Робот промышленный общая схема

Общая схема промышленного робота, оснащенного автономной системой цифрового программного управления или управляемого универсальной ЭВМ, показана на рис. 28.4. Промышленный робот обычно обладает 4—6 степенями подвижности, т. е. обеспечивает перемещение рабочего органа по 4—6 координатам. На схеме [c.614]

Рис. 28.4. Общая схема промышленного робота.

Вторая схема (рис. 1.2, б) используется, когда на робот возложены операции одного вида (сварка, пайка, сборка, разбраковка, измерения). В этой схеме все транспортно-перегрузочные операции выполняются обычно транспортерами и вспомогательными устройствами, описанными ниже, в гл. 6. На базе этой схемы формируются, например, РТК сборки наручных часов, контроля и разбраковки элементов радиоэлектронной аппаратуры и т. п. Промышленные роботы, применяемые для выполнения технологических операций, характеризуются наличием значительного числа внешних связей с другим вспомогательным оборудованием, поэтому устройство управления у этих роботов является общим для всех устройств РТК. [c.14]

Прежде чем перейти к описанию языков программирования роботов, остановимся на общей схеме системы для реализации произвольной программы управления промышленным роботом, написанной на некотором исходном языке (рис. 5.5). Такая программа в общем случае выражает определенную последовательность деклараций, действий робота, вычислительных операций, операций управления датчиками и т. п. Готовая программа на исходном языке должна быть сначала скомпилирована, в результате чего получается ее некоторое внутреннее, или машинное, представление, которое запоминается в ЭВМ. В случае необходимости (например, с целью последующей модификации) запоминается и исходная программа. Ввод исходной программы в робототехническую систему, а также коррекция программы осуществляются, как правило, в диалоговом режиме взаимодействия программиста с системой. Вследствие этого компилятор должен обеспечивать пошаговую, или пооператорную, [c.158]

Рис. 8.11. Промышленный робот МАН-ЮОП а — общий вид б — схема компоновки лри разгрузке НТК в — схема компоновки при обслуживании группы станков с конвейерной подачей заготовок

Общая функциональная схема промышленного робота приведена на рис. 3.29. [c.99]

В зависимости от сложности и совершенства управляющих устройств промышленные роботы принято разделять на три поколения. К первому поколению относятся роботы, работающие по жесткой, заранее заданной программе. Основное распространение получили позиционные и контурные системы программного управления. Позиционное управление применяют тогда, когда робот должен обеспечивать точное перемещение детали с исходного положения в конечное без контроля за процессом движения в промежуточных точках траектории. Такое движение необходимо при выполнении загрузочно-разгрузочных, транспортно-складских и других операций. В качестве программоносителя в этих системах управления наиболее часто используют штекерные и матричные панели. Принципиальная схема штекерной системы управления приведена на рис. 239. Требуемая последовательность движений звеньев руки и кисти записывается соответствующей расстановкой штекеров 4 в гнездах панели. Каждое гнездо состоит из двух токопроводящих полуколец. Левые половинки 1 каждого вертикального ряда соединены проводниками 2 с соответствующими реле Р1, Р2,. .. Р10, вторые концы которых имеют общий вывод 5. Правые половинки гнезд 3 каждого горизонтального ряда соединены проводниками 6 с контактами А1, Л2, АЗ, А4 шагового искателя. При контакте щетки шагового искателя с одним из контактов А ток от проводника 9 поступит на правые половинки того горизонтального ряда, который соединен с этим контактом. Наличие штекера в одном из гнезд замыкает обе половинки гнезда, и ток поступает на обмотки реле. Реле срабатывает и подает команду на включение в работу подсоединенного к нему привода (с помощью электромагнитных золотников, муфт и т. п.). [c.265]

Структурная схема манипулятора с приводом для одной из координат в самом общем случае может быть представлена двумя звеньями звеном привода и промежуточным звеном, связывающим привод с рабочим органом (рис. 43). Специфика конструкции промышленного робота состоит в том, что ни при разомкнутой шаговой, ни при замкнутой следящей (указана на рисунке штриховыми линиями) системе привода рабочий орган манипулятора не охватывается обратной связью. Задаваемое управляющим сигналом и перемещение отрабатывается приводом на выходе силового элемента, а не рабочего органа. Отличие исполнительного движения X от отрабатываемого приводом ф определяется динамическими свойствами механической конструкции промежуточного звена. [c.99]

На рис. 5.7 изображена общая схема промышленного робота. Корпус 1 перемещается по рельсовому пути. Рука 4 может совершать два поступательных и одно вращательиое движение перемещение в горизонтальном направлении вдоль своей продольной оси, перемещение в вертикальном направлении вместе с кареткой 3 и поворот вокруг вертикальной оси вместе с колонной 2. Кроме того, для ориентации объекта манипулирования в пространстве преду- [c.168]

Несколько меньшее влияние на быстроходность оказьшает масса руки. Однако влияние этой массы сказывается на точности, что заставляет заботиться об оптимизации схемы привода, облегчении деталей руки при одновременном обеспечении ее жесткости, с тем чтобы снизить отношение общего веса руки к весу транспортируемой детали или оснастки (в частности, за счет применения композитных материалов). Влияние заданной точности позиционироваш1я существенно зависит от параметров колебательной системы, включающих силы демпфирования. У ряда испытанных конструкций промышленных роботов из-за колебаний схвата средняя скорость снижается не менее чем в 2 раза. [c.224]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...