Промышленные роботы (ПР) захватные устройства

Промышленный ропот чаще всего является манипулятором инструмента. В зависимости от его функционального назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи [c.69]

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается плавающими губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение. [c.122]

Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов и робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. [c.496]

Для сборки комплектов из двух клк трех деталей можно использовать машину с промышленными роботами (рис. 44). На основании установки (рис. 44, а) размещены основной манипулятор 4, вспомогательный манипулятор 7, устройства 5 к 6 подачи собираемых деталей, конвейер 1 со спутниками, на которых осуществляют сборку. Во время сборки захватное [c.447]

Загрузочное оборудование различного рода манипуляторы, промышленные роботы, гравитационные, электромагнитные и вибрационные системы, заменяющие рабочего, должны обладать достаточной универсальностью, гибкостью и мобильностью нере--стройки на заданную номенклатуру деталей (в частности, путем смены захватных устройств, спутников, поддонов), обладать совместимостью с обслуживаемым станками и транспортными системами, быстродействием, достаточным для обеспечения заданной производительности, предотвращать возможность повреждения поверхностей обработанных деталей, выпадение и выбрасывание их в процессе загрузки. В ряде случаев загрузочные устройства включают также магазин, бункер или резервные места, обеспечивающие наличие задела вблизи технологического оборудования. [c.24]

ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ [c.503]

Захватное устройство (захват) промышленного робота предназначено для захватывания предмета обработки и удержания его в процессе перемещения. Вид захвата определяется формой, размером, массой и свойствами захватываемого предмета обработки, а также специфическими требованиями технологического процесса. [c.503]

Промышленные роботы обычно комплектуют набором типовых захватных устройств. Часто при переходе на обработку другой детали меняют не сам захват, а его сменные рабочие элементы (призмы, губки и т. д.). [c.503]

Промышленный робот чаще всего является манипулятором инструмента. В зависимости от назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи для точечной сварки, горелку для дуговой сварки в среде защитных газов, резак для термической резки и др. [c.329]

Промышленные роботы, работающие в сферической системе координат У н и в е р с а л - 15 , Универсал - 50М и ПР-35. Их технические данные и рекомендации по применению приведены в табл. 8. В основании робота размещается гидростанция. На основании установлена башня, осуществляющая поворот в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Захватное устройство может поворачиваться в вертикальной плоскости и вращаться вокруг продольной оси руки. [c.363]

Роботы промышленные — Захватные устройства 341, 342 [c.618]

Выпускаемые промышленные роботы отличаются разнообразием форм и размеров. Они способны выполнять разные манипуляционные операции и имеют неодинаковые системы реализации двигательных действий. Системы организации движений роботов рассматриваются в следующем разделе, а разд. 10.4 посвящен описанию большинства других технических характеристик, по которым различаются промышленные роботы. В оставшихся разделах данной главы рассматриваются такие вопросы, как программирование роботов и их захватные устройства. [c.257]

Манипуляторы М промышленных роботов содержат рабочий орган в виде захватного устройства УЗ, а также механизмы (устройства) для выполнения всех его двигательных функций (подъем, поворот и др.). Исполнительный механизм ПР с приводом и захватным устройством называют рукой манипулятора Р. Для пере- [c.99]

Захватные устройства манипуляторов. В связи с тем, чТЬ при обслуживании манипулятором кузнечно-прессового оборудования штампуемые детали имеют различную форму и размеры, захватные устройства относят к числу сменных элементов манипуляторов. Манипуляторы промышленных роботов комплектуют набором типовых (для данной модели) захватных устройств. Иногда на типовой захват устанавливают сменные рабочие элементы (губки, присоски и т. п.). [c.114]

Захватное устройство. манипулятора промышленного робота (ПР) вводится в рабочее пространство автомата и зажимает собранный комплект, пиноль 4 с вращающимся центром 5 поджимной бабки 1 отводится в исходное положение, так же, как и привод вращения шпинделя 23 приводной бабки 27. Собранный комплект удаляется, вводится очередной вал 21 на линию центров, пиноль 4 с вращающимся центром 5 перемещается вперед, базирует вал 21 и поджимает его правый торец к зубчатому поводку 22. После вывода захватного устройства ПР из рабочего пространства автомат может выполнять следующий цикл. [c.156]

