Манипулятор также Промышленные роботы

Область возможных положений центра захвата называется рабочим пространством (объемом) манипулятора или промышленного робота. Форма рабоче- го пространства, а также о характер операций, выполняемых манипулятором, в значительной степени зависят от структуры его кинематической цепи. [c.169]

К техническим показателям, характеризуюш,им манипуляторы и промышленные роботы, также относятся грузоподъемность или нагрузочная способность быстродействие, характеризуемое затра- [c.331]

Машины делят в основном на две большие группы машины-двигатели и рабочие машины. Машины- двигатели — энергетические машины, предназначенные для преобразования энергии любого вида в энергию движения исполнительных органов рабочих машин. К таким машинам относят электродвигатели, двигатели внутреннего сгорания, паровые машины и т. п. Рабочие машины предназначены для облегчения и замены физического труда человека по изменению формы, свойств, состояния, размера и положения обрабатываемых материалов, для перемещения различных грузов, а также для облегчения и замены его логической деятельности при выполнении расчетных операций и операций контроля и управления производственными процессами. К таким машинам относят всевозможные станки для обработки материалов, дорожные, сельскохозяйственные и транспортные машины, подъемные краны, транспортеры, вычислительные машины, устройства робототехники манипуляторы , автооператоры , промышленные роботы и др. [c.6]

На участках АЛ, образованных из станков с программным управлением, применяются также промышленные роботы—манипуляторы (Я), обслуживающие несколько МА. Механические руки роботов, способные совершать сложные пространственные движения, осуществляют операции загрузки, ориентации, сборки и выгрузки изделий. Промышленные роботы позволяют автоматизировать сложные многовариантные операции. [c.453]

Решение задачи оптимизации рабочих процессов создает условия для определения оптимальных значений основных технологических, кинематических и энергосиловых параметров новой техники. Оно обеспечивает также необходимые предпосылки для оптимизационного синтеза рабочих механизмов и выполнения проектно-конструкторских работ по созданию и использованию автоматизированных систем машин и систем проектирования новой техники с использованием автоматизированных манипуляторов и промышленных роботов. [c.5]

Для удаления отливки из рабочей зоны машины также используют манипуляторы и промышленные роботы (табл. 25). На машинах с усилием запирания пресс-форм более 12 500 кН используют специальные съемники. Характеристики манипуляторов и роботов приведены в табл. 25. [c.352]

Манипуляторы М промышленных роботов содержат рабочий орган в виде захватного устройства УЗ, а также механизмы (устройства) для выполнения всех его двигательных функций (подъем, поворот и др.). Исполнительный механизм ПР с приводом и захватным устройством называют рукой манипулятора Р. Для пере- [c.99]

В эпоху научно-технической революции происходит тесное взаимодействие науки и производства. Всемерное использование науки становится необходимым условием прогресса в машино-и приборостроении, а также в других отраслях народного хозяйства. Это выражается в материализации научных достижений в технике, технологии и управлении. Создание и внедрение нов.ых машин, механизмов, автоматических комплексов с промышленными роботами и манипуляторами обеспечивает непрерывное увеличение производительности труда, способствует ликвидации ручных и трудоемких процессов с одновременным повышением качества продукции и эффективности производства. [c.11]

При решении задач кинематического анализа пространственных рычажных механизмов, а также пространственных разомкнутых кинематических цепей (промышленных роботов и манипуляторов), широко используют векторный метод, основанный на общих положениях векторной алгебры и включающий в себя элементы теории матриц. [c.36]

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается плавающими губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение. [c.122]

Основным типом исполнительных органов промышленного робота являются его механические руки — манипуляторы. Возможны и другие типы исполнительных органов, но все они предназначаются ДЛЯ манипулирования объектами, поэтому их также наг зывают механическими манипуляторами. [c.225]

