР. ГПС оснащена необходимыми вспомогательными устройствами, в том числе специальным механизированным столом-накопителем заготовок, меж-станочными накопителями и ложементами — устройствами ожидания для заготовок и полуфабрикатов, стружко-уборочным конвейером, а также системой фотоэлементной защиты зоны работы [c.255]

РТК АСВР-06, состоящего из двух шлифовальных станков ЗМ151Ф2 с ЧПУ, оснащенных системами активного контроля размера обработки, и промышленного робота СМ40Ф2 [c.256]

Тактовый стол (рис. 17.8) входит в состав роботизированного технологического комплекса станок—промышленный робот—тактовый стол, который является базой для создания модулей производственных ячеек, объединяемых в автоматизированные участки и цеха. Тактовый стол предназначен для подачи и приема заготовок, деталей, обрабатываемых в РТК. Управлеиие столом осуществляется от системы ЧПУ робота. [c.288]

Промышленные роботы (ПР), применяемые в сва-ро ою.м производстве, обычно являются упнверсальпыми, пригодными для выполнения сборочны.х, сварочных, а также транспортных операции при изготовлении разнообразных конструк-ЦИ.Й. Их технологические возможности характеризуются следующими параметрами кинематическая схема, 1 рузоподъемность и число степеней подвижности форма и размеры рабочей зоны точность позиционирования характер привода и тип системы управления. [c.63]

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые челове-ком-оператором или программным устройством, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения, обладающих некоторыми органами чувств человека, например осязанием, слухом, зрением, обонянием, реагирующих и на неощутимую человеком информацию, например на ультразвук, вибрации, электромагнитные и тепловые поля и т. п. К. роботам еще более высокого поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. Сложные задачи предстоит решить по разработке способа общения человека с роботом, изучению характеристик человека-оператора в системе человек— робот , а также исследованию распределения функций между человеком и роботами, обладающими разной степенью автономности. [c.12]

В манипуляторах промышленных роботов (ПР) с автоматическим управлением различают два режима работы систем автоматического управления режим обучения и рабочий режим. В режиме обучения оператор с помощью специальной системы, включающей в себя датчики перемещений звеньев и устройства для записи сигналов датчиков на магнитную ленту или перфоленту, проводит исполнительный механизм манипулятора через требуемую последовательность рабочих положений звеньев. Информация, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство в виде определенной программы. В рабочем режиме манипулятор работает автоматически по этой программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев. [c.332]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

По назначению ПР делятся на универсальные, специализированные и специальные. По грузоподъемности различают роботы сверхлегкие (до I кг), легкие (I... 10 кг), средние (10...200 кг), тяжелые (200... 1000 кг), сверхтяжелые (более 1000 кг). По типу силового привода звеньев манипулятора различают роботы с гидравлическим, пневматическим, электрическим и комбинированным приводом. Промышленные роботы по типу системы управления делятся на программные — это роботы, работающие по жесткой программе с цикловой или числовой системой программного управления, адаптивные роботы, оснащенные датчиками с управлением от системы ЭВМ или ЧПУ, позволяющими реагировать на изменение некоторых условий эксплуатации, и интеллектуальные роботы, управляемые от ЭВгЧ с программированием цели и обладающие широкими возможностями реагирования на изменение технологии процесса, распознавания объектов, принятия решений и т. п. [c.221]

Приводы промышленных роботов могут быть электромеханическими, гидравлическими, пневматическими и комбинированными. Кроме того, промышленные роботы классифицируют по чисчу степеней подвижности, по виду применяемой системы координат и по способу программирования. [c.175]

Для захвата детали механическая рука промышленного робота (ПР) Версатран (рис. 2.8) перемещается так, что отдельные звенья ее поворачиваются на углы ф2г = ф4з = фб4 = 45°. Координаты точки F охвата 5 в системах координат ХоУо2а и соответственно равны Хо = г/о = 2о= ЮОО мм, Хъ — Уъ = гъ — 100 мм. Звено 2 имеет длину /2 = 300 мм. Определить длину звена 4 (4), а также перемещения звеньев 1 (/х) и 3 (/з). [c.29]

Рука промышленного робота Маскот находится в положении,. показанном на рис. 1.29. Координаты ги и г и, (мм) точки Н в прямоугольных системах координат ХоУого и [c.32]

Координаты и го (мм) точки D схвата промышленного робота Юнимейт (рис. 1.27) в системах координат XoyoZo и описываются соответствуюш,ими матрицами-столбцами [c.33]

В зависимости от способа управления движением машин различают машины ручного управления, автоматического и полуавтоматического действия. К мгппинам с ручным управлением следует в первую очередь отнести те их разновидности, в которых оператор находится на соответствующем встроенном в машину рабочем месте (автомобили, тракторы, экскаваторы и т. п.) или в непосредственной близости от машины (металлорежущие станки и др.). В частности, ручное управление может быть дистанционным, при котором оператор пользуется выносным пультом управления, преимущественно кнопочным, для последовательного или одновременного включения в действие различных механизмов. К таким машинам относят, например, грузоподъемные тельферы. В машинах полуавтоматического действия часть операций имеет ручное управление, а часть — с помощью устройств автоматического действия. В машинах автоматического действия все операции осуществляются по заданной программе с помощью специальных устройств или современных электронных машин. В качесзве примеров таких машин укажем металлорежущие станки с числовым программным управлением, а также промышленные роботы, оснащенные ЭВМ, системой датчиков для сбора и устройств для переработки информации. [c.8]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Промышленный робот (ПР)—это манипулятор с изменяемой программой, представляющий собой автономно функционирующую МА, предназначенную для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении вспомогательных и основных производственных операций. Отличительными чертами ПР являются многоподвижность кинематической цепи манипулятора и автономная система управления. [c.502]

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелеиииеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих. [c.269]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...