Для завинчивания деталей в собираемые изделия требуется сложная транспортная траектория движения, которую в условиях серийного производства может обеспечить только сборочный робот. В этих случаях рабочий инструмент (винтоверт) (рис. 2.2.38) может либо неподвижно закрепляться на запястье руки 13 промышленного робота 14, либо в его захватном устройстве 11 призматического типа, если в процессе сборки изделий возникает потребность в установке других присоединяемых деталей и инструмента 4. Эти инструменты обычно постоянно подключены к пневматической и электрической сетям 6, подвешены на балансирах 5 и размещаются в пазах стола 8. Их положение определяют его верхняя плоскость и два установочных пальца 7. [c.173]

Современные конструкции печатных плат отличаются высокой плотностью монтажа (рис. 2.2.77, а), поэтому при установке элемента 2 (рис. 2.2.77, б) захватным устройством 1 промышленного робота монтируемый элемент 2 может задеть, например, ранее установленный конденсатор 3 ввиду его отклонения от вертикального положения. Монтаж в печатную плату 4 окажется невозможным. Для предотвращения нарушения качества изделия необходимо поправить ранее наклонившуюся деталь. Поэтому целесообразно монтаж вести следующим методом. При вставлении очередного элемента (рис. 2.2.77, [c.204]

Сборка возможна посредством промышленных роботов сборочных комплексов. Для сборки жгутов из проволоки сборочный робот может быть помещен в центр кольцевого стола. Сборка может вестись как на половине, так и на всей поверхности стола. В первом варианте на поверхности стола устанавливают пять крепежных элементов для шаблонов, причем в соответствии с выбранной программой сборки штырьки держателей поднимаются примерно на 50 мм над поверхностью стола, образуя секторы сборки с радиусом 650-1100 мм. Провод перемешается сборочным роботом от катушек к трем головкам, каждая из которых крепиться к захватному устройству с помощью шипа, паза и шести шпилек. Сборка жгутов ведется за четыре этапа. Сначала [c.205]

Для установки упругого кольца в канавку на валу предварительно захватным устройством промышленного робота вначале подается конус, а затем трубчатая оправка загоняет кольцо на место. [c.209]

Базовая деталь при сборке изделия закрепляется в приспособлении обычно жестко, а все необходимые для соединения деталей движения обеспечиваются за счет присоединяемой детали, закрепленной в захватном устройстве промышленного робота или манипулятора. [c.288]

Учитывается только при установке присоединяемой детали захватным устройством манипулятора или промышленного робота. При использовании современных промышленных роботов а может достигать 27,3 м/с2. [c.291]

При установке вала захватным устройством манипулятора, в том числе с использованием манипуляторов промышленных роботов, сборочная сила должна воздействовать вдоль оси отверстия базовой детали, отклоняясь от [c.293]

ЗП — загрузочные позиции ПР - промышленные роботы КС — координатный стол П -приспособление СГ силовая головка 30 -захватный орган Г— гидростанция ШД— шаговые двигатели ГУ- гидроусилители ТУ— технологическое устройство для запрессовки [c.423]

Промышленными роботами называют автономно действующие машины-автоматы, предназначенные для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении всевозможных производственных операций и управляемые с помощью автоматически изменяемых программ, составленных с учетом возможных вариантов функционирования. Промышленные роботы имеют следующие составные части рабочие исполнительные органы с захватными устройствами, приводные устройства и механизмы для осуществления перемещений исполнительных органов робота в целом, система управления и система датчиков для сбора необходимой информации. Создание и применение промышленных роботов в современном производстве, насыщенном машинами-автоматами различного технологического назначения, создает предпосылки для организации так называемого гибкого (т. е. быстропере-настраивающегося на изготовление новой продукции или реализации новых технологических процессов) производства — цехов-автоматов и заводов-автоматов, в которых все технологические и транспортные операции возложены на машины и робототехнические системы. [c.120]