Механизмы манипуляторов воспроизводят движения рук человека. В атомной технике они позволяют выполнять различные манипуляции с радиоактивными материалами, причем оператор, управляющий движением манипулятора, находится в безопасной зоне. Автоматически управляемые манипуляторы применяются также для подводных работ на большой глубине и для работ в космосе. В последние годы по типу манипуляторов стали создаваться промышленные роботы, заменяющие человека при работе во вредных условиях, при выполнении утомляющих операций на быстродействующих конвейерах и т. п. Роботы отличаются от загрузочных, контрольных, упаковочных и других машин-автоматов тем, что их можно быстро переналаживать на выполнение различных операций. Рабочие органы манипуляторов и роботов совершают, как правило, сложные пространственные движения. В некоторых случаях рабочие органы должны ощущать соприкосновение с перемещаемым или обрабатываемым предметом, что достигается соответствующим построением системы управления. [c.6]

Применение. Волновые передачи применяют в промышленных роботах и манипуляторах, в механизмах с большим передаточным числом, а также в устройствах с повышенными требованиями к кинематической точности и герметичности. [c.190]

Загрузочное оборудование различного рода манипуляторы, промышленные роботы, гравитационные, электромагнитные и вибрационные системы, заменяющие рабочего, должны обладать достаточной универсальностью, гибкостью и мобильностью нере--стройки на заданную номенклатуру деталей (в частности, путем смены захватных устройств, спутников, поддонов), обладать совместимостью с обслуживаемым станками и транспортными системами, быстродействием, достаточным для обеспечения заданной производительности, предотвращать возможность повреждения поверхностей обработанных деталей, выпадение и выбрасывание их в процессе загрузки. В ряде случаев загрузочные устройства включают также магазин, бункер или резервные места, обеспечивающие наличие задела вблизи технологического оборудования. [c.24]

Исследование проводилось с учетом методик, аналогичным изложенным в работах [5, 24, 75], при использовании описанной выше механической модели конструкции промышленного робота РПМ-25. Перемещение в вертикальной и горизонтальной плоскостях под действием статической переменной нагрузки на захвате измерялось для различных положений манипулятора, которые показаны на рис. 6.4. Вес груза F изменялся от О до 300 Н, Смещения схвата измерялись с помощью индикаторной головки с точностью до 0,01 мм. Различные варианты размещения индикатора также показаны на рис. 6.4. [c.87]

На рис. 1 представлена схема, характерная для большинства промышленных роботов. Робот состоит из исполнительной части (ИЧ), системы датчиков положения звеньев (ЦП) и вычислительной машины (ВМ), включающей в себя запоминающее устройство (ЗУ), управляющее устройство (УУ) и преобразователи аналог—код (АК) VL код—аналог (КЛ), Исполнительная часть робота состоит из манипулятора (руки с захватами) и системы сервоприводов (для неподвижных роботов). У подвижных роботов в исполнительную часть входит также механизм перемещения самого робота. [c.429]

Каждое из перечисленных мероприятий является довольно сложной задачей. Так для оптимизации режимов литья необходимо иметь методику выполнения исследования, контрольноизмерительные и регистрирующие средства. Для автоматического регулирования параметров технологического процесса требуются надежные и долговечные датчики, исполнительные органы, включающие следящий привод, а также средства управления и программирования. Для автоматизации ручных операций необходимы заливочно-дозирующие устройства, промышленные роботы или манипуляторы, автоматические устройства для смазывания [c.184]

Поощрительные надбавки устанавливаются в размере 50% годового народнохозяйственного экономического эффекта от производства и использования новой продукции и 70% на продукцию, производство которой основано на разработках, признанных в установленном порядке открытиями или изобретениями на продукцию, изготовляемую взамен импортной (закупаемой на свободно конвертируемую валюту), если эта продукция по своим технико-экономическим параметрам и потребительским свойствам не уступает импортной, а также на автоматические манипуляторы с программным управлением (промышленные роботы). [c.514]

Важным направлением в развитии станкостроения на современном этапе является внедрение станков с числовым программным управлением (ЧПУ) в виде участков из этих станков с использованием электронных вычислительных машин (ЭВМ) и микропроцессоров. При этом значительно облегчаются условия труда рабочих и обслуживающего персонала, резко повыщается культура производства. Одним из важнейших направлений в этой области является также внедрение в производство промышленных роботов и манипуляторов. [c.3]

Отечественная промышленность ориентируется на преимущественный выпуск роботизированных технологических комплексов. Они предназначаются для производства изделий заданной номенклатуры. Создание роботов на базе унификации конструктивных элементов в виде модулей позволяет легко выполнять многочисленные модификации промышленных роботов и манипуляторов на основе одних и тех же конструктивных элементов. Это снижает себестоимость их изготовления, сроки проектирования и изготовления, а также повышает их надежность и ремонтопригодность. Уже созданы первые модульные промышленные роботы. [c.166]