Объекты, захватываемые промышленными роботами, отличаются по форме, массе, прочности и шероховатости поверхности. В связи с этим захватные устройства современных роботов весьма разнообразны как по конструкции, так и по принципу действия. Рассмотрим некоторые схемы механических схватов, предназначенных для захвата, удержания и отпуска предметов с помощью специальных механизмов. На рис. 7.1, а показана кинематическая схема схвата промышленного робота с рычажно-кулисньни приводом, в котором при относительном поступательном движении обоймы 1 по штоку 2 поводки 3 и 4 вращают рычаги 5 и 6 с губками 7 и 8 относительно точек А и В. При этом изменяется рас- [c.121]

Загрузку валов заготовок на станки МП402 и МП403 и выгрузку с них обработанных валов производят специализированными средними промышленными роботами 5 и 7 (рис. 40), имеющими манипуляторы с двумя захватными устройствами. Манипулятор 5 захватным устройством снимает с позиции, которой заканчивается автоматическая линия 3, вал-заготовку и, в зависимости от поступившего сигнала, транспортирует ее к правому или левому автомату 4. Здесь разгружающее устройство манипулятора снимает обработанный вал со станка и поднимает его, затем каретка манипулятора перемещается по траверсе так, что ее загрузочное устройство с валом-заготовкой совмещается с рабочей зоной автомата 4. Загрузочное устройство опускает заготовку на линию центров станка заготовка фиксируется базирующим приспособлением захват устройства разжимается и поднимается. Верхнее положение устрой- [c.84]

На позиции конвейера 11 (см. рис. 40), с которой проводится загрузка автомата, коленчатый вал поднимается подъемником-переориента-тором 29 (см, рис. 41) до 1690 мм с поворотом на 90°, чтобы сориентировать его параллельно оси центров автомата. С подъемника-переориентатора деталь-заготовка снимается захватными устройствами промышленного робота 10 (см. рис, 40) и транспортируется к левому или правому автомату КУ-436, Транспортирование детали осуществляется к автомату, цикл обработки которого близок к завершению. [c.86]

Примером применения координатных измерений в автоматизированном производстве является контроль изготовления кузовов автомобилей с помощью промышленного робота. Контрольноизмерительная установка включает в себя измерительную головку мод. LK Granite 80 (Англия), которая устанавливается в захватном устройстве промышленного робота фирмы ASEA. Получаемая в процессе измерения информация о погрешностях изготовления кузовов используется для подналадки технологического оборудования. [c.18]

Для одногнездных пресс-форм существенным при выборе технических средств автоматизации операций технологического процесса является жесткость литниковой системы и наличие конического ходового литника или цилиндрического пресс-остатка. При удалений литников и облоя в галтовочных барабанах жесткость литниковой системы не влияет на обработку, а при использовании прессов деформирование литниковой системы отливки в момент удаления из пресс-формы может привести к нарушению процесса обработки в результате неточной установки отливки в штамп. Конический ходовой литник и цилиндрический пресс-остаток определяют вид захватного устройства манипулятора или промышленного робота (ПР), выполняющего операцию удаления отливки из пресс-формы. [c.226]

Создание простых и удобных в наладке конструкций промышленных роботов, включая захватные устройства, привод и передающие звенья, при обеспечении достаточно высокого уровня их эксплуатационной надежности. Опыт автоматизации показывает, что механизмы автоматической загрузки и съема изделий, их перебазировки являются наименее надежными среди всех механизмов и устройств технологического оборудования. Так, в токарных многошпиндельных автоматах, обрабатывающих штучные заготовки, отказы автооператоров даже простейшей конструкции составляют до 70% всех возникающих отказов [10]. В промышленных роботах ввиду усложнения конструкции, снижения общей жесткости из-за многозвенности задача обеспечения безотказности в работе особенно при высоком быстродействии [c.303]

Промышленный робот Бриг-1 ОБ применяется для загрузки и разгрузки полуавтоматических дефектовочных стендов деталями массой до 10 кг (полуавтомат для контроля распределительных валов мод. 4236 ОКБ Мин-стапкопрома, полуавтоматы контроля шатуна мод. Д18 и Д19 НПО Прибор и пр.). Необходимое вспомогательное оборудование и оснастка накопители поступающих на дефекта-цию деталей с устройствами принудительной ориентации детали на позиции захвата, сменные захватные устройства, тара, устройства блокировки, защитное ограждение. [c.99]

Исполнительное устройство промышленного робота выполняет все его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят манипулятор и, в общем случае, механизм передвижения промышленного робота. Рабочий орган промышленного робота является составной частью его манипулятора и предназначен для непосредственного выполнения те хнологических операций или воспомогательных переходов. Рабочий орган штамповочных роботов выполняется в виде различного рода захватных устройств. [c.150]

Содержит описание конструктивных и кинематических схем, а также гидравлических и пневматических систем манипуляторов промышленных роботов. Описаны конструкции основных узлов и агрегатов манипул5ГГоров, включая конструкции различных захватных устройств для манипуляторов. [c.19]

Детали из однорядных кассет-магазинов можно подавать манипулятором, действующим от кулачка, число выступов которого равно числу деталей в ряду (рис. 2.2.5). При многорядных кассетах-магазинах с ячейками для деталей целесообразно их перемещать на очередной ряд (шаг) координатным столо.м. Тогда для выполнения такой работы можно использовать манипулятор для захвата и транспортирования деталей. Стоимость координатного стола и манипулятора меньше, чем стоимость промышленного робота, имеющего столько же степеней подвижности и повышенную точность перемещения по всем направлениям. Для транспортирования и установки кассет-магазинов высокая точность не нужна. Обычно для 80% деталей точность обеспечивается двух- и трехпалыми или призматическими захватными устройствами. Если же объект перемещается в пределах 2-3 мм, то захватное устройство целесообразно оснастить направляющими ловителями деталей (см. рис. 2.2.4). [c.138]

Промышленные роботы могут быть использованы непосредственно для автоматизации сборки заклепочных соединений. На рис. 2.2.71, а показано такое устройство 2, устанавливаемое в захватное устройство 3 промышленного робота и предназначенное для развальцовки трубчатых заклепок 6 при скре- [c.200]

Для запрессовки и развальцовки цельных стержневых заклепок штифтов и других подобных деталей, не требующих значительных сил также могут быть использованы промышленные роботы 1 (рис. 2.2.71, б), оснащенные пневматическим цилиндром 3 с ударным бойком. Устройство закрепляется посредством рычага 10 на руке промышленного робота 1. Для снижения вибраций и предохранения от изнашивания точного оборудования, а также технологической оснастки предусмотрены амортизатор 2 и упругая прокладка 4. Чтобы направление действия реакции не зависело от направления рабочей силы, предусмотрена точная сферическая опора 5 для захватываемой заклепки 6 с деталью 7. Для выполнения различных сборочных работ устройство может изменять угловое положение в пределах 120° посредством электропривода 9. Кроме того, благодаря каретке 8 и соответствуюшим приводам возможно перемещение устройства в двух взаимно перпендикулярных направлениях в пределах 40 мм. Имеются два бесконтактных датчика для регистрации относительных и абсолютных перемещений захватного устройства с деталью. Пневматическое ударное устройство развивает силу до 20 кН и может закрепляться на промышленном роботе типа Скара. Устройство [c.201]

Для установки упругих манжет при автоматической сборке различных изделий в условиях серийного производства применяют промышленные роботы 1 (рис. 2.2.96, а, 6). ПР 1 снабжен захватным устройством 3, имеюшим два пальца 10, равномерно перемещающиеся посредством реечной передачи [c.219]

При установке втулки захватным устройством манипулятора или промышленного робота сборочная сила должна воздействовать вдоль оси отверстия базовой детали, отклоняясь от оси I не более чем на угол у. Вследствие этого слагаемые в уравнениях (2.4.67) будут иными проекция сборочной силы -/ 11 у на ось А" -Рсо%у на ось г, а в уравнении моментов — момент силы Р будет действовать на плече 0,5/) С05у + (// - [c.294]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...