К общим механизмам, применяемым в питателях, можно отнести приводы, передаточные механизмы для передачи движения от привода к рабочему органу шиберу, револьверному диску через механизм периодического движения, грейферным линейкам и захвату промышленного робота или манипулятора и механизмы блокировки, а также конструктивные элементы для загрузки питателя, фиксации и удаления ПО. [c.58]

Как известно, для определенности движения системы число двигателей должно соответствовать подвижности механизма. Поэтому каждая степень свободы робота обеспечивается индивидуальным приводом. Вначале двигатели промышленных роботов размещались так, что усилия к звеньям руки передавались зубчатыми механизмами. В современных конструкциях рабочие цилиндры гидро- или пневмоприводов размещаются на суставах руки. С применением волновых передач оказалось возможным усовершенствовать электропривод и размещать его также на сус-ставах руки манипулятора. [c.82]

В качестве главного элемента систем сканирования автоматизированных СНК и Д могут использоваться роботы-манипуляторы. На этой основе создаются разнообразные роботизированные технологические комплексы неразрушающего контроля (РТК НК и Д). В основу создания РТК Ж и Д положена совокупность приборов неразрушающего контроля, промышленных роботов, выполняющих функции перемещения датчика прибора относительно объекта контроля и разбраковки изделий, а также специализированных устройств связи прибора, робота и объекта контроля между собой. [c.24]

Рассмотрены вопросы механизации и автоматизации технологических процессов штамповки к ковки, приведены типовые конструкции устройств для автоматизации и механизации штамповки и ковки деталей из непрерывного материала и штучных заготовок, для удаления штампованных деталей и отходов, особенности ковочных манипуляторов. Изложены вопросы контроля и блокировки в кузнечно-штамповочном производстве и выбора приводов, а также применения промышленных роботов, прессов и комплексов с ЧПУ. [c.2]

Для сборки возможно использование сборочных роботов и манипуляторов. Любые автоматические средства могут работать, если только в первоначальный момент детали соединяются с зазором, даже если этот зазор образовался за счет заходных фасок или каких-либо других технологических элементов. Нужно иметь в виду также, что сборочные роботы вследствие их малой жесткости не могут создавать значительных осевых сборочных сил, необходимых для запрессовки деталей. Это вынуждает предусматривать в ГПС прессовое оборудование. Промышленный робот в этих случаях может выполнять лишь функции транспортного устройства. Сборочные роботы могут лишь укладывать и соединять детали с зазором по коническим, цилиндрическим и резьбовым поверхностям. [c.137]

В производстве применяют также многопозиционные, преимущественно карусельные кокильные машины, универсальные и специализированные кокильные линии и комплексы, работающие на базе широкого использования промышленных роботов и манипуляторов. [c.166]

К числу важнейших требований, которым должен удовлетворять язык программирования для адаптивных промышленных роботов, можно отнести простоту языка и его доступность для понимания пользователем и в то же время способность к расширению и модификации, которые позволяют опытным программистам реализовать сложные действия и законы управления. Конструкции языка должны обеспечивать возможность в полной мере управлять движениями манипулятора, причем в реальном масштабе времени, воспринимать информацию с датчиков (в том числе тактильную, силовую, мо-ментную, телевизионную), обрабатывать ее и при необходимости модифицировать управляющие программы. Язык должен допускать групповое управление манипуляционными роботами, а также элементами робототехнических ячеек. В системах управления роботами важны также вопросы системной поддержки, т. е. построения некоторого операционного окружения, обеспечивающего взаимодействие с пользователем, возможности создания, редактирования, отладки и исполнения программ управления. [c.140]

Ошибка позиционирования промышленного робота зависит от механического манипулятора, системы приводов, устройства управления, а также от оператора, обучающего робот. Составляющая ошибки позиционирования, обусловленная несовершенством механической конструкции манипулятора, является, в свою очередь, результатом действия нескольких причин люфта в сочленениях и направляющих, упругих деформаций, вибрации. Вибрации рабочего органа при резкой остановке приводят к динамической ошибке, которая может быть уменьшена надлежащим торможением перед остановкой. Конструктивно величину вибраций можно снизить, увеличив жесткость манипулятора и, если это возможно, введя демпферы. Упругие деформации должны быть учтены при разработке робота, поэтому в хорошей конструкции они не сказываются. [c.19]

Магазин для хранения бортовых крыльев 157, 174 Магнитозахваты 213 Манипулятор (ы) 6, 62, 223, 227 см. также Промышленные роботы для наложения полос корда на сборочный барабан 236, 237 для передачи бортовых крыльев 237 сл. [c.259]

Загрузочно-разгрузочные устройства часто вьшолняются по обратимой схеме. Это позволяет пользоваться универсальными конструкциями питателей-укладчиков, приспособленных для загрузки заготовок и укладки готовой продукции. Загрузочно-разгрузочные устройства конструктивно могут встраиваться в станок, являясь одним из его узлов, бьггь автономными в виде стационарных и передаточных устройств, а также навесными, т.е. устанавливаться на станок без изменения его конструкции. Автономные устройства в зависимости от системы управления делятся на манипуляторы и промышленные роботы [7, 13]. [c.770]

Развитйе литейного производства в нашей стране сопровождается внедрением в производство комплексной автоматизации и механизации, разработкой новых сплавов и способов литья, совершенствованием технологических процессов по всем переделам изготовления отливок. Качественно новое направление в этом виде производства — широкое применение для изготовления отливок автоматических манипуляторов и промышленных роботов, а также автоматических литейных комплексов, которые обеспечивают повышение производительности труда в 2—5 раз по сравнению с хорошо организованным механизированным производством. Одновременно за счет стабилизации параметров технологических процессов достигается повышение качества отливок, уменьшаются потери от брака и устраняется дефицит в рабочей силе. [c.3]

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые челове-ком-оператором или программным устройством, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения, обладающих некоторыми органами чувств человека, например осязанием, слухом, зрением, обонянием, реагирующих и на неощутимую человеком информацию, например на ультразвук, вибрации, электромагнитные и тепловые поля и т. п. К. роботам еще более высокого поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. Сложные задачи предстоит решить по разработке способа общения человека с роботом, изучению характеристик человека-оператора в системе человек— робот , а также исследованию распределения функций между человеком и роботами, обладающими разной степенью автономности. [c.12]

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые оператором или с помощью программного устройст- ва, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения обладающих некоторыми органами чувств человека, например, осязанием, слухом, видением, обонянием, и способных воспринимать некоторую неощутимую человеком информацию, например, реагировать на ультразвук, на электромагнитные и тепловые поля и т. д. К роботам еще более позднего поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. В решение этой последней проблемы входят создание методов описания окружающего мира и формирования этого мира в памяти роботов, разработка специальных формализованных языков как средства для управления рсбота-ми, их обучения и управления их поведением. К проблеме искусственного интеллекта для роботов тесно примыкает проблема взаимодействия робота со средой и человеком, а также вопросы взаимодействия меладу челове- [c.138]

Массовое производство промышленных роботов и манипуляторов в нашей стране позволило создать широкую гамму роботизированных технологических комплексов неразрушающего контроля (РТК НК). Это четвертое важное направление современной технической диагностики. В основу идеологии создания РТК НК положена совокупность серийно выпускаемых приборов неразрушающего контроля, промышленных роботов, выполняющих функции перемещения датчика прибора относительно объекта контроля и разбраковки изделий, а также специапизированных устройств связи прибора, робота и объекта контроля между собой. В НИИинтроскопии в настоящее время создано более 20 типов РТК НК, использующих все основные физические методы неразрушающего контроля. Следует отметить, что все РТК НК имеют выход на микроЭВМ и могут управляться по определенным программам контроля (пуск, останов, 114 [c.114]

Содержит описание конструктивных и кинематических схем, а также гидравлических и пневматических систем манипуляторов промышленных роботов. Описаны конструкции основных узлов и агрегатов манипул5ГГоров, включая конструкции различных захватных устройств для манипуляторов. [c.19]

Жесткопрограммируемые ПР относят к первому поколению промышленных роботов, программа действий которых содержит полный набор информации, не изменяющийся в процессе работы. ПР с таким устройством управления не обеспечивают корректирование программ при изменении внешних условий. Например, при использовании такого ПР для загрузки заготовки в штамп исходная заготовка должна подаваться на позицию загрузки в строго ориентированном по отношению к захватам ПР положении, при этом сама позиция загрузки и рабочая часть штампа должны быть также строго сориентированы по отношению к расположению манипулятора. Строго ориентированное по отношению к захватам манипулятора ПР положение заготовки обеспечивает гарантированный захват ее манипулятором. [c.101]

Задачи в области контактной сварки до конца XX в. вытекают из Основных направлений экономического и социального развития СССР на 1986—1990 годы и на период до 2000 года , утвержденных на XXVII съезде КПСС. Основным направлением развития контактной сварки будет увеличение производительности труда на 23—25%, весь прирост выпуска продукции будет получен благодаря росту производительности труда. Значительно повысится технический уровень сварочного производства в результате комплексной автоматизации технологических процессов (в среднем в 2 раза). На основе использования современных достижений науки и техники необходимо обеспечить разработку, производство и внедрение автоматических манипуляторой (промышленных роботов) для сварки и транспортировки деталей в производстве сварных конструкций, систем автоматического управления и контроля с использованием микроЭВМ, гибких переналаживаемых производств сварных узлов (изделий). Необходимо также существенно повысить качество и надежность сварных соединений и сварных конструкций путем разработ ки и применения новых методов контроля непосредственно в процессе получения сварного соединения, а также способов нер.азрушаю-щего контроля готовых сварных узлов (соединений). Это будет достигнуто оснащением сварочных машин системами управления и контроля с применением электронно-вычислительной техники и изысканием новых параметров качества сварки и физических явлений, которые могут стать базой разработки новых методов неразрушающего контроля готовых сварных конструкций. [c.4]

В рассматриваемый период спроектировано и внедрено значительное количество промышленных роботов и манипуляторов, основанных на различных принципах действия, включая и системы с автоматическим управлением. Следует отметить работу Харьковского художественно-промышленного института, по созданию промышленного робота для автоматизации рабочих процессов при изготовлении бытовой техники на ПО "Харьковский электромеханический завод", а также работу НИИКЭ по созданию прюмышленных рюботов с тремя и четырь- [c.38]

Основной ячейкой ГПС является гибкий производственный модуль (ГПМ)—единица техгюлогического оборудования с ЧПУ для производства изделий произвольной номенклатуры, автономно функционирующая, автОхМатическн выполняющая все функции, связанные с их изготовлением, и имеющая возможность встраивания в ГПС. В состав ГПМ кроме собственно станка с ЧПУ или многоцелевого станка, как правило, включаются накопители деталей, устройство загрузки-выгрузки в виде промышленного робота (ПР) или манипулятора, устройства для смены оснастки и инструмента, автоматического контроля обработанной детали, а также диагностирования состояний станка и инструмента. [c.275]

Для определения указанных параметров в состав информацион ной системы промышленного робота входят комплексы датчиков внутренней и внешней информации. Датчики внутренней информаций служат для выявления величин, характеризующих внутреннее состояние робота, т. е. для определения положения и скорости двй жения звеньев манипулятора, а также усилий в его звеньях. С помощью этих датчиков осуществляются обратные связи и реализуются Корректирующие воздействия в системе управления роботом с целью обеспечить требуемое качество и точность его действий. Датчики внешней информации предназначены для выявления параметров, характеризующих состояние внешней среды робота, для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. На рис. 3.1 приведена схема размещения системы датчиков сборочного робота. Для обеспечения выполнения сборочных операций робот содержит комплекс датчиков.внешней и внутренней информации тактильный датчик зоны касания t ультразвуковой дальномер 2 датчики положения, скорости и ускорения 5 резервный датчик безопасности 4 ультразвуковой датчик безопасности 5, срабатывающий, если какой-либо посторонний предмет попадает в заранее заданную зону вокруг манипулятора телевизионный датчик 6 для анализа условий сборки силовые датчики 7 с несколькими степенями подвижности датчик захватного усилия 8 датчик 9 с контактной пружиной для определения касания захвата.Указанная схема не исчерпываетвсех возможных вариантов размедения датчиков внешней и внутренней информации робота. [c.69]